Захват манипулятора

Союз Советскик Социалистическими РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕ 1 ЕЛЬСТВУ(61) Дополнительное н авт, свид-ву(22) Заявлено 3107,78 (21) 2657271/25-08с присоединением заявки Ио -(23) ПриоритетР 1 К 3 В 25 3 15/00 С 21 С 19/10 Государственный комитет СССР ло делам изобретений н открытийДата опубликования описания 100880(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к грузо- подъемному оборудованию и может быть использовано в конструкциях манипуляторов, обслуживающих камеры разделки топливных сборок ядерных реакторов.Известен захват, содержащий центральный стержень, закрепленный в шпинделе манипулятора, поворотные рычаги, установленные на осях, расположенных на центральном стержне, и захватные рычаги с приводом их перемещения (11 .Недостатком известного захвата является то, что он не позволяет транспортировать вертикально стоящие иэделия.Целью изобретения является расширение технологических возможностей 20захвата.Это достигается тем, что захватснабжен расположенным в шпинделеуправляющим стержнем, захватные рычаги размещены в пазах, выполненных вповоротных рычагах, а привод перемещения захватных рычагов выполнен ввиде охватывающей центральный стержень трубы, верхним концом кинематически связанной с управляющим стерж- ЗО нем, а нижним концом шарнирно связанной с захватными рычагами, поворотные рычаги выполнены Г-образными. Причем длинное плечо рычага в поперечномсечении имеет полукруглый профиль, ав коротком плече рычага выполнен трапециедальный паэ;пазы под захватныерычаги расположены в коротком плечеГ-обраэных рычагов симметрична трапециедальному пазу; в нижней частицетрального стержня установлен палец,концы которого выступают эа пределыцентрального стержня; на длинном плече Г-образного рычага выполнен Фигурный паэ, профиль которого соответствует профилю нижней части центрального стержня; в поворотных рычагах,в пазах под захватные рычаги, выполнены криволинейные поверхности, поФорме соответствующие профилю захватных рычагов. На фиг. 1 изображен предлагаемый захват в положении транспортировки горизонтально лежащих сборок, на Ф г, 2 - то же, в положении транспортировки вертикально стоящих сборок на Фиг, 3 - разрез А-А фиг.1 на Фиг. 4 - разрез Б-Б фиг, 2; на фиг. 5 - разрез В-В Фиг.2, 753629Захват манипулятора содержит центральчый стержень 1, неподвижно закрепленный в шпинделе 2 манипулятора. На стержне 1 закреплен стакан 3.На внутренней поверхности стакана 3 выполнены диаметрально противоположные зубчатые рейки 4. Внижней части зубчатых реек 4 имеет-.ся цилиндркческий фланец 5. В верхней части стакана 3 параллельно рейкам 4 выполнены равномерно по окружности восемь пазов б.Внутри стакана 3 перемещается ползун 7, соединенный шарнирными тягами8 с коромыслом 9, расположенным в пазе 10 шпкнделя 2. Коромысло 9 контактирует с управляющим стержнем 11 манипулятора.В нижней части ползуна 7на осях 12 установлены зубчатые блоки13, содержащие малую шестерню 14 ибольшую шестерню 15. В верхней частиползуна 7 имеются восемь выступов 16,проходящих через пазы б за пределыстакана 3 и образующие упоры дляпружины 17, контактируюц 1 ей своим нижним торцом с Фланцем 5 стакана 3,Стержень 1 охватывается трубой 18,на которой выполнены две диаметральнорасположенные зубчатые рейки 19, каждая из которых сцеплена с большой шестерней 15. Малая шестерня 14 сцепленас рейкой 4 . К нижней части трубы .18диаметрально противоположно прикреплены вилки 20,В нижней части стержня 1 на осях21 установлены Г-образные рычаги 22,а над осями 21 в направлении, перпендикулярном этим осям, закреплен палец 23, выступающий за пределы стержня 1. Длинное плечо Г-образного рычага 22 в поперечном сечении имеетформу полукруга, а вдоль этого плечавыполнен фигурный паз 24, форма которого определяется формой нижней части стержня 1, На этом же плече имеется отверстие 25, которое обеспечиваетпроход выступающего конца пальца 23.В коротком плече Г-образного рычага 22 выполнен трапециедальный паз 26 параллельно Фигурному пазу 24, Симметрично трапециедальному пазу 26 в коротком плече Г-образного рычага 22 выполнены два паза 27, имеющих криволинейные поверхности 28. С этими криволинейными поверхностями контактируют захватные рычаги 29. Захватные рычаги 29 с помощью универсальных шарниров 30 и 31 и тяг 32 соединены с вилкой 20.Захват работает следующим образом,Перегрузка вертикально стоящей топливной сборки осуществляется захватом, у которого Г-образные рычаги 22 повернуты .