Модуль манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСОЦИАЛ ИСРЕСПУБЛ 15497(19) 1)5 В 25,У 9/08 00 В 0501/ ОСУДАРСТВЕННЫЙО ИЗОБРЕТЕНИЯМ ИРИ ГКНТ СССР МИТЕТ ОТКРЫТИЯМЕТЕНИ Е ИЗ ИСАНИВТОРСНОМ л. 9 1 Отанкоинс ументаль н,П. Сол Уваро ловарь-сп 1 ашинос тр ис. 3.ЛЯТОРА вочниние,(57) Иэобстроению при создани предназначе дельных тех Цель иэобре огических олнения о(54) МОДУЛЬ МАНИПУ ение относится к машиноожет быть использовано средств робототехники, ных для автоматизации отологических операций, ения - расширение технооэможностей за счет вырации нанесения рабочей 2жидкости с высокой производительностью и качеством на поверхности прн одновременном снижении энергопотребления за счет обеспечения статического уравновешивания исполнительного органа. При работе двигателей с одинаковыми угловыми скоростями вращается сателлит 15 вместе с распылительной головкой 16. Рабочая среда по каналам 17 и 18 подается в распылительную головку 16, при вращении которой образуется окрашивающий факел. При изменении скорости вращения одного из двигателей происходит качание вала 13 относительно продольной оси .центральных конических зубчатых колес дифференциального привода. При этом зубчатое колесо 21, обкатываясь по рейке 2, приводит к перемещению каретки 4 с размещенной на сателлите 15 дифференциального привода распылительной головкой 16, 4 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании средств робототехники, предназначенных для автоматизации отделочных технологических операций.5Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет выполнения операции нанесения рабочей жидкости с высокой проиэводительнос 1 О тью и качеством на поверхности при одновременном снижении энергопотреб" ления за счет обеспечения статического уравновешивания исполнительного органа.15На Фиг, 1 представлен модуль, общий вид; на фиг. 2 " сечение А-А на Фиг. 1; на Фиг. 3 в . сечение Б-Б на Фиг, 1; на Фиг. 4 - схема движений исполнительного органа.Модуль манипулятора содержит опор- ный фланец 1, на котором жестко установлена зубчатая рейка 2 и направляющие 3, по которым перемещается подвижная каретка 4. Последняя имеет 25 ролики 5, находящиеся в контакте с направляющими 3, На каретке 4 установлен двухдвигательный конический зубчатый дифференциальный привод б, Центральные конические зубчатые коле са 7 и 8 подвижно установлены в каретке 4 и жестко связаны с, роторами двигателей 9 и 10. Соосно колесам 7 и 8 установлена поперечная ось 11 на опорах 12 качения, с которой жестко связан дополнительно введенный вал 13. Один конец вала 13 несет исполнительный орган 14 (краскопульт), выполненный в виде подвижного сателлита 15 и жестко связанной с ним распылитель ной головки 16Распылительная головка 16 закрыта упругим неметаллическим кожухом, выполненным в виде сильфона, который предохраняет дифференциальный привод 645 от попадания рабочей жидкости, Подача рабочей жидкости(краска, лак, консервант, моющая жидкость) из резервуара (не показано) осуществляется под давлением по каналу 17 внутри вала 13 и по каналам 18 в распылительной головке 16. Образующийся факел 19 из рабочей жидкости наносится на обрабатываемую поверхность 20. На противоположном конце вала 13 жестко установлено зубчатое колесо 21 дополнитель 55 но введенной зубчато"реечной передачи 22. Продольная ось колеса 21 совпадает с продольной осью поперечной оси 1, а само колесо 21 выполняе роль статического уравновешивателя исполнительного органа 14.Модуль манипулятора работает следующим образом.Опорным Фланцем 1 модуль устанавливается на руке универсального промышленного робота, осуществляющего пространственное перемещение модуля относительно обрабатываемой поверхности 20, Вращаясь с одинаковой угловой скоростью, роторы двигателей 9 и 10 приводят во вращение подвижный сателлит 15 и распылительную головку 16, При подаче рабочей жидкости, например краски,по каналам 17 и 18 во вращающуюся головку 16 образуется Факел 19, который наносится на обрабатываемую поверхность 20.При изменении скорости вращения одного из роторов двигателя 9 или 10 происходит качание по стрелке 23 дополнительно введенного вала 13 относительно продольной оси центральных колес 7 и 8. В зависимости от разницы скоростей вращения двигателей 9 и 10 (с учетом знака этой разницы) качание по стрелке 23 вала 13 совместно с исполнительным органом 14 происходито или против часовой стрелки. Одновременно при качании по стрелке 23 вала 13 происходит обкат зубча-. тым колесом 21 рейки 2. Вследствие этого обката происходит вертикальное перемещение каретки 4 вместе с дифФеренциальным приводом. При этом факел 19 наносится на большую поверхность 20. Используя подвижности руки промышленного робота, на которой монтируется модуль, осуществляют пространственную ориентацию исполнительного органа 14.1При изменении типа рабочей жидкости осуществляют промывку каналов 17 и 18 с помощью соответствующих растворителей.Формула изобретенияМодуль манипулятора, содержащий опорный фланец с установленным на нем двухдвигательным коническим зубчатым дифференциальным приводом, подвижный сателлит которого жестко связан с исполнительным органом, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей за счет выполнения операциинанесения рабочей жидкости с высокойпроизводительностью и качеством на поверхности при одновременном сниженииэнергопотребления за счет обеспечениястатического уравновешивания исполнительного органа, он снабжен зубчато-реечной передачей, распылительнойголовкой, жестко связанной с сателлитом и валом, имеющим внутренние каналы, связанные с каналами распылительной головки, и связанным посредством опор вращения с центральными коническими колесами дифференциального 5привода и с сателлитом, при этом зубчатый сектор указ анной передачи консольно расположен на валу, рейка расположена на фланце, а дифференциальный привод - на дополнительно введенной каретке, имеющей возможность перемещения относительно этого фланца.1549744 Составитель С. НовикТехред Л.Олийнык г Редактор И. Касард ктор С,Векмар НТ СС агарина, 10 изводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород Заказ 235 Тираж 705ВНИИПИ Государственного комитета по и113035, Москва, Ж,Подписно бретениям и открытия аушская наб д. 4/5