Номер патента: 1549741

Автор: Лазарев

ZIP архив

Текст

(51)5 В 25 Ю 9 00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 1(57) Изобретение относится к робо" тостроению и может быть испольэова.,ЯО. 549741 А 1 2но для автоматизации транспортных операций. Цель изобретения - снижение энергоемкости эа счет использования единого привода звеньев. Манипулятор содержит основание 1, звенья.2, 3, щарниры 4, 5, схват 6, реактив,ный двигатель 7 с соплами 8, 9трубопровод 10 для подачи рабочей среды.1 Парниры 4, 5 оснащены Фиксирующими устройствами. 1 ил.1549741 ние относительно звена 2. Затем реактивное сопло 8 отключается и вклю-, чается реактивное сопло 9, осуществляя торможение звена 3.Звено 3, достигнув заданного положения, затормаживается в шарнире 5. Прекращается подача рабочей среды в реактивный двигатель 7 и исполнительный орган переходит в положение, изображенное пунктирными линиями, Возврат органа в исходное положение производится в обратнбм порядке. формула изобретения Составитель Е. Фокин Редактор И. Касарда Техред Л.Олийнык, Корректор И. МускаЗаказ 235 Тираж 687 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и.открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к роботостроению и может быть использованодля автоматизации транспортных операций.Цель изобретения - снижение энергоемкости за счет использования единого привода звеньев.На чертеже изображена принципиаль"ная схемаманипулятора.Манипулятор содержит, основание1, звенья 2,и 3, сочлененные шарнирами 4 и 5, схват 6 и реактивный двигатель 7, с оппозитно расположеннымисоплами 8 и 9 в плоскости действияисполнительного механизма, к которомупо трубопроводу 10 подается рабочаясреда. Шарниры 4 и 5 оснащены фиксирующими устройствами,Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении (изображенона чертеже основными линиями) шарниры 4 и 5 заторможены; в реактивный двигатель 7 рабочая среда не поступает. Дпя перемещения схвата 6в положение, показанное на чертежепунктирными линиями, шарнир 4 растормаживается и включается сопло 8,разгоняя исполнительный механизмпротив часовой стрелки.Далее шарнир 4 Фиксируется.в заданном положении и растормаживаетсяшарнир 5, При этом звено 2.останавливается, а звено 3 продолжает движе Манипулятор, содержащий основание,сочлененный с ним многозвенный исполнительный механизм, причем все кине-матическне пары выполнены в виде цилиндрических шарниров, устройства фиксации звеньев исполнительного механизма, расположенные в шарнирах, ипривод, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью снижения энергоем"кости за счет использования единогопривода звеньев, он выполнен в вццереактивного двигателя с двумя оппознтно расположенными соплами, установленного на оконечном звене исполнительного механизма, при этом осьсопл двигателя расположена в ппос-кости действия исполнительного механизма,

Смотреть

Заявка

4114508, 08.09.1986

П. Г. Лазарев

ЛАЗАРЕВ ПАВЕЛ ГАРИБАЛЬДИЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

Опубликовано: 15.03.1990

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-1549741-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты