Устройство для управления роботомокрасчиком

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик Оп ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ п,744454 АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ 61) Дополнительное к авт. сви 18.24 78 (21) 2601564 2)Заявлен 05 В 15/02 25,Т 13/00 и исоедииением зая Гаеудерствеииый комит СССР.0 та опубликован пис 2) Автор изобретения А. ельце рловский научно-исследовательский институт лесного машиностроения 1) Заявител БОТОМ-ОКРАСтИтКОМ(дом Изобретение относится к вычислительнойтехнике и автоматике и может найти примене.ние для управления роботами-окрасчиками плос.ких изделий произвольной конфигурации в различных отраслях промышленности, в частностив кожевенной, автомобильной.Известно устройство, содержащее фотосчиты.ваюший блок, блок запоминания и перемещенияинформации по плошади кожи, блок управления подачей краски и блок управления движетонием краскораспылителя 1.Недостаток устройства заключается в низкой надежности его работы.Наиболее близким техническим решениемк предлагаемому изобретению является уст 15ройство, содержащее осветитель, фотодатчики,блок индикации, блок управления приводомподачи краски, последовательно соединенныеэлемент ИЛИ и регистр сдвига и последовательно соединенные датчик скорости транспортераЭ)и триггер, первый и второй выходы которогоподключены к соответствующим входам реверсиво коммутатора и блока управления приво.краскораслылителяИ ,Недостатком этого устройства является то,что при случайном сбое одного из регистровили случайной записи единичной информации,хотя бы в один из регистров сдвига, эта случайная информация через время транспортногозапаздывания сосчитывается коммутатором исоответственно неправильно отрабатывает блокуправления подачи краски, что приведет к непрокрашиванию в одной или нескольких зонахплоской детали или включению краскораспыли.теля в зонах, где отсутствует деталь, т.е. кперерасходу дорогостояшей краски,Цель изобретения - повышение надежностиработы устроиства.Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит первые элементы И, вторыеэлементы И, последовательно соединенные элемент НЕ и третий элемент И и последовательносоединенные второй регистр сдвига, четвертыйэлемент И, блок памяти и пятый элемент И,второй вход которого подключен ко входуэлемента НЕ и выходу второго регистра сдвига, третий вход - ко второму входу блока памяти,первому входу второго регистра сдвига и пер3ному выходу коммутатора, а выход - .к первому входу блока индикации, второй вход ко-:1торого соединен с выходом третьего элементаИ и первым входом блока управления приводом подачи краски, вторые выходы коммутатораподключены к первым входам первых и вторыхэлементов И, а третий выход - ко второму входу регистра сдвига, вторые входы первых эле.ментов И соединены с выходами фотодатчиков,а выходы - с входами элемента ИЛИ, выходкоторого подключен ко второму входу второгорегистра сдвига, выход первого регистра сдвигасоединен со вторыми входами третьего элементаИ, четвертого элемента И и вторых элементовИ, выходы которых подключены ко вторымвходам блока управления приводом подачикраски,Н а чертеже представлена функциональная схемаустройства,Устройство содержит транспортер 1, плоскуюдеталь 2, блок 3 индикации, осветитель 4, фотодатчики 5, датчик 6 скорости транспортера триггер 7, коммутатор 8, первые элементы 9 И, элемент 10 ИЛИ, первый регистр 11 сдвига, вторые элементы 12 И, блок 13 управления приво.дом подачи краски, краскораепылитель 14, блок15 управления приводом краскораспылителя,блок 16 памяти, второй регистр 17 сдвигаэлемент 18 НЕ, третий элемент 19 И, четвертыйэлемент 20 И, пятый элемент 21 И, и-числоразрядов коммутатора 8,Устройство работает следующим образом.При прохождении плоской детали междуфотодатчиками 5 и осветителем 4 через определенные интервалы по длине транспортера 1 сдатчика 6 скорости поступают импульсы натриггер 7, на выходе которого они делятся начетные и нечетные,.При поступлении нечетногосигнала с датчика 6 скорости на выходе триггера 7 (шина "+") формируется сигнал, откоторого включается в работу реверсивный ком.мутатор 8 и через блок 15 управления приводом краскораспылителя приводится в движениекраскораспылитель 14. На выходах 1;2 и коммутатора 8 поочередно формируются импульсы,отчего синхронно и поочередно срабатываютэлементы 9 и 12 И, Коммутатор 8 построентаким образом, что через некоторое время послепоявления на выходах 1,2п появляется сигнал на выходе и + 1. Каждым сигналом с выходов 1,2 и коммутатора 8 происходит запись информации в регистр 11 сдвига, а каждымсигналом с выхода п + 1 - сдвиг информациив регистре 11 сдвига, а каждым сигналом свыхода и + 1 - сдвиг информации в регистре511 сдвига на единицу вправо, С выхода (и+2)коммутатора 8 сигнал формируется только одинраз и в конце цикла его работы, после чегокоммутатор 8 переключается в работу в обрат 744454 4ном направлении триггером 7 от прихода вто.рого сигнала с датчика 6 скорости, При работекоммутатора 8 в обратном направлении сигналына его выходах появляются в следующей очередности, сначала на выходе и, затем на выходи - 1, , 2, 1, Сигналы на выходах (и + 1) и(и + 2) формируются так же, как и при ра.боте коммутатора 8 в прямом направлении,За один цикл работы коммутатора 8 происходит10 поочередное считывание информации с фотодат.