Захватное устройство

О П И С А Н И Е (п)7 И 62ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликования Гасударственные комите 1 СССР по ленам изобретенийн открытии кап и я 30,07.8 72) Авторы изобретепи Е, В. Пашков и В. И, Симоненко вастопольский приборост роительный иисти71) Заявитель 4) ЗАХВАТНОЕ УСТРОИСТВ Изобретение относится к автоматизации загрузочно-разгрузочных работ в области машиностроения и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов.Известно захватное устройство, содержащее губки в виде кареток с отверстиями, в которых смонтированы с возможностью осевого перемещения подпружиненные пальцы Ц.Недостатком устройства является сложность привода для синхронного перемещения кареток-губок, что ведет к увеличению веса схвата и мощности привода. Вследствие жесткой кинематики схвата возможно повреждение захватываемых деталей. В конструкции также отсутствует очувствление, что ведет к снижению технологических возможностей схвата.Целью изобретения является расширение технологических возможностей захватного устройства.Для этого оно снабжено многолучевой плоской пружиной, связанной со штоком силового цилиндра, втулками, в которых расположены нижние концы пальцев, и установленными в лучах пружины, имеющих возможность радиального перемещения, токонепроводящим диском с вмонтированными в него электрическими контакюллетень28 (53) УДК 62-229,7тами, в котором установлены снабженные буртамп верхние концы пальцев, образую.щие с вышеупомянутыми контактами контактную пару, причем пальцы в средней 5 части снабжены упругой вставкой.На фиг. 1 показано захватное устройство, разрез; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1.Захватное устройство содержит разъем ный корпус, в верхней половине 1 котороговыполнен силовой цилиндр одностороннего действия. Шток 2 пневмоцилпндра жестко связан с центром плоской многолучевой пружины 3, лучи которой размещены в пазах нижней половины 4 разъемного корпуса с возможностью перемещения в радиальном направлении при деформации пружин. В лучах установлены с одинаковым шагом втулки 5, являющиеся направляющими для нижних концов пальцев б. В средней части пальцев помещены упругие цилиндрические вставки 7, а верхние части содержа 1 бурты 8, выполняющие функцию подвижных контактов, которыми пальцы опираются на неподвижные контакты 9, взакрепленных в токонепроводящем диске 10, установленном между раз ьсмнымп частями корпуса. Надежность прилеганпя буртов 8 к неподвижным кольЗ 0 цевым контактам 9, а также возврат пальцев в исходное положсцне обеспечивается пружинами 11. Одна фдзд ГипдО(цсго напряжения подведена к Неподвижным ко.(ьцевым контактам через блок сравцения уп- РДВЛЯЕОЩСГО УСТ(0011 СТВс 1, с ДРУ 1 с 151 - Е КОР ПУСУ ЗаХВс(ТЦОГО УСТРОйЕСВа.Работает здх 1 здт 110 с устройство следуо. щим образом.В исход 1 ом поло:к(.