Способ управления резонансной механической рукой

Изобретение относится к машиностроению и может использоваться дляавтоматизации различных основных ивспомогательных операций.5Целью изобретения является расширение Функциональных возможностей засчет обеспечения выхода подвижногозвена руки из нейтрального положенияв требуемое, заранее заданное положение, а также повышение надежностиработы за счет исклцчения удара при; ,фиксации звена в требуемом положении.Способ управления заключается втом, что при выводе подвижного звена, 15,находящегося в состоянии покоя в ней", управляющий сигнал некоторой полярно сти дв тех пор, пока подвижное звеноне достигнет заранее заданной координаты х или не изменится знак скорости звена затем изменяют полярность1управляющего сигнала и прикладываютего до тех пор, пока подвижное звенооне достигнет заранее заданной координаты х или не изменится знак скорости звена, далее процесс повторяютаналогичным образом, задавая последо,ватЕльно координаты х , х 4хдоТех пор пока подвижное звено не доуФстигнет требуемого положения позиционирования, причем в качестве координаты х можно выбрать, например, ко 1фординату, соответствующую первои остановке подвижного звена (при первом,приложении управляющего сигнала), величины прямого и обратного управляющего сигнала могут отличаться другот друга, кроме того, координату х, 40можно задавать таким образом, чтох + - х = сопз 1. или 1 х- х.уменьшается с увеличением .На чертеже представлена схема, поясняющая принцип работы способа,15Подвижное звено 1 кинематическисвязано с электродвигателем 2 и можетнести на себе следующее звено, например захват. Подвижное звено 1, связанное с упругим элементом 3 установлено на предыдущем звене, в данномслучае на основании 4. Кроме того,;упругий элемент 3 крепится к основанию 4. Основание 4 оснащено упорами5 и б крайних положений, Ответная15часть 7 упоров находится на подвижномзвене 1, Система управления резонансной механической рукой. может содержатьуправляющее устройство, например микро-ЗВМ, источник питания двигателя 7 датчики положения, датчик скорости,Способ управления реализуется следующим образом.В исходном положении упругий элемент 3, например пружинане взведен, подвижное звено 1 находится.в состоянии покоя, Его положению соответствует координата хо. Вывод звена из этого состояния на какой-либо из упоров 5 или 6 происходит автоматически с по. мощью электродвигателя 2, для чего раскачивают подвижное звено 1, понеременно включая электродвигатель в прямом и реверсивном направлениях Причем прикладывают напряжение некоторой полярности до тех пор, пока подвижное звено не достигнет координаты х, затем изменяют полярность питающего напряжения. Координата х может1 принимать значения от нуля до координаты, соответствующей остановке подвижного звена при первом приложении питающего напряжения. Если координата х выбрана меньше координаты, соответствующей остановке подвижного звена, то звено будет еще некоторое время двигаться в прежнем направлении, но при этом происходит интенсивное торможение, поскольку изменилась полярность питающего напряжения электродвигателя, Как частный случай за координату х, можно принять координату, соответствующую остановке подвижного звена при первом приложении питающего напряжения. После того, как звено достигнет положения, соответствующего координате х, и в результате изменения полярности питающего напряжения происходит торможение, а затем и его остановка, оно будет двигаться в другую сторону, пока не достигнет координаты х, при этом повторяется вся последовательность действий, что и при достижении звеном координаты х Так продолжается до тех пор, пока подвижное звено не выйдет на какой- либо из упоров 5 или б. Зтим достигается эффект более плавного выхода подвижного звена на упор, Последовательность координат х, х хзадается управляющим устройством. Если какая-либо координата х из заданной1последовательности координат выбрана большей той, к о торой со о тв е тствует остановка подвижного звена, то полярность питающего напряжения электродвигателя изменяется при измененииСоставитель И. АонинРедактор О. Спесивых Техред И.Дидык Корректор Т. Палий Заказ 427 Тираж 694 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 5 15533 знака скорости подвижного звена. Дпя того, чтобы подвижное звено выходило на требуемый упор, величина прямого и обратного напряжений питания элект-.5 родвигателя выбирается различной. Особенно это важно при большом дисбалансе или при действии каких-либо возмущающих сил, например силы тяжести, когда основание 4 находится в наклон ном положении. На требуемый упортакже можно выйти, задавая соответствующим образом последовательность координат, Например, если задать координаты следующим образомхх 1, 15 1 хзх 1, х) 1 х 1, то звено выйдет на упор 5, соответственно при равных расстояниях от точки с координатой х до обоих упоров 5 и 6. 20Формула изобретения 1. Способ управления резонансной механической рукой, преимущественно для режима ее раскачки из нейтрально го положения, заключающийся в перемещении подвижного звена руки с помощью упругих элементов и приводного двигателя, к которому прикладывают знакопеременный управляющий сигнал до мо мента фиксации подвижного звена в требуемом положении, причем условием 73 6изменения знака управляющего сигналаявляется изменение знака скоростидвижения звена, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширенияАункциональных возможностей и повышения надежности в работе, в качестведополнительного условия изменениязнака управляющего сигнала используютусловие достижения подвижным звеномзаранее заданных координат положения2, Сгособ по и, 1, о т л и ч аю щ и й с я тем, что в качествепервой заданной координаты положениянспельзуют координату, соответствующую первой остановке подвижного звена,3. Способ по пп. 1 и 2, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что величиныпрямого .и обратного управляющего сигнала не равны между собой.4. Способ по пп, 1 - 3, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что величинашага между соответствующими заданными координатами положения являетсяпостоянной5Способ по пп. 1 - 3, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что величинашага между соответствующими заданны-,ми координатами положения являетсяубывающей при возрастании номера координат положения.