на осях 21 и охватывают трубу 18 см.фкг,2), Хвостовк. захвата, образовачный длиннымк плечами Г- образных рычагов 22, вводится в головку топливной сборки, в которой имеются пазы под байонетный замок.;ти пазы и топливная сборка оказыввется сцепленной с захватом.Перегрузка горизонтально располо-женной топливной сборки осуществляется захватом, у которого Г-образныерычаги 22 повернуты на осях 21 в положение, изображенное на фиг,1, Дляперевода захвата из положения (фиг,2)в положение (Фиг,1) необходимо управляющим стержнем 11 переместить внизкоромысло 9, Через тяги 8 будет перемешаться ползун 7 совместно с зубчатыми блоками 13, сжимая пружину 17,При перемещении вниз ползуна 7 малаяшестерня 14 перекатывается по рейке4 и вызывает вращение большой шестерни 15, которая перемещает вниз трубу18 относительно неподвижного стержня1. Так как Г-образные рычаги 22 однимконцом установлены на неподвижномстержне 1, а другой конец кинематически связан с трубой 18, то при движении трубы 18 вниз будет происходитьразворот Г-образных рычагов 22 относительчо осей 21. Поворот Г-образныхрычагов 22 будет происходить до положения, указанного на фиг. 1, при котором длинные плечи Г-образных рычагов 22 образуют жесткий стержень, перпендикулярный трубе 18. До момента,пока Г-образные рычаги 22 не развернутся до положения, укаэанного наФиг.1 захватные рычаги 29 занимаютположение, указанное на Фиг.5, Этообусловлено тем, что криволинейнаяповерхность 28 выполнена таким образом, что образуется эФфект самоторможения при торможении усилия от трубы 18 на захватные рычаги 29 черезтяги 32. Когда Г-образные рычаги 22займут положение, указанное на фиг.1,перемещением трубы 18 осуществляетсявыдвижение захватных рычагов 29 изпазов 27, Это выдвижение происходитдо контакта трапециедальных пазов 26с поверхностью топливной сборки, Топливная сборка оказывается сцепленной с захватом (см,фиг,3),Прк подъеме захвата топлквная сборка своим весом препятствует возвращению захватных рычагов 29 в пазы 27 под действием сжатой пружины 17 в случае непредвиденного отвода управляющего стержня 11 от хоромысла 9.Расцепление захватных рычагов 29 с топливной сборкой возможно только при условии, что ее вес не воздействует на захватные рычаги, В этом случае пружина 17, разжимаясь, перемещает колзун 7 вверх (управляющий стержень 11 при этом отведен от коромысла 9), который через зубчатый блок 13 поднимает трубу 18. Тяги 32 вначале вдвигают захватные рычаги 29 в пазы 27, а затем разворачивают Г-образные рычаги 22 в исходное положение (см.фиг. 2 и 3).оФормула изобретения1.Захват манипулятора, содержащий центральный стержень, закрепленный в шпинделе манипулятора, поворотные рычаги, установленные на осях, расположенных на центральном стержне, и захватные рычаги с приводом их перемещения, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей захвата, он снабжен расположенным в шпинделе управляющим стержнем, в поворотных рычагах выполнены пазы под захватные рычаги, а привод перемещения захватных рычагов выполнен в виде охватывающей центральный стержень трубы, верхним концом кинематически связанной с управляющим стержнем, а нижним концом шарнирно связанной с зах:атными рычагами,2.Захват по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что поворотные рычаги выполнены Г-образными, причем длинное плечо рычага в поперечном сечении имеет полукруглый профиль,а в коротком плече рычага по его осивыполнен трапециедальный паз,3.Захват по лп 1 и 2, о т л ич а ю щ и й с я тем, что пазы подзахватные рычаги расположены симМетрично трапециедальному пазу.4.Захват по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что в нижней частицентрального стержня установлен палец,концы которого выступают за пределыцентрального стержня.5.Захват по п.2, о т л и ч а ющ и й с я тем, что на длинном плечеГ-образного рычага выполнен фигур-ный паз, профиль которого соответствует профилю нижней части централь,ного стержня,6,Захват по п,З, о т л и ч а ющ и й с я тем, что в пазах под захватные рычаги выполнены криволинейные поверхности, соответствующиепрофилю поверхности этих захватныхрычагов.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1.Авторское свидетельство СССРР 498815, кл. в 66 С 1/56, 1973.753629 фиг 4 В фиг. Составитель Л.ОрловРедактор И.Гохфельд Техредн.- Бабурка, Корректор М.КостаЗаказ 4812ЦНИИ С ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,ли 10 Тираж 1033ПИ Государственного комитета по делам изобретений и откр 3035, Москва, Ж, Раушская ПодписноеССРийаб., д.4/5