Следящий привод

(511 М К; зВ 25.1 13/00 явки М исоединением сударстеенный комите СССР(72) Автизоб Годин, Л, Н. Кебец, И. 3. Ьереговой,В, 1 оленев, Я. О, Корф, О. А. 1 Ожаков,ечаев, А, Г, Дорофеев, В. Я, Пушкарев Московский ордена Ленина авиационны о Орджоникидзе и Волжское обьединени легковых автомобилей) Заявител 1 институте по производству им,54) СЛЕДЯЩ 1 РИВОД Изобретение относится к области машиностроения и агрегатостроения и может быть использовано преимущественно в приводах промышленных манипуляторов, а также в отдельных случаях - в приводах станков с ЧПУ,Существуют приводы станков с ЧПУ и промышленных манипуляторов на базе электрогидравлических усилителей с золотником осевого или поворотного перемещения гидромотором и шаговым электродвигателем в качестве задатчика. Эти приводы являются приводами дроссельного регулирования с импульсной системой ЧПУ 1.Однако в таких приводах гидроусилитель момента с шаговым электродвигателем в качестве задатчика требует импульсной системы ЧПУ, при эксплуатации которой часто пропадают отдельные импульсы на программоносителе или в электроагрегатах системы управления, Естественно в дальнейшем они не отрабатываются. В результате этого образуется невосполнимая погрешность координаты перемещения, пропорциональная количеству пропавших импульсов.Шаговые электркую стоимость и Система управл мость и сложнос СТНОСТИ ТЕМ) ЧТО ставляют усилите вого двигателя, а тером управления том. ения имеет высокують, обусловленнуюначительную часть1 и питания обмотоктакже аналоговымисполнительным э,стоив чаее со- шаго- харак- еменЦелью изооретения явконструкции и системышеиие надежности работЭто достигается тем,полнен в виде дискретнгидроцилиндра, управлми управляющими гидрпредел ителя ми) вместодвигателя, связанногоштоком с осевым следчерез редуктор, включлельно включенные мугайка. 1 тр я упрощение ления, повыы.что задатчик выого и-поршневого яемого и релейныоаппаратами (расшагового электро- своим выходным Я 1 ЦИМ ЗОЛОТНИКОМ ающий две паралфты и пару винт -того, релейные управляющие ыполнены в виде гидропневмо лей.выполнены электромагнитны теже приведена схема привосостоит из гидравлического осевого следящего золотник вого гидроцилиндра 3 (зад Кромепараты впределит Муфть На чер Привод тора 1,и-поршне ап ас да.моа 2, тчи. одвигатели имеют высо- сложны в эксплуатации,О П И С А Н И Е (111751620ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ20 25 ЗО 35 40 45 ка), редуктора 4 и управляющих распределителей 5. Подвод рабочей жидкости к полостям гидромотора 1 осуществляется от ироточск золотника 6, имс)ощего резьбоВои ш Гы 1 эь 1, Вход 5)щиР В Гапку сэ, СВ 5)заииую валом 9 с Выходным вялом редуктора ., ьходио 11 Ве. кото 1 эОГО с 51;)яи сэ штоком 1 С) гидроцилшДря 3. 1)сдуктор 4 содержит Дис муфты 1 1 (и)при ы ср, эл с 1р Ом яПи. иые). С. роОром гидромоторя 1 сосд)шеи В)1, 12, Вход 5)щий В шэПцсвуО Втулку 13, сь 5 зяие)уО со штырем ). Цилиндр 3 содержит )г поршней 14, причем ход какдого с,еду)О)цсго иоршя ь два разя больше ходя предыдущего.11 ривод работает следующим Образом.По сигналам элсктри )еской системы управления релейно срабатываюг В определенном сочетании гидравлические распределители 5. В результате срабатывания поршней 14 происходит перемещение выходного штока 10 цилиндра 3 на определенную величину. Это перемещение через редуктор 4 прсооразуется Во вра)дательное ;1 Вижсние Вала 9 и связанной с ним гайки 55, в резулыате чего обеспечивает осевое смещение золотника 6. В результате смецсния золотника б масло из напорной магистрали поступает в ту или ину)с полостьидромотора 1, обеспечивая вращение его ро:Ора. При вращении последнего Вал 12 1, связанная с ним шлицевая втулка 13 тожс ИОВО 1 эя 1 ивспотся, ОбсспечпВ)151 Возврат зо,Отиика 6 В нейтральное поло)кение, т. с. ИРс)ИЗВОДИТС 51 ОТРЯООТКЯ КомаИДЫ ЗЯДЯТс)И- к 11 -Гид 1)оц 1 лие 1 дра 3.1-1 еобходимос направление вращения валя гидромотора осуществлястся от системы управления избирательным включением той или иной муфты 11. По окончании перемещения штока 10 и);)роцилиндра 3 В рабочее положение муфты 11 вк;почаются, и произВодится реверс зядатчикя - гидроцилинд. ра 3 в исходпос положение, причем этот рсвсрс прозвод)гся автономно от золотника 2 и гидравлического мотора 1, что дает возможность полностью использовать все разряды задатчика для Выполнения последующих перемещений испо.шитсльного элемента. Возможности задатчика зависят от количества сго разрядов (поршней) и раппы 2"- 1 (и количество разрядов),111(им с)брязм, предлагаемая схема 1)еаэизу с Г сс,)5 и)ии разомкнутый ГидроириВОД (с Внутренней Оореггиой связьо), причем рслейиР) характер управления задатчиком обеспечивает необходимые для промышленных манш)уляторов точностные и динамические характеристики приводя при простой и дешеВОЙ систсмс уиря ВГ)сии 51,с 1)ор мул а изобретения1. Следящий привод, выполненный в виде гидравлического мотора и связанного с его выходным валом осевого следящего золотника, перемещение которого задается задатчиком, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и системы управле)п)51, повышения надежности работы, задатчик выполнен в виде дискретного и-поршневого цилиндра, управляемого и релейпыми управляющими аппаратами, связанного своим выходным штоком с осевым следящим золотником через редуктор, включающий двс параллельно включенные муфты и пару Винт - )айка.2. Привод го и. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что рслсииыс уираьляк)щис аппараты ыполнсиы 1) шДе и дро-пиевмораспределиСэей3. Привод ио п. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что муфты выполнены элсктромагнит- И)э МИ.Источники информации,припять)с во внимание ири экспертизе 1. Лещенко В. Л. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М., Ма)ииностроепие, 1975, с. 126 рис. 65.Закаэ 1207/12 Изд.Зб 2 Тиране 1033 ПодписноеНПО Поиск Государственного копптета СССР но 1 слам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб, д 4,5Типография, пр, Сапунова, 2