Устройство для защиты промышленного робота от повреждения при столкновении

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 1)5 В 25 1 19 ЕТЕНИ ДЕТЕЛЬСТВ АВТОРСКОМ ри ЩИТЫ ПРО- ПОВРЕЖДЕиностроеано для и манилучайных нием при обслуж и- орудовааш ьзовтоври сдоваили ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАМЫШЛЕННОГО РОБОТА ОТНИЯ ПРИ СТОЛКНОВЕНИИ(57) Изобретение относится книю и может быть исползашиты промышленных робопуляторов от повреждения пстолкновениях с другим оборувыполнении операций поискавания металлообрабатывающе,8015480 ния с программным управлением. Целью изобретения является повышение надежности за счет обеспечения защиты от повреждения при столкновении с препятствием, расположенным в любом пространственном положении. При столкновении с любым препятствием исполнительного органа 3 усилия передаются через центральный вал 2 на чувствительный элемент 21 конечного выключателя 22. Востановление рабочего положения центрального вала 2 относительно корпуса 1 обеспечивается за счет пластинчатых пружин 9 и 10, установленных в двух взаимно перпендикулярных радиальных пазах центрального вала 2 и закрепленных концами на корпусе 1, и пружин 14 и 15, установленных между торцами корпуса 1 и шаровой опорой 5. 1 ил.1548045 Формула изобретения Составитель А. Ширяева Редактор Л. Гратилло Техред Й. Верес Корректор М. Кучерявая Заказ 105 Тираж 681 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Моска а, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 П оизводственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 О 13Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для защиты промышленных роботов и манипуляторов от повреждения при случайных столкновениях с другим оборудованием при выполнении операций поиска или обслуживании металлообрабатывающего оборудования с программным управлением,Целью изобретения является повышение надежности за счет обеспечения защиты от повреждения при столкновении с препятствием, расположенным в любом пространственном положении.На чертеже изображено устройство для защиты промышленного робота от повреждения при столкновениях, общий вид, продольный разрез.Устройство для защиты промышленного робота от повреждений при столкновении содержит корпус 1 с центральным валом 2, соединяющими исполнительный орган 3 с механической рукой (не показана) промышленного робота. В центральном валу 2 на участке 4 между шаровой опорой 5 со сферическим элементом 6 и исполнительным органом 3 в пределах корпуса 1 выполнены два взаимно перпендикулярных радиальных паза 7 и 8 под пластинчатые пружины 9 и 10 соответственно, концы которых расположены в ответных пазах корпуса 1. Пластинчатые пружины 9 и 10 центрируют центральный вал 2 относительно продольной оси устройства. На центральном валу 2 неподвижно закреплен сферический элемент 6 при помощи шпонки 11 и проволочного фиксатора 12, при этом шпонка 11 сама зафиксирована от продольного перемещения пружинным кольцом 13. Сферический элемент 6 опирается на шаровую опору 5, подпружиненную в осевом направлении уравновешивающими друг друга, пружинами 14 и 15, при этом пружина 14 упирается в торец 16 корпуса 1, а пружина 15 поджимается к шаровой опоре 5 гайкой 17, которой регулируется жесткость пружин 14 и 15, а также положение шаровой опоры 5 относительно корпуса 1. На одном конце центрального вала 2 закреплен исполнительный орган 3, а другой его конец при помощи хомута 18, двух гибких элементов 19, заключенных в направляющих 20, взаимодействует с чувствительным элементом 21 концевого выключателя 22, связанного с системой управления (не показана) промышленным роботом. Направляющие 20 крепятся к корпусу 1 при помощи кронштейнов 23. Пазы в корпусе 1 под пластинчатые пружины 9 и 10 закрыты крыш 4ками 24, а сильфоном 25, прикрепленнымк исполнительному органу 3 одним концом и при помощи хомута 26 к корпусу 1другим концом, герметизируется внутренняя полость 27 устройства для защитыпромышленного робота от поврежденияпри столкновении.Устройство для защиты промышленного робота от повреждения при столкновении работает следующим образом,10 В случае столкновения исполнительногооргана 3 с препятствием (не показано)при работе промышленного робота, центральный вал 2, деформируя пластинчатыепружины 9 и 10 и пружины 14 и 15,изменит свое первоначальное положение относительно шаровой опоры 5, производясмещение хомута 18 в пространстве, который, будучи жестко связанным с чувствительным элементом 21 концевого выключателя 22 посредством двух (наподобие петли)20 гибких элементов 19 (например, тросиков),отключит привод промышленного роботаили выдаст сигнал на отвод исполнительного органа 3 от препятствия. После этого (при отводе исполнительного органа 3от препятствия) пластинчатые пружины 9и 10 и пружины 14 и 15 уравновесятся, произведя центровку центральноговала 2 относительно оси корпуса 1 на шаровой опоре 5. Устройство для защиты промышленногоробота от повреждения при столкновении, содержащее корпус, жестко связанный с механической рукой, центральный вал,один конец которого жестко связан с исволнительным органом, пружины и концевой выключатель с чувствительным элементом, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности за счет обеспечения защиты при столкновении с препятствием, 40 расположенным в любом пространственномположении, оно снабжено пластинчатыми пружинами, сильфоном и шаровой опорой, подпружиненной относительно корпуса вдоль оси центрального вала, а свободный конец центрального вала связан с чувствительным элементом концевого выключателя, смонтированного на внутренней поверхности корпуса посредством гибких элементов, причем в центральном валу выполнены два взаимно перпендикулярных радиальных паза под пластинчатые пружины, концы которых закреплены на корпусе, а корпус связан с исполнительным органом посредством силь- фона.