Механизм поворота манипулятора

ОП ИС"А"ЙИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз СоветскмкСоциалнсткческикРеспублмкс присоединением заявки РЙГосударственный комитет СССР(54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА МАНИПУЛЯТОРА 1Изобретение относится к областимашиностроения, в частности, касаетсяманипуляторов и роботов с цикловымипрограммами управления, и предназначено для загрузочно-разгрузочных работ.Известен механизм поворота манипу 5лятора, содержащий привод, неподвижноеоснование с конечными упорами, промежуточный упор и приспособление длязакрепления грузозахватного устройства Я10Недостатками известной конструкцииявляются наличие одного управляемогоупора, корпус которого закреплен неподвижно на корпусе пневмоцилиндра, разделан рабочую зону при повороте вок 15руг вертикальной оси на две равные части, а также возможность установки только одного грузозахватного устройства,что сужает технологические воэможности.ОЦель изобретения - расширение технологических воэможностей,Для достижения этого механизмповорота манипулятора снабжен дополнительным промежуточным упором и кольцами, установленными с возможностью независимого поворота и фиксации относительно друг друга на неподвижном основании, на одном из которых закреплен дополнительный промежуточный упор.На фиг. 1 показан общий вид предлагаемого механизма поворота манипулятора с кронштейнами для установки двух грузозахватных устройств, на фиг.2 - то же, внд сбоку, на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2, на фиг. 4 - приспособление для установки одного груэоэахват ного устройства, на фиг. 5 - то же, . вид сбоку, на фиг. 6, 7, 8 - схемы положений двух груэозахватных устройствНа корпусе 1 моментного пневмоцилиндра, имеющего рабочие полости 2, 3 и размещенного между плитой 4 и опорой 5, в кольцевой проточке закреп лены подвижно конечные упоры 6 и 7, положение которых фиксируется стопорами 8 и 9, с флажками 10 и 11. Ры763081 50 Работа модуля с одним грузозахват- ным устройствам, закрепленном в приспособлении 25 (см. фиг. 4), аналогична работе модуля с двумя грузозахватными устройствами,55 3чаг 12, несущий на себе кронштейн 13 с датчиком. 14 и гидравлическими демпферами 15 и 16, закреплен на кронштейне 17, соединенном с фланцем, имеющем кольцевую проточку 18, поворотной оси 19, несущей на себе ротор 20 и крон- штейны 21, 22, которые крепятся с помощью крышки 23, имеющей кольцевую проточку 24.Вместо кронштейнов 21, 22 и крышки 23, предназначенных для крепления двух .грузозахватных устройств (см. фиг, 1), можно установить приспособление 25 для крепления одного грузоэахватного устройства (см. фиг. 4). Управляемые промежуточные упоры 26 и 27, на свободно выступающих концах которых закреплены флажки 28 и 29, размещены в корпусах 30 и 31, смонтированных на кольцах 32 и ЗЗ, которые фиксируются в заданном положении стопорами 34 35. Штуцеры 36 и 37 установлены на корпусе 1, пневмоцилиндра, а штуцеры 38 и 39 - на корпусах 30 и 31 промежуточных упоров 26 и 27. Работает модульмеханизма поворотаследующим образом,Сжатый воздух иэ воздухораспределителя, находящегося в блоке подготовкии распределения воздуха (на фигурахне показан), поступает через штуцер36 в полость 2 моментного пневмоци 3линдра, образованного корпусом 1, плитой 4 и опорой 5, и приводит в движениевокруг оси 1-1 ротор 20, соединенныйс осью 19, на фланце которой с помощьюкрышки 23 и кольцевых проточек 184и 24 крепятся кронштейны 21 и 22для крепления двух грузозахватныхустройств в одном из следующих трехосновных положений: когда оси 111-111и ХУ-ХУ пересекают ось 11-11 впередимодуля (см. фиг. 6), когда оси 1 Ц-Ши ХУУ параллельны оси 11-Ц (см. фиг.7), когда оси 1 П-Ш и ХУУ пересекаютось И-Н позади модуля (см. фиг. 8),флажок 11 конечного упора 7, зафиксированного в необходимом месте стопором 9, входит в прорезь головки бесконтактного датчика 14, закрепленногос помощью кронштейна 13 на рычаге12. В результате етого появляется сигнал о выполнении движения, который,осуществляя обратную связь, поступаетв программное устройство (на фигурахне показано). 5 10 15 20 25 0 5 0 5 4Демпферы 15 и 16, закрепленные на кронштейне 17, соединенном с флажком оси 19 с помощью качающегося вокруг оси У-У рычага 12, исключают жесткий удар в юнце хода при повороте вокруг оси 1-1.Аналогичный результат получается при повороте вокруг оси Хв противоположную сторону, когда сжатый воздух через штуцер 37 поступает в полость 3 пневмоцилиндра, а флажок 10 конечного упора 6, зафиксированного стопором 8, входит в прорезь головки бесконтактного датчика 14, сигнал о выполнении движения с которого также поступает в программное устройство.Промежуточные одна или две останов ки при повороте вокруг оси 1-1 осущесч вляются с помощью управляемых промежуточных упоров 26 и 27, работающих автономно, корпусы 30 и 31 которых смонтированы на кольцах 32 и 33, имеющих независимое друг от друга перемещение вокруг корпуса 1, обеспечивающих размещение промежуточных упоров 26 и 27 в заданных точках рабочей зоны. После установки упоров 26 и 27 кольца 32 и 33 фиксируются стопорами 34 и 35. Остановка грузозахватных устройств в заданной точке обеспечивается конструкцией упоров 26 и 27, и не зависит от направления поворота вокруг оси 1-1. Выдвижение упоров 26 и 27 осуществляется сжатым воздухом в соответствии заданной программе, который поступает через штуцер 38 в корпус 31, выдвигая упор 27, флажок 29 которого поднимается на уровень входа в прорезь головки бесконтактного датчика 14, При повороте вокруг оси Т-Т рычаг 12 доходит до упора 27, флажок 29 которого входит в прорезь головки датчика 14. В результате появляется сигнал о выполнении движения, поступающий в программное устройство. Аналогичный процесс происходит, когда сжатый воздух через штуцер 39 поступает в корпус ЗО, выдвигая упор 26, флажок 28 которого поднимается на уровень входа в прорезь головки бесконтактного датчика 14.Механизм поворота манипулятора, содержащий привод, неподвижное основание с конечными и промежуточными упорами и поворотную плиту с устройством для крепления грузозахватных элементов и рычагом, взаимодействующим с упорами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополниформула изобретения 763081 6тельным промежуточным упором и кольцами, установленными с возможностьюнезависимого поворота и фиксации относительно друг друга на неподвижном оонованип,причем на одном из колец закреплен дополнительный промежуточный упор.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе.1. Чертеж предприятия-заявителя,Заказ 6200/1 Тираж 1033 ПодписноеИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий3035, Москва, Ж, Раущская наб., д. 4 ВН Филиал ППП "Пат