Промышленный робот

Союз Советски кСоциалистическиеРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ н 1743862ио делам изобретений и открытий(71) Заявитель Московский машиностроительный завод Салют"(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для автоматизац ии загрузочно-разгрузочных операций станков.Известен промышленный робот для ав 5 томатизации загрузочно-разгрузочных работ, смонтированный на тележке, подвижной вдоль направпяю 1 цих, содержащий установленную на корпусе механическую ру 1 О ку со звеньями, поступательно перемещающимися в плоскости, перпендикулярной направляющим и шарнирно установленное на последнем звене запястье с элементами крепления захватов, ось поперечного15 шарнира которого перпендикулярна, а ось продольного.,шарнира - параллельна плоскости перемещения звеньев руки 13Недостатком указанного промышленного робота является незначительные технологические возможности выполнения засгрузки-разгрузки станков деталями только близких типоразмеров, что ведет к дли 2тельным простоям оборудования при сменезахватов для других типоразмеров,Наиболее близким к изобретению потехнической сущности является манипуля-тор, смонтированный на тележке, подвижной вдоль направляющих, в котором некоторое расширение технологических возможностей провводится при помощи магазинасменных рабочих органов с элементамикрепления захватов, закрепленный на корпусе 121,Недостаток указанного манипуляторазаключается в том, что он не обладаетширокими технологическими возможностями, сложен по конструкции и имеет значительные габариты.Цель изобретения - расширение технологических возможностей, упрощение конструкции и сокращение габаритов.Указанная цель постигается тем, чтозапястье выполнено в виде двуплечегорычага, элементы крепления захватов назапястье расположены симметрично относительно оси его продольного шарнира, ма3 74386 газин смонтирован на оси, совмещенной с плоскостью перемещения продольного шарнира запястья, и имеет элементы крепления сменных захватов в этом магазине, которые смонтированы попарно на пересе 5 чениях прямых, проходящих через центр магазина, с окружностью, диаметр которой равен расстоянию между элементами крепления захватов на запястье. 2 4передачами 20 и 21, обеспечивающими ему поворот в фронтальной плоскости на 180 и в профильной плоскости на 90 .оУчасток, обслуживаемый промышленным роботом, включает несколько токарных программных станков 22 и магазин - питатель 23, на котором установлены заготовки 24 и готовые детали 25.Промышленный робот работает следующим образом.Перемешаясь по направляющим, робот опознает задаваемые ему адреса станков 22 и соответствующих им лотков магазина питателя 23, выполняющего функции промежуточного склада.Выбор и смена нужной пары захватов 6 и закрепление их на двуплечем рычагеэапястья 4 происходит эа счет передачи вращения поворотного диска магазина 9, который вращается до тех пор, пока по заданной программе от кодовых гребенок 11 не происходит опознание блоком 17 необходимой пары захватов 6 после чего Т- образные прихваты 19 срабатывают, прижимая захваты 6 на запястье 4 механической руки 3.Механическая рука 3 снимает с элементов 13 захваты 6 и перемешает их к магазину -питателю 23, на котором отыскивает по программе заданную заготовку 24 и с помощью узла зажима закрепляет ее в захвате 6,Взяв захватом 6 заготовку 24, робот несет ее к станку 22. Опустив механическую руку 3, робот снимает готовую деталь 25 свободным захватом 6, поворачивает рычаг запястья 4 на 180 и вставляетовместо готовой детали принесенную заготовку 24. Готовую деталь 25 робот относит в магазин - накопитель 23.Робот возвращает захваты 6 в магазин 9, ищет согласно программе другую пару захватов 6 и обслуживает другой станок. 10 Промышленный робот, смонтированный на тележке, подвижной вдоль направляю щих, содержащий установленную на корпусе механичеСкую руку со звеньями, поступательно перемещающимися в плоскости, перпендикулярной направляющим, шарнирно установленное на последнем звене руки запястье с элементами крепления захватов, ось поперечного шарнира которого перпендикулярна, а ось продольного его шарнира параллельна плоскости перемещения На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - промышленный робот в работе, положение смены захватов; на фиг. 5 - то же, положение при15 захвате детали; на фиг, 6 - то же, положение установки детали в станок.Промышленный робот смонтирован на тележке 1 с приводом 2, подвижной вдоль направляющих (на чертежах не обозначе 20 ны), Робот содержит установленную на корпусе механическую руку 3 со звеньями, поступательно перемещающимися в плоскости, перпендикулярной направляющим,25 шарнирно установленное на последнем звене запястье 4 с элементами 5 крепления сменных захватов 6. Ось поперечного шарнира 7 расположена перпендикулярно плоскости перемещения звеньев механической30 руки, ось продольного шарнира 8 расположена параллельно плоскости перемещения звеньев механической руки, Роторный магазин 9 закреплен на корпусе тележки 1 и снабжен делительным диском 10. За 35 пястье 4 выполнено в виде двуплечего рычага, элементы 5 крепления захватов на запястье расположены симметрично относительно оси продольного шарнира 8. Магазин 9 снабжен кодовыми гребенками40 11,его ось 12 поворота совмещена с плоскостью перемещения продольного шарнира 8 запястья 4, элементы 13 в магазине 9 смонтированы попарно на пересечениях прямых, проходящих через центр оси 12 с окружностью, диаметр которой равен расстоянию между элементами 5 крепления захватов 6 на запястье 4. Сменные захваты 6 имеют на торцовой поверхности 14 Т-обраэные пазы 15, обре 50 эуюшие кольцевую проточку 16.Магазин 9 снабжен блоком 17 опознания и приводом 18. На элементах 5 крепления сменных за 55хватов находятся Т-образные прихваты19 и узел зажима деталей в захватах 6.Двуплечий рычаг запястья 4 связан смеханической рукой 3 зубчато-реечными формула изобретения5 743862 6звеньев руки, и закрепленный на корпусе магазине, которые смонтированы попарно :магазин с элементами крепления захватов, на пересечениях прямых, проходящкс чео т л и ч а ю ш и й с я тем, что, с це- рез центр оси магазина, с окружностью, лью расширения технологических воэмож- диаметр которой равен расстоянию между ностей, упрошения конструкции и сократе- элементами крепления захватов на за 5ния габаритов, запястье выполнено в виде пястье.двуплечего рычага, элементы креплениязахватов на запястье расположены симмет- Источники информации,рично относительно оси его продольного принятые во внимание при экспертизе шарнира, магазин смонтирован на оси, сов-1. Авторское свидетельство СССР мешенной с плоскостью перемещения про- Ж 453292, кл. В 25 Т 5/02, 1972, польного шарнира запястья, и имеет але; Манипуляторы. Каталог-справочник. менты крепления сменных захватов в этом Л 1972, с, 112.743862 Составитель В. Павловдактор А. Мотыль Техред Э. фечо Корректор щипка Зака юе 13 нт",горой, ул. Проектная, 4 иал ПП/3 Тираж 1033 НИИПИ Государственного ко по делам изобретений и отк 035, Москва, Ж, Рауш Подлитета СССрытий "кая набй