иип цяльцьГ 6 ыдвинугы из захватного устройста под дсйстВисм пружии 11 ц Всс контякгпыс пары замкнуты. Захвдтцос устройство псрсмеГГГЯ- ют в зону предполагаемого цахо)кдсиия за- ХватыЯМО 0 ОогСЕТЯ ц ПОДЯЕТСЯ КОМЯГГДЯ иа его опускапис. Пальцы 6, попавшие В плошаДь захвс(тывдемоц Детали Гф(1 г. 1), УТДПЛИВ;ЮТСЯ, ВС,С,ГСТВИС сЕГО ЕептсКты 9 размыкаются. После пускаГия зсхватГого устройс". вд подастся 1(мдпдя ид поддчу сжато;о воздуха в нижшою полост 1, ппсвмоцГгГГГдрд, иоршсиь которого Вместе с штоком 2 пером(шдстся вверх, деформируя 115(оск ю Гс(1 ОеогМс(е(з 10 пр 1)ки 111 3 и Выз 1- ВЯ 51 УПР 1 ИЙ ПОВОРОТ 5 И)КИИХ К 11110 Пс)ЛЬ- цЕВ 6 К ГСИру Зс сГЗЯТПОГ 1 Стр 071 СТЕГ, Т. С. ио цдцрд(Лси 1 о к здхдтьцзаемой детали. Происходит сс захват. В процессе Д(формяц(ш пружины сс лучи 11 срсмсц(дОтея в Гс(ЗДХ КОРПУСД и РЯДИ(ЕЛэЯ ЦсГИРЯЗГГСНИИ.Благодаря упорядчсццому расположению пальцев 6 В лучах пружин 3 1 фтг. 2), д имсиио, ня копцснтричных Окрдкиост 51 х, расположсццых с одциаковь:м шагом в ра- ДЦДЛ 1)110;( ЦЯПРДВЛ(ИИИ Ис О;1 ИЦДКОЫХ УГ- ло)зьь( рдсстояциях друг от Груч(, по соче- ТЯПИЯМ РДЗОМКЕЕстэХ ЕОЕ 1 ТДКТОВ МО)КИО СУ- дить с определенной точностью размер( 1 ДцсЧМЕТРС) За.(ВДЧСИИОй ДетДЛИ 1 О СЛИчине сс смещения от центра захватного устройства. Точность информации зависит от дискретности расположения палыс.ЧЕЕМ ЕсГЕШИГЕ ДИСКРЕтНОСтЬ (ЕцаГ, МГЛОВОЕ В ряССтОяШС), ТЕзГ Г,ЫШЕ тОЧПОСтЬ ОцрЕДСЛСИГЯ МССтОНс)ХОжДЕИИЯ ДетаЛИ И СС Дцамь"Г- ря. Нд осиоваиии эОи нформаиии, )ЯЯ ООРсдаЫВЯЕТС 51 В УПРЯВЛЯЮИ(СМ УСТ- ройствс, Г ожио судить, к какой размерной 1 О группе отосьЕС 51 зяхячеииая дстдль иосуществлять сортировку, а также осуцествлять корректировку их положения.Формула изобрстеция15Здхвдтиос устроиство, содержащее раз)- смцыц корпус, зд "Езатиые элементы в видевсртГкальио 1) асио, Гожсциых подпр жиисиных пальцев и привод, например, силовой2 ЦЕг 11 е(,ГР, О 1;1 и 111 ю ПГ с с с 51 те.,1, что, сцелью рдсширсш.я тсхиологических возможностей, оио сцябжсно мпоголучевойгелоской пружиной, связдшпи со штокомси,(сизого цилицдря. втулками, в которых25 рдспо о)ксцы нижние концы пяльцев, устдиозлсииь зи 1 з:1"-Гах и)ужицы, 1 мсОПихзозмо)КГГОСГь рдд(д(111 о и(.рсм(Гсии 51,тОГ;ОЦСИРОВОДЯЩИМ ДИСКО) С 1 сОГГИРОВЕГГГными цсго элск рическими коцтактями,дО в котором установлены сцаожсциыс оуртами верхние концьГ пальцев, образуюГцие свышеупомянутыми коцтактдми контакп(уюПДРУ, ИРГГсЕСМ ПД.1 ЦЫ В СРЕДИСЙ сЯСТИ СНЯОжЕИЫ ХПР 1 ГОГ ВСТДсКойИС Огии(К ИифОРМаЦИИ,ирицятыс о иимднГС ирц экспертизе1. Л(зОрскос сшедстсльсто С(ГР533778, к,. В 261 15,/04, 30.10.76..;А/лф .,1.Фиг, 2 аказ 120713 Изт А 362 Тираж 1033 Подписное1 ПО Поиск Государственного комитета ГССР по делан и,обретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раунскак иаб., д. 4,5 гпоГрафи, ир. Сапунова, 2 Составитель Л. Орлов Редактор Г. Улыбина Техред В. Серякова Корректоры; Л. Орлова и Р. Беркович