Манипулятор

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 740492с(51) М. Кл. В 25 З 9/00 В 23 Я 7/04 Государственный кдмитет ло делам изобретеннй н открытий(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к области машинос.троения и может быть использованодля автоматизации технологических процессов.Известно устройство для перемещенияштущых изделий, содержащее вертикальную колонку с приводом подьема и поворотную стрелу, содержащую два шарнирно-сочлененных звена, одно из которых,концевое, снабжено схватом, а второесвязано с приводом поворота стрелы Ц .ОНедостатком известного устройстваявляется то, что концевое звено управляется рт своего автономного привода, чтоусложняет конструкцию и снижает надеж 5ность работы манипулятора,С целью упрощения конструкции и повышения надежности на пути перемещениястрелыустановленыупоры, аконцевоезвенострелы в месте сочленения со вторым20звеном снабжено Фиксатором и выступвмн, .предназначенными для взаимодействия супорами, причем упоры выполнены в видероликов. Нв фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1(сочленение звеньев стрелы); нв фиг. 3 -разрез А - А нв фиг, 1; на фиг, 4 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг, 5 - разрезВ-В на фиг. 2; на фиг. 6 - разрез Г - Гна фиг. 4.Манипулятор состоит из вертикальнойколонны 1, привода 2 подъема, выполненного в виде гидроцилиндра, привода 3 поворота стрелы, состоящей из двух шарнирно-сочлененных звеньев, приводного звена4 и концевого звена 5, снабженного вилкообразным схватом 6, упоров 7,8,9,10,11,12,13 и 14, фиксатора, вмонтированного в концевое звено 5 стрелы и состоящего из шарика 15, толкателя 16, пружины 17 и резьбовой пробки 18,Для взаимодействия с шариком фиксатора на торце втулки 19 звена 4 выполнены лунки 20. Звенья 4 и 5 сочленяются с помощью оси 21, радиальных подшипников 22, упорного подшипника 23,полуколец 24 и крышки 25.740492на фиксируемй угол относительно звена4 далее вступают во взаимодействие упор9 с выступом 33 звена 5, разворачиваяэто звено в положение "г", при дальней - ишем движении звено 5, взаимодействуяпослецова тельно с выступами 30, 3 1, 32и своей боковой стороной с уп.рами 10,11,12,13 и 14, занимает положение "б",Переключают гидроцилиндр привоца подъе 10 ма и колонна 1 вместе со стрелой и перемещаемым изделием опускается, при этомперемещаемое изделие становится на плат -форму печи, а схват 6 опускается ниже.При включении вращения стрелы по часовой стрелке схват 6 выходит из контактас пере мещ ае мым из дел нем, звено 5, вз аимоцействуя с упорами 13,12, 11 занимает положение "в, включают привод потворота. Цикл завершен.з - 2 р Аналогично происходит работа манипу-лятора и при перемещении изделия из по-ложения "б" в положение "а". Привод поворота стрелы состоит издвух гидроцилиндров 26, рейки 27 и зубчатого колеса 28, связанного с колонной1 шпонкой 29,Звено 5 для взаимодействия с упорам8,9, 10,11, 12,13 и 14 снабжено выступами 30,31,32,33,34. Упоры выпоиненьв виде роликов и установлены в камере35 с помощью кронштейнов 36. Втулки37 служат подшипниками для роликовупоров, установленных на пути перемещения стрелы с изделием 38.Манипулятор работает следующим об -разом,Для перемещений изделия 38 из положе ния ф а" в положение "б " по вор ачив аютстрелку манипулятора из срецнего положения в"по часовой стрелке.При поворте звено 5 своим выступом 31 наезжаена упор 10 и, взаимодействуя с ним, раворачивается на некоторый угол относительно оси звена 4, который фиксируетсяпопаданием шарика 15 в соответствующуюлунку 20 (положение фг"). При дальнейшем вращении стрелы во взаимодействиевступают выступ 30 и упор 9, развора -чивая звено 5. Звено 5 занимает дальнееположение, при котором зев охвата 6 наезжает на изделие 38, при дальнейшемповороте стрелы звено 5, взаимодействуязевом схвата 6 с изделием 38 принимаетаоложение фа" это положение обеспечивается упором 7 и ограничением угла поворота звена 4 Включают гицроцилинцрпривода 2 подъема, под действием которого колонна 1 вместе со стрелой и захваченным изделием поцнимается в положениецф. Включают привод поворота стрелыпротив часовой стрелки, при этом правыйгидродилиндр 26 привода 3 переместитрейку 27 влево, а она повернет шестернпо28, вращение через шпонку 29 передается колонне 1 и связанному с ней звену4 стрелы. Звено 5 стрелы поворачиваетсявместе со звеном 4 до упора боковой стороной в ролик упора 8, при дальнейшемповороте звена 4 звено 5 поворачивается формула изобретения25 1, Манипулятор для перемещения штучных изделий, содержащий вертикальнуюколонну с приводом поцъема и поворотнуюстрелу, включающую два шарнирно-сочлененных звена, оцно из которых, концевое,снабжено схватом, а второе связано сприводом поворота стрелы, о т л и ч а -ю щ и й с я тем, что, с целью упрощенияконструкции и повышения надежности, напути перемещения стрелы установлены35упоры, а концевое звено стрелы в местесочленения со вторым звеном снабженофиксатором и выступами, предназначенными цля взаимодействия с упорами,2. Манипулятор по п, 1, о т л и ч а -40ю щ и й с я тем, что упоры выполнены ввиде роликов. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 45 1, Авторское свидетельство СССР М 174,928, кл. В 23 Ц 7/04 1963.740492 Редактор убиетова ытийб., д, 4/5 ая, 4 ПП "Патентф, г. Ужгород, ул. Прое фил Составитель В. УТехред М.Кощтура з 3097/15 Тираж 1033 ВНИИПИ Государственного комитет по делам изобретений и отк 113035, Москва, Ж, Раушсхая на