Манипулятор жаркова

Номер патента: 1311929

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Бабич, Баженова, Смирнов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...центральный вал 10 и к нему присоединена кисть 5, приступают к сборке силовых цилиндров 42 с коромыслами 43, В случае большой несоосности ось центрального вала 10 будет неперпендикулярна торцам Фланцев каретки 3, причем отклонение от 10 перпендикулярности может составлять как миллиметры, так и десятки миллиметров. В этом случае сборку начинают с первого силового цилиндра 42, который вместе с шаровым вкладьппем 46 5 поворачивают так, чтобы шток стал более-менее параллелен центральному валу 10, после чего шаровой вкладыш 46 связывают штифтом 47 с фланцем каретки 3. После этого устанавливается 20 второй силовой цилиндр 42, а на штоки через шаровые вкладыши 46 и шаровые опоры 45 устанавливаются коромысла 43 перпендикулярно штокам.1...

Номер патента: 1303400

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Бохонский, Макухина, Фролов, Хащин

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятора, рука

...связаны поперечиной 18, а правые - ригелем 30 19. Ригель 19 жестко связывает верхний и нижний поясы, т,е. краевые концы стержней 16 и 17 и конец штока 3. На ригеле 19 крепится схват 20. Верхний пояс руки связан с корпусом 1 шарниром 21, который обеспечивает возможность поворота верхнего 35 пояса руки против часовой стрелки и препятствует его перемещению по часовой стрелке (по направлению действия нагрузки) .Рука содержит привод 22 управления деформированным состоянием (деформационный 4 привод). Левый конец верхнего пояса руки жестко связан с деформационным приводом посредством кронштейна1, верхняя часть которого жестко связана с концами стержней 8 - 9, а нижняя часть кронштейна с поршнем привода 22. Положение штока силового цилиндра 2ко...

Номер патента: 1781025

Опубликовано: 15.12.1992

Автор: Трофименко

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятора, программным, рука, управлением

...- вид по стрелке В фиг.б(вид сверху); на фиг,8 -общий вид руки манипулятора с шарнирно связанными звеньями в промежуточном положейии; на фиг.9 - то же, в конечном положении.Рука манипулятора с программным управлением содержит телескопически связанные звенья 1, 2, 3 (фиг.1). Звено 2 выполнено Г-образной формы, вставлено одним рожком в полость 4 звена 1 и соеди нено с ним посредством пружины растяжения 5. В полость 6 второго рожка звена 2 вставлено звено 3. соединенное с ним через пружину растяжения 7. Смежные звенья 1 и 2,2 и 3 связаны между собой проволочными 10 приводами 8 и 9 соответствейно в виде винтовой цилиндрической спирали из одного и того же материала с ЭПФ, например, нике- лида титана. причем длина проволоки1 привода 8...

Номер патента: 1414642

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Золотарь

МПК: B25J 18/02

Метки: манипулятора, рука

...кольцевая пластина 3. 20Кольцевые пластины 3 гибких звеньев связаны между собой силовымималогабаритными самотормозящими элементами 4. Соединение силовых элементов 4 с кольцевыми пластинами 3 выполнено в виде шаровых опор 5 и 6., Наружные диаметры кольцевых пластин3 охвачены попарно гофрированнойоболочкой 7, жестко закрепленной понаружному диаметру кольцевых пластин 30, 3. Каждая кольцевая пластина 3 име ет ряд сквозных отверстий 8 для прохода кабелей, питающих силовые элементы, Рука манипулятора снабженасхватом 9.35Рука манипулятора работает следующим образом. При поступательном перемещениисиловых элементов 4 усилия, соэдаваемые ими, передаются на кольцевые . пластины 3, закрепленные соответственно на гибких звеньях 2. В...

Номер патента: 973348

Опубликовано: 15.11.1982

Авторы: Бабич, Голышков, Мелихов, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...муфтыкрутящего момента 18, которые передают врацение четырехгранным валам 19, при этом четырехгранные валы 19 вращаются в одну сторону вместе с сидящими на них шестернями 30и 31, при этом блоки секторов 28 и 3 О29 вращаются в разные стороны и вращают шестерню 32, силовой цилиндрпривод схвата 33, схват 34 вокругоси 0 -11, При этом шток 16 приводногоцилиндра качания схвата 17, короьисло 15 и наружное когьцо шаровогоподшипника 14 неподвижны.Для изменения направления вращения схвата энергоноситель подаетсяв бесштоковую полость гидроцилиндра 9,Качание схвата происходит следующим образом.Шток 8 гидроцилиндра 9, рейка 7,зубчатые колеса 5 и 6, цилиндрические кулачки 3 и 4 неподвижны. 45Энергоноситель поступает в безштоковую полость приводного...