чиков 5 о положении плоской фигуры, записьи сдвиг этой информации в регистре 11 сдвига,За время цикла работы коммутатора 8 краскораспылитель 14 перемещается поперек транспорт тера 1 из одного крайнего положения в другое, а с элементов 12 И поочередно выдаютсясигналы в блок 13 управления приводом пода.чи краски, если в данное время в соответствующей зоне под краскораспылителем 14 находится плоская деталь 2.Управление движением краскораспылителя 14осуществляется блоком 15 управления, которыйпереключает направление движения краскорас.пылителя 14 от сигналов с триггера 7,Таким образом, при работе коммутатора 8 впрямом направлении информация с площади детали с фотодатчиков 5 записывается в одном направлении и в том же направлении перемещаетсякраскораспылитель 14 и происходит подключениеЗО к покраске соответствующих участков деталисигналами с блока 13 управления приводом по.дачи краски. При работе коммутатора 8 в об.ратном направлении запись информации о пло щади и покраске участков детали 2 осуществляется в обратном порядке.Если в процессе записи информации о площади на вьходе элемента 10 ИЛИ появ.ляетсяодин или несколько импульсов, то они установятв единичное состояние первый разряд в конт 4 О рольном регистре 17, а в конце каждого цикла работы коммутатора 8 сигналом с его выхода (и + 2). во втором регистре 17 сдвигапроисходит сдвиг записанной единицы вправо.Емкость контрольного регистра 17 равно45 (п 1 - 1), где гп - время задержки транспортного запаздывания детали от места считываниядо места покраски, выраженное в единицах,длины (скорости) траспортера 1, Емкость реу гистра 11 сдвига равна (и п 1) где и - количество фотодатчиков 5 фотосчитывающего блока(количество зон окраски) .При правильной работе регистра 11 сдвигаи второго регистра 17 через (гп . 1) циклработы коммутатора 8 на выходе второгорегистра 17 появится единичный сигнал, открывающий элементы И 20 и 21 И,В фв" - омцикле работы коммутатора 8 на выходе регист.ра 11 сдвига появляется один или несколькопоследовательных единичнйх сигналов, срабаты5 74445вает четвертый элемент 20 И, отчего блок 16памяти устанавливается в нулевое состояние,закрывающее пятый элемент 21 И по третьемувходу.Так как поочередно срабатывают соответству.ющие элементы 12 И, отчего с помощью блока13 управления приводом подачи краски включа- ьются в работу краскораспылитель 14 в соответствующей зоне покраски. Сигналом с (и+2)выхода коммутатора 8 блок 10 памяти возврашается в единичное состояние,При неправильной работе регистра 11, например в котором была записана ложная еди.ница, уже в (т) цикле работы коммутатора8 на выходе третьего элемента 19 И появляется сигнал, включающий на время его действия подачу краски через блок 13 и указывающий неисправную работу регистра 11сдвига.Приложной записи единицы во втором ре гистре 17 на его выходе появляется единичный сигнал раньше, чем на выходе регистра11 сдвига, отчего открывается пятый элемент21 И. В конце цикла работы коммутатора 8сигнал с (и + 2) выхода коммутатора 8 пройдет на выход пятого элемента 21 И, указывая неисправность второго регистра 17, Неис правности регистров 11 и 17 контролируютсяблоком 3 индикации,Применение изобретения позволит современно устранить неисправность устройства и темсамым повысить надежность его работы, чточриводит к более качественной покраске деталей и сокращению расхода краски. 4 6подачи краски, последовательно соединенныеэлемент ИЛИ и первый регистр сдвига и по.следовательно соединенные датчик скороститранспортера и триггер, первый и второй выходыкоторого подключены к соответствующимвходам коммутатора и блока управления при.водам краскораспылителя, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения надежности устройства, оно содержит первые элементы И, вторые элементы И, последовательносоединенные элемент НЕ и третий элемент Ии последовательно .соединенные второй регистрсдвига, четвертый элемент И, блок памяти ипятый элемент И, второй вход которого подключен ко входу элемента НЕ и выходу второгорегистра сдвига, третий вход - ко второму вхо.ду блока памяти, первому входу второго регист.ра сдвига и первому выходу коммутатора, авыход - к первому входу блока индикации,второй вход которого соединен с выходомтретьего элемента И и первым входом блока управ.пения приводом подачи краски, вторые выходы коммутатора йодключены к первым вхо.дам первых и вторых элементов И, а третийвыход - ко второму входу первого регистрасдвига, вторые входы первых элементов И соединены с выходами фотодатчиков, а выходы - с,входами элемента ИЛИвыход которого подклю.чен ко второму входу второго регистра сдвига,выход первого регистра сдвига соединен со вторыми входами третьего элемента И, четвертогоэлемента И и вторых элементов И, выходы кото.рых подключены ко вторым входам блокауправления приводом подачи краски, Формула изобретения Устройство для управления роботом окрас- чиком, содержащее осветитель, фотодатчики, блок индикации,.блок управления, приводом Э 5Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР Но 253291,кл. 6 05 6 1/00, 19 б 7,40 2. Авторское свидетельство СССР У 491929,кл; 6 05 В 15/02, 15,01,1975 (прототип),744454 орректор М. Коста дактор О. Андрейк Редактор А, олин каз 3788/10 Подписноего комитета СССРи открытийушская наб., д. 4/5 Тираж 95 ЦНИИПИ Государственн по делам изобретении 13035, Москва, Ж - 35, Ра