Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 9) (11)08 машинозовано 9 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР САНИЕ ИЗ(21) 4445426/31- (22) 12,05.88 (46) 15.0390. Бюл.10 (71) Ереванский политехнический институт им, К, Маркса и Чаренцаванс" кое станкостроительное объединение (72) Р.П. Джавахян, 1 О.А. Акопян и Н.Р. Джавахян (53) 621. 229. 72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР В 1197832, кл. В 25 Л 1/02, 1984. (54) МАНийуЛятОР (57) Изобретение относится к строению и может быть исноль в манипуляторах, предназначенных( 5 1 ) 5 В 25 3 1 1 / 00 1 /Об для механизации подъемно-транспортных операций. Цель изобретения - снижение энергозатрат эа счет повышенияточности уравновешивания стрелы, Манипулятор содержит стрелу, выполненную в виде пантографа с входным звеном 1 и выходным звеном 2. Основныеролики 5 и 6, шарнирно соединенныесо звеньями стрелы, установлены ввертикальных направляющих 7 и горизонтальных направляющих 8 основания,Горизонтальное перемещение захватного устройства осуществляется оператором, а вертикальное - приводом.При перемещении стрелы изменяется1549747 рычагом 12, который жестко связан со звеном 1. Перемещение ролика 10 приводит к деформации уравновешивающей 5пружины 13, которая одним концом кинематически связана со звеном 1 пантографа, а другим шарнирно соединена с роликом 10. 2 ил. Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации подъемно-транспортных и других операций.Цель изобретения - снижение энергозатрат за счет повышения точности уравновешивания стрелы. 20На фиг, .1 представлена кинематическая схема манипулятора; на фиг.2- графики уравновешиваемого (М), уравновешивающего (М ) моментов и дополнительного усилия (Т ) горизонтального перемещения.Манипулятор содержит пантографную стрелу, состоящую из входного звена 1, выходного звена 2, большого и малого звеньев 3 и 4. 30 Основные ролики 5 и 6 размещены соответственно в вертикальных ,и горизонтальных направляющих 7 и 8, выполненных в корпусе 9 основания. Дополнительный ролик 10 помещен в 35 вертикальных направляющих 7. Тяга 11 шарнирно соединена с роликом 10 и рычагом 12. Уравновешивающая пружина 13 соединена одним концом с осью ролика 10, а другим - с входным зве ном 1 нантографа, Вес звена 1 определяется по условию С =(ИС, С, ) /1,где С- вес звена 13 45С и С - веса звеньев 2 и 4 паралФлелограмма;Ьи Ь 4 расстояния от центров тяжести звеньев до осей их шарниров с большим звеном 3параллелограмма.При выполнении этого условия центрмасс стрелы совмещается с осью звена 3. Длины тяги 11, рычага 12 иугол между звеном 1 и рычагом 12 определяются по условию изменения расстояния между осями роликов 5 и 10для деформации пружины 13 по програм-,ме, гарантирующей минимизацию отклоугол наклона ее входного звена 1 и происходит перемещение ролика 5. При этом тяга 11, шарнирно соединенная одним концом с дополнительным роликом 10, также установленным в вертикальных направляющих, вызывает перемещение этого ролика, так как другой конец тяги шарнирно соединен с нения момента М, создаваемого назвене 1 уравновешивающей пружиной 13,от уравновешиваемого момента М на томже звене, т.е, минимизацию остаточного неуравновешенного моментаМ+Мво всех точках эоны обслуживания.Манипулятор работает следующим образом.Горизонтальное перемещение точкиподвеса груза осуществляется оператором, а вертикальное - приводом(не показан) путем перемещения ролика 5 в вертикальных направляющих 7.При укаэанных перемещениях ненагруженной стрелы изменяется угол наклона звена 1, и тяга 1 изменяет понужной программе расстояние междуосями роликом 5 и 10 так, чтобы деформация пружины 13 и изменение плеча упругой силы последней наилучшимобразом соответствовали выполнениюусловия уравновешенности ненагруженной стрелы манипулятора, которое, всвою очередь, приводит к значительному уменьшению уровня усилий длягоризонтального и вертикального перемещений ненагруженной стрелы и,как следствие, к уменьшению энергозатрат,Предлагаемое конструктивное выполнение манипулятора позволяет улучшить его эксплуатационные свойствапутем повышения эффективности,уравновешивания и уменьшения усилия оператора. Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание с вертикальными и горизонтальными направляющими, стрелу, выполненную в виде пантографа, входное звено которого шарнирно связано с первым основным роликом, выходное эвенос захватным устройством, а два дру1549747 Фиг. Составитель В. Верховский Техред Л.Олийнык Кор И. Му дактор И. Каса аказ 23 НИИПИ Г сное ираж 693 од ри ГКНТ ССС изобретени5, Раушская и открытиямб д. 4/5 сударстве нного комитета 113035, Москва, Ж венно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, у гарина,рои гих звена шарнирно соединены с вторым основным роликом, причем первыйосновной ролик установлен в вертикальных, а второй - в горизонтальных направляющих основания, а такжеуравновешивающую пружину, один конецкоторой кинематически связан с входным звеном пантографа, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюснижения энернозатрат за счет повышения точности уравновешивания стре 6лы, он снабжен тягой и дополнительным роликом, установленным в вертикальных направляющих основания и шарнирно соединенным с одним концом этой тяги, при этом второй конец указанной тяги шарнирно соединен с до полнительно введенным рычагом, жестко связанным с входным звеном пантографа, а второй конец пружины шарнирно соединен с дополнительным роликом.