Автооператор

(21) 44190 (22) 03.05 (46) 15,03 (71) Носко объединени 5 25 ГОСУААРСТВЕННЫй НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬГГИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 90, Бюл. Р 1 Оское производственное. 72 (ОЗЗ. 8)кое свидетельство СССР кл. В 25 Л 9/00, 1984. ПЕРАТОРтение относится к машиночастности к устройствам вления погрузочно-разгру води им. С (72) 10.К.Ер и В.Н.Сыро (53) 62-22 (56) Автор 9 1085803, (54) АВТОО (57) Иэобр строению, для осущес зочных работ при обслуживании станков с ЧПУ. Целью изобретения являетсяповышение точности позиционированияза счет уменьшения колебаний механической руки. Это достигается выполнением разгрузочного устройства в видестойки 5 с приводами перемещений иповорота, причем размещение стойки 5на конце штока 7 силового цилиндрапривода перемещения стойки 5, а такжесвязь штока 7 с двигателем 3 приводаповорота стойки обеспечивают поископорной поверхности 15 и воэможностьвзаимодействия с ней, что уменьшаетколебания механической руки. 4 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствамдля осуществления погрузочно-разгрузочных работ при обслуживании станковс ЧПУ.Цель изобретения - повьппение точности позиционирования за счет уменьшения колебаний механической руки.На фиг. 1 изображен автооператор(схематично); на фиг. 2 - рука автооператора, разрез; на фиг. 3 - вариант выполнения стойки; на фиг. 4 -установка автооператора на порталеробота двухшпиндельного токарногоавтомата.Автооператор содержит основание 1,на котором установлена колонна 2 свозможностью поворота, и механическуюруку 3 с захватом 4 и,разгрузочным 2 Оустройством, при этом корпус механической руки 3 закреплен на колонне 2.Разгрузочное устройство состоит изстойки 5 с приводами ее перемещенийи поворота. Привод перемещения стойки 25включает силовой цилиндр, корпус 6которого жестко связан с корпусом механической руки 3, а на конце егоштока 7 закреплена стойка 5. Приводповорота стойки 5 включает двигатель8, например электродвигатель, закрепленный на корпусе 6 силового цилиндра привода перемецения стойки 5, изубчатую передачу, ведущее колесо 9которой установлено на выходном валудвигателя 3, а ведомое колесо 10 -на ытоке 7 силового цилиндра приводаперемещения стойки,Ьвтооператор может быть установлен 40на портале 11 и обслуживать двухшпиндельный токарный станок (фиг. 4).При этом стойка 5 может быть выполнена в виде цилиндра 12, шток 13 которого снабжен пятой 14, например, сферичес кой формы, установленной с возможностью взаимодействия с опорной поверхностью 15Шток .13 может быть поджат пружиной 16. Стойка 5 может быть выполнена в виде кронштейна 17, снабженного подпружиненным рычагом с роликовой пятой 18 (фиг, 3), при этом опорная поверхность 15 может быть выполнена в виде55 ласточкиного хвоста. Опорная поверхность 15 технологического оборудования, которое обслуживает автоопера-тор, может быть направляющая, копир или фиксирующее гнездо,Автооператор работает следующим образом.При необходимости выполнения погрузочно-разгрузочных работ по обслуживанию станков автооператор подъезжает в положение перегрузки. Для предотвращения колебаний и прогибов от нежесткости механической руки 3 выдвигается стойка 5 посредством приводов перемещения и поворота. Стойка 5 перемещается в направлении опорной поверхности 15 (направляющей) в поисковом режиме. Расположение стойки 5 вблизи захвата 4 значительно повышает жесткость механической руки 3, особенно при большихее вылетах относительно колонны 2.По сравнению с механической рукой 3,не опирающейся на стойку 5, смещениезахвата уменьшается более чем на двапорядка.Жесткая опорная поверхность 15должна быть выполнена в виде направляюцей, иметь протяженность на длинутехнологического хода механическойруки и специально предусматриватьсяпри компоновке робототехнических комплексов, Шток со стойкой перемещаетсявдоль механической руки 3, поворачивается от двигателя 8 через зубчатуюпередачу, ведомое колесо 10 которойимеет протяженность на длину ходаштока 7. Двигатель 8 и силовой цилиндр являются маломощными, так какосуществляют установсщные перемещения,во время которых не воспринимают весмеханической руки 3 с грузом,На фиг. 4 изображен автооператор,установленный на портале 11 роботизированного токарного комплекса типа1МРК 40, Колонна 2 с механической ру-кой 3 перемещается по направляющимпортала 11. При выдвижении механической руки 3 от силового цилиндра в рабочую позицию 19 шток 7 со стойкой 5опирается на направляющую 15, распо -ложенную в зоне обслуживания на корпусе станка 20. Во время переносадетали в следующую рабочун позицию21 пята стойки 5 скользит по направляющей, устраняя перекосы и колебаниямеханической руки 3, При переходеавтооператора в позиции складированияшток 7 со стойкой 5 адаптируется врежиме поиска к другой направляющей,установленной в позиции приема заготовок (не показано), 5 154971Формула изобретения Автооператор, содержащий основание, установленную на нем колонку и5 механическую руку с захватом и с разгрузочным устройством, при этом корпус механической руки закреплен на колонне, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет уменьшения колебаний механической руки, разгрузочное устройство выполнено в виде 3 6стойки с приводами ее перемещения иповорота, причем привод перемещеНиястойки выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого установленна корпусе механической руки, а штокжестко связан со стойкой, при этомпривод поворота выполнен в виде двигателя, закрепленного на корпусе силового цилиндра, и зубчатой передачи,ведущее колесо которой связано с выходным валом двигателя, а ведомоеколесо - со штоком силового цилиндра.Корректор Т.Палий Заказ 234 Тираж 680 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн 113035, Иосква, Ж, Раушская наб., д, 4/5 СССР оизв твенно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 10