Манипулятор

(54) МАН (57) Изоб и может б ния и вра ческого ко ческой ап повышен и ТОРотносится к робо ользовано дляхвата в системе и настройки раы. Цель изобр ности за счет у ретениеыть испцения снтроляаратурнадеж тотехнике перемеще- автомати- диотехниетениялучшения ф 4 l/ 1/ 7 9 10 Ф ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(72) 3. А. Клю и Г 1. В. Ганин (53) 621.229.7 (56) Авторско1463465, кл условия взаимодеиствия схвата с электромагнитом. При включенных электромагните 19 и электродвигателе 1, установленном в корпусе манипулятора с возможностью продольного перемещения, и обесточенном электромагните 11, якорь которого подпружинен в направлении к гайке 7, навинченной на вал электродвигателя 1, осуществляется поступательное перемещение схвата7 к объекту манипулирования. Затем электродвигатель 1 и электромагнит 19 отключаются и схват 17 под действием пружины 20 надевается на ручку прибора. На электромагнит 11 подается напряжение, и обеспечивается расфиксация гайки 7, включается электродвигатель 1, в результате схват 17 начинает вращаться без линейного перемещения и вращает ручку прибора. 1 ил.Формула изобретения 50 55 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для перемещения и вращения механической руки в системе автоматического контроля и настройки радиотехнической аппаратуры.Целью изобретения является повышение надежности за счет улучшения условия взаимодействия схвата с электромагнитом,На чертеже изображен манипулятор, общий вид,Манипулятор содержит электродвигатель 1, закрепленный жестко на фланце 2 с отверстиями для направляющих 3, установленных в отверстиях фланца 2, закрепленных жестко в корпусе 4 и обеспечивающих возможность продольного перемещения электродвигателя 1. Вал 5 электродвигателя 1 жестко соединен с валом 6, на котором выполнена резьба и он образует винтовую пару с гайкой 7. Последняя установлена в корпусе 4 на подшипниках 8 качения, закрепленных с помощью втулки с резьбой 9 и контргайки 10. В корпусе 4 против гайки 7 закреплен электромагнит 11, К якорю 12 электромагнита 11 прикреплена обрезиненная тормозная колодка 13 для обеспечения фиксации гайки 7. Вал 6 жестко соединен с валом 14, который имеет продольный паз и упор 15 (буртик) на конце. На торце вала 14 вмонтирован датчик обнаружения мишени (не показан). На валу 14 свободно установлена втулка 16 из ферромагнитного материала с выступом, входящим в паз вала 14, жестко соединенная со схватом 17 и обеспечиваюгцая возможность возвратно-поступательного перемещения схвата 17 вдоль вала 14 и вращения схвата 17 вместе с валом 14. Схват 17 выполнен в виде втулки из ферромагнитного материала, имеющей внутреннюю коническую обрезиненную поверхность. На вал 14 свободно надета втулка 18, жестко соединенная с электромагнитом 19. Последний имеет выступы, которые свободно входят в паз на внутренней поверхности корпуса 4, расположенный против электромагнита 19, благодаря чему электромагнит 19 с втулкой 18 могут совместно с валом 6 совершать возвратно-поступательное перемещение вдоль вала 14. На втулке 16 установлена пружина 20, расположенная между схватом 17 и электромагнитом 19. Пружина 20 предназначена для силового замыкания схвата с ручкой настраиваемого прибора. Манипулятор работает следующим образом.Электромагнит 11 обесточен и тормозная колодка 13 прижата к гайке 7, фиксируя ее положение. На электромагнит 19 подано напряжение, в результате чего втулка 16 со схватом 17 втягивается электромагнитом 19 и прижимается к втулке 18, а пружина 20 сжимается. 5 10 15 20 25 30 35 40 При подаче напряжения на электродвигатель 1 вал б,жестко соединенный с валом 5 электродвигателя 1. начи нает вращаться и перемещается по резьбе гайки 7 вместе с электродвигателем 1 и валом 14 к настраиваемому прибору. Вместе с валом 6 совершают поступательное движение втулка 18, жестко соединенный с ней электромагнит 19 и втянутые в него втулка 16 и схват 17. Так как выступ втулки 16 находится в пазу вала 14, втулка 16 вместе со схватом 17 совершает также вращательное движение. Вал 14 приближается до упора к ручке прибора,Как только датчик обнаружения мишени даст сигнал, электродвигатель 1 выключается, вращение схвата 17 прекращается. Электромагнит 19 обесточивается и схват 17 под действием пружины 20 надевается на ручку прибора и прижимается к ней. На электромагнит 11 подается напряжение, и он втягивает якорь 12, соединенный с тормозной колодкой 13. При этом гайка 7 освобождается.Электродвигатель 1 снова включается. За счет того, что сила трения в винтовом соединении вал 6 - гайка 7 много больше, чем в подшипниках 8 качения, дальнейшее вращение вала,б, а следовательно, и втулки 16, жестко соедиченной со схватом 17, происходит без их линейного перемещения.Схват 17 начинает вращать ручку прибора. После поворота ручки прибора на требуемый угол в результате поступления сигнала с пульта управления электродвигатель 1 выключается, а на электромагнит 19 подается напряжение, в результате чего схват 17 снимается с ручки прибора. Затем включается электродвигатель 1 с противоположным направлением вращения и отключается электромагнит 11, при этом тормозная колодка 13 фиксирует гайку 7. Вал 6 вместе с валом 14, втулкой 18, электромагнитом 19 и притянутыми к нему втулкой 16 и схватом 17 начинают возвращаться в исходное положение, После их возвращения в исходное положение электродвигатель 1 отключается.Управление манипулятором программное,Манипулятор, содержащий корпус, схват в виде втулки с обрезиненной внутренней конической поверхностью, привод продольного перемещения и вращения схвата, включающий установленный в корпусе с возможностью продольного перемещения электродвигатель с навинченной на вал гайкой, расположенной также в корпусе с возможностью вращения и фиксации ее положения, а также расположенный между схватом и электродвигателем электромагнит, отличаю- иийся тем, что, с целью повышения надежности за счет улучшения условия взаимодействия схвата с электромагнитом, он снаб1548036 Составитель ф. Майоров Редактор О. 1 Орковецкая Техред И. Верес Корректор О. Ципле Тираж 690 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно. издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101жен втулкой, выполненной из ферромагнитного материала, жестко связанной со схватом и установленной на валу электродвигателя с возможностью ее продольного перемещения, при этом электромагнит жестко связан с валом электродвигателя, а схват подпружинен к электромагниту в осевом направлении.