Схват манипулятора

(51)5 В 2515 0 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ строе- меха- мехасти в ляет- детаГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ ГКНТ СССР И А ВТОРСНСМЮ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится к машинонию и может быть использовано принизации технологических процессов вносборочном производстве, в частноманипуляторах. Целью изобретения яся обеспечение возможности захвата ЯО 1551544 леи типа валов, уложенных вплотную друг к другу. При опускании схвэта на уложенные вплотную друг к другу валы 16 длинная губка 8 проходит со свободной стороны вала, а прямая короткая губка 9 - до предела в зазор между двумя соседними валами. После включения силового цилиндра 1, шток которого, перемещаясь вниз с помощью рейки 13, поворачивает двух- венцовый блок 12 и винт 10 через зубчатое колесо, жестко связанное с ним. Зажимные губки 8 и 9, перемещаясь по винту 10, осуществляют захват вала 16. Переналадка схвата на другой типоразмер производится вручную вращением винта О при выведенной из зацепления рейки 13 посредством тяги 15. 1 3. п. ф-лы, 2 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при механизации технологических процессов в механосборочном производстве, в частности в м ан ип ул яторах.Цель изобретения - обеспечение возможности захвата деталей типа валов, уложенных вплотную друг к другу.На фиг. 1 представлен схват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.Схват содержит привод в виде силового цилиндра 1, который посредством установленных на его верхней крышке 2 сферического подпятника 3 и упругой прокладки 4 закреплен в основании 5 (на конце стрелы) манипулятора, На нижней крышке 6 силового цилиндра 1 закреплен корпус 7, в котором смонтированы зажимные губки 8 и 9, связанные с силовым цилиндром 1 посредством винта 10 и передаточного механизма, состоящего из зубчатого колеса 11, закрепленного на винте 10, кинематически связанного через двухвенцовый зубчатый блок 12 с рейкой 13, шарнирно соединенной со штоком 14 силового цилиндра 1 и перемещающейся в направляющих корпуса 7.В корпусе 7 подвижно установлена подпружиненная тяга 15 с возможностью взаимодействия с рейкой 13 со стороны ее нерабочей поверхности.Зажимная губка 8 имеет скос на рабочей поверхности (а в пределах 30 - 45), а губка 9 выполнена с прямой рабочей поверхностью. Длина губки 8 превышает длину губки 9 на величину 0.25 - 0,33 расстояния между прямыми участками губок.Схват манипулятора работает следующим образом.При опускании схвата на уложенные вплотную друг к другу валы 16 длинная губка 8 проходит со свободной стороны вала, а прямая короткая губка 9 проходит до предела в зазор между двумя соседними валами. После этого включается силовой цилиндр 1, шток 14 которого, перемещаясь вниз, с помощью рейки 13 поворачивает двухвенцовый зубчатый блок 12, при этом больший венец поворачивает винт 10 посредством зубчатого колеса 11. Зажимные губки 8 и 9, перемещаясь по винту 10, осуществляют захват вала 16.Сферический подпятник 3 обеспечиваетвозможность качания корпуса 7 схвата для надежного захвата валов, уложенных наклонно, а упругая прокладка 4 служит в качестве демлфера.При необходимости переналадки схватана другой типоразмер вала рейка 13 посредством тяги 15 выводится из зацепления с зубчатым блоком 12 и осуществляется поворот винта 10 вручную. Вывод из зацеп ления рейки 13 с зубчатым блоком 12 возможен только тогда, когда рейка находится в верхнем положении, входит в зацепление с подпружиненной тягой 15 и оказывается выше поверхности Б направляющей корпуса 7.Форму,га изобретения1. Схват манипулятора, содержащийустановленный в основании корпуса привод, 25 связанные с приводом посредством винтовой пары и передаточного механизма две зажимные губки, одна из которых имеет скос на рабочей поверхности, отличающийся тем, что, с целью обеспечения возможности захвата деталей типа валов, уложенных вплотную одна к другой, вторая зажимная губка выполнена прямой, причем длина ее меньше длины прямого участка первой губки, а связь корпуса с основанием выполнена в виде сферического подпятника.2 Схват манипулятора по и 1 отличающийся тем, что, с целью обеспечения удобства переналадки и упрощения конструкции, передаточный механизм выполнен в виде двухвенцового зубчатого блока, одним венцом кинематически связанного с 40 винтовой парой, а другим с зубчатой рейкой, шарнирно соединенной с приводом с возможностью вывода ее из зацепления,1555444-АСоставитель В. АрсеньевРедактор Н. Тупица Техред И. Верее Корректор М. ПожоЗаказ 299 Тираж 683 Подписное ВНИИПИТосударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР