Захватное устройство

(54) (57) строе- ахват- явля- озможй элесоосно тносинию, ным ется носте мент устан еру ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ 2472674316067/31-0829.07.8723.03.90. Бюл.Белорусский политК. В. Плюгачев, Р. Павловец и Г. П621-229,72 (088.8)Авторское свидетел47267, кл. В 25 1 ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО Изобретение относится к машин в частности к очувствленным стройствам. Целью изобретения расширение функциональных вДля этого каждый захватнь 3 выполнен в виде втулки с овленным и подпружиненным 1)5 В 25 1 15 10 В 25 1 19 02 тельно нее стержнем. На втулке и стержне закреплены изолированные контакты 1 О. Параллельно контактам каждого захватного элемента 3 подключен резистор. Резисторы включены последовательно. Сопротивление цепи измеряет электроизмерительный прибор. Номинал каждого резистора не равен любой сумме остальных резисторов. Номиналы всех резисторов различны между собой. При подаче давления камера 2 раздувается и выдвигает захватные элементы 3. У тех элементов 3, которые вошли в контакт с внутренней поверхностью детали, замыкаются контакты 10. Контакты 10 каждого элемента 3 закорачивают соответствующий резистор. По сопротивлению цепи и давлению в камере 2 определяют конфигурацию и размер внутренней поверхности детали. р 3 ил.Изобретение относится к машиностроеию, а именно к захватным устройствам анипуляторов, и является усовершенствоанием устройства по авт. св.1247267.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей.На фиг. 1 показано захватное устройство, обгций вид; на фиг. 2 - захватный элемент; на фиг, 3 - схема соединения резисторов.Устройство содержит корпус 1, внутри которого расположена эластичная камера 2, Через отверстие в жестком корпусе 1 проходят захватные элементы 3, состоящие из втулок 4 и стержней 5, подпружиненных пружиной 6. Во втулке 4 имеется отверстие 7 для пружины 6 и стержня 5. Захватные элементы 3 подпружинены относительно корпуса 1 пружинами 8. На втулке 4 и стержне 5 расположены токонепроводяшие пластинки 9, на конце которых имеются контакты 10. На трубопроводах 11 расположены впускной 12 и выпускной 13 клапаны, связывающие камеру 2 соответственно с источником сжатого воздуха (не показан) и с атмосферой. Внутри камеры 2 имеется датчик 14 давления. Параллельно контактам 10 каждого захватного элемента 3 подключены резисторы 15 - 19, включенные между собой последовательно и связанные с входами электроизмерительного прибора 20, выход которого подключен к первому входу блока 21 управления манипулятором, к второму входу блока 21 подключен выход датчика 14 давления. Выходы блока 21 управления связаны с впускными 12 и выпускными 13 клапанами. Величины сопротивлений всех резисторов 15 - 19 различны.Устройство работает следующим образом.Корпус 1 вводится внутрь детали. По сигналам из блока 21 управления закрывается клапан 13 и открывается клапан 12, при этом сжатый воздух начинает поступать в эластичную камеру 2, которая, раздуваясь, перемешает захватные элементы 3. При упоре в деталь какого-либо захватного элемента 3 за счет сжимания пружины 6 стержень 5 входит во втулку 4 до упора, замыкая при этом контакты 10, что приводит к закорачиванию резистора, соответст.вующего данному захватному элементу.При этом сопротивление последовательной цепи, регистрируемое прибором 20, умень шается на величину сопротивления данногорезистора. Так как сопротивления резисторов различны, то по величине уменьшения сопротивления блок 21 управления определяет, какой резистор закорочен, т, е. какой 10именно захватный элемент в данный момент уперся в деталь.По этим данным блок 21 определяетразмеры и конфигурацию внутренней поверхности детали. В зависимости от требований и данных датчика 14 блок 21 подает 15 команду на закрытие клапана 12. Детальнадежно удерживается захватным устройством, Для освобождения детали блок 21 подает команду на открытие клапана 13, при этом воздух из камеры 2 стравливается 20 в атмосферуВ зависимости от данных, заведенныхв блок 21, с помощью захватного устройства можно производить сортировку деталей, определять размеры и конфигурацию внутренней поверхности деталей.25Формула изобретения Захватное устройство по авт. св.1247267, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, каждый захватный. элемент выполнен в виде втулки, в которой соосно установлен подпружиненный относительно нее стержень, при этом на втулке и на стержне закреплены изолированные контакты, параллельно к которым подключен дополнительно введенный резистор, причем резисторы всех захватных элементов соединены последовательно друг с другом, а к свободным выводам крайних резисторов подключен дополнительно введенный электроизмерительный 40 прибор, при этом контакты каждого захватного элемента имеют возможность взаимодействия друг с другом, а номиналы электрических сопротивлений резисторов различны между собой, причем номинал каждого резистора не равен любой сумме номиналов остальных резисторов.. Гриб став нтел Те ред И. Верераж 692 та но изобр Ж - 35, Р омбинат П Редактор Н. ТуЗаказ 299ВНИИПИ Госуд изводстве рственного комит 13035, Москва,о.издательский к 155547 етен ням ушская тент, г Корректор АПодписноеоткрытиям пна 6., д. 4/5Ужгород, ул. Обруцар ГКНТ СССР гарина, 1 О