Пневмогидравлический привод манипулятора

п 1) 7%6 9 ОП ИСАН И Е ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Саво Советских Социалистических(51) М КлзВ 253 13/00 В 23 Я 5/26 нием заявки М с присо Гасу енныи комите 1(43) Опубликовано 30.07,80. Бюллетень2 (45) Дата опубликования описания 30,07.8области мпромышлен Изобретение относится к ашпностроения, в частности к ным роботам (манипуляторам).Известны конструкции манипуляторов, содержащие пневмогидравлический привод, 5 в которых гидравлические полости цилиндров предназначены для регулировки скорости перемещения илп для плавной остановки привода в конце хода. Остановка привода в заданных точках во всех случаях 10 осуществляется по механическим упорам или с помощью наборов нескольких силовых пневмоцилиндров Ц.Наиболее близким к изобретению является привод манипулятора, где в качестве 15 привода применены пневматические цилиндры, а для регулировки скорости перемещения предусмотрены гидроцилиндры, поршни которых соединены с поршнями пневмоцилиндров Г 2. 20Регулировка скорости перемещения исполнительного органа привода осуществля. ется с помощью дроссельных устройств, а остановка с помощью механических упоров. Однако выполненный таким образом 25 пневмогидравлический привод манипулятора ограничивает количество точек позиционирования и требует установки специальных демпфируюших устройств в конце хода, 30 Целью пзобрстенпя является создание манипулятора с пневмогидравлическим приводом, который обеспечивал бы плавную остановку исполнительного органа в любой заданной точке, прп 1 прощении конструкции.Цель достигается тем, что гидравлические полости пневмогпдропривода разделены:,сжду собой управляющим клапаном, к полости нагнетания которого через обратный клдпан подключен гидроаккумулятор гысокого давления, д к слпвным полостям через запорный клапан - гидроаккумулятор низкого давления. Одновременно сливные полости управляющего клапана подсоединены к полости нагнетания через обратные клапаны, а гпдроаккумуляторы высокого и низкого давления соединены между собой через мультипликатор высокого давления,На чертеже представлен предлагаемый привод.Г 5 корпусе привода 1 рдзмещены пневмоцилиндры 2, 3 и гпдроцплщдры 4, 5, в которых соответственно расположены поршни 6 - 9, соединенные между собой попарно зубчатымп рейками 10 и 11, входящими в зацепление с зубчатым колесом 12.Гидравлические полости цилиндров 4, 5 соединены между собой трубопроводом че 75169РЕЗ УП 1 Э 2 ВЛ 51 ЮЩП 1 Клаиси 13, Е НаЧ 1 СТсТСГПпой полости еоороо по осдпоп через003 с 1 тпь 1 е. сПаи 14 ПДРОси(ЕЭРм,.5 10 Р ьысокого давления 15, а к псму через обрагные клапаны 10 и 1, у.Ппгпкстор шяСОКОГО дсвсеиия 18.( лРвпые полости управляющего клапаПс СОСдПНСПЫ ЧСрСЗ ОО 321 ПЫС К,2 П 2 ПЫ 19,20 С П 0,10 СЫО 1 сиПЕаии 51 1 сСРСЗ 32 ПОРПЫИКЛ 2 пси 2 С ИДРОИКЕУЪУс 5 ТОРОМ 22 ЕО 0 рыи через обратпыс к.анапы 23, 24 сосдиНЕЕ 1 С МУ.Ь 1 Ии,1 П 1;с 1 Т 01)ОЪ ВЫСО(0 0 Дс 1 Б Сния 18.Р 1 ЛЬПП.К 1 ОР ВЫСОКО О Д;Б,СПП 51 8Бключасг ь себя исзъоцпшдр 25, р;здслсппып поршне) 2 э 1 юторып сосд.се сплуп)кс 130 ъ 1 2 28 ПдроцГПпдро 2 с и 30,,351 0 П 10 И ОСсп 10 БКП П ПОДДСРжаиияПСПОс 1 НПТСЛЬ)1010 ОР 1 аиа 13 Зсанно ТОЧЕСВ СИСТСМУ УПРаВЛСШЯ ППСБЪОПДР 2 ВЛПЕСКОГО рИБОда Ъаиииу)5 ТОра БК)оссна обратная связь, состоящая из датчша 31сравниваюЦего устройства 32.1 ПЕБМО )1 др 2 БЛП 1 ССЕШ иЭП 30 д Ъси 1 И 1.1 яТОРа 1 ЭсоотаС 1 СЛСДУЮЦПЪ ОО)с 30)1,ЕидравгРчсская система прш)ода, 3 ЕЭоч 210 щ 251 в сс 05 ц:лппд)ь 4, 5, уп 32133)поЩПР Е.си 1 си 1 3 ГПДРОс 13(ЪЪУ)5 ТОРЫд 22,ъ 1 ульПп,1 пеатор 18 и сосдп 1 ющис пх т 1)уООПРО)ОДЫ, ОсПО.1 П 51 СГС 51 Мае,10 М. 1 ПД 1302 Ккумул 511 Ор 1 д заэ 51 жсетс 5азом высОе 010Дс 1 Б;спп 51, с 1ПД 1)оакеУМУс 5 ОР 22 - 230)НИЗКОГО Дав,1 ЕПИЯ.11 Эи Подс 1 ЧС БОЗДУХс СОГЛаСЕ 10 ПЭОГР 2 ЪМС УПРап)ЕН 1151, П 2 ПРПЪсР Пс 1 ПОРШСПЬ /,УСП;1 ИС, БОЗНИКШСС Па ПСЪ 1, ПЕ 3 СДсСТС 51 ЧЕ.рсз зубчатую рсиеу 10 па поршсш 8 п зубчатое колесо 12.113 И СЪЕцЕНР ЗОЛОТНПЕс 1 КЛаПаН 2 3 Пр 2 Б;1 ени 51 1 д Влево сиссма паПечппя соединяется с полосп ю цпгишдра 4, и системаслива с полостью ци.ишдра 5 (запореЫ 1клапан 21 закрыт)..сасго, постушвшсс ь цилиндр 4 пз гпдР 02 КЭЪУс 5 ОРа ВЬСОКО 0 Дс 13,1 ШПи 10, ВОЗДепсву 5 Иа поршспь 9 псе)сдае усРГисчерез зубчстую репку 11 па зубатос колесо 12; Соогвстствсш:.о .Срез репку 10 папоршсш 8, следоватс.пно, ь ци,шпдрс 5 образуется дав,синс ъасла, пропорциональноес сис, дсиствуоецс) па поршень 9 и по 3 ШЩЬ /. 12 К КсЕ ДИБЪЕ 1 ЭЫ 10 ЭШ 1 СП 8 И 9одшаковы, то давление Б полосп 5 превысит Давлсше в по,ости 4 иа велишпу, пропорцпопальнуо силе, дсСтвуОще; па поршснь , следОБатсльпо, ъас,10 из 1;Олостп 5нашет перстееап. через обратный к,анан19 в полость цилиндра 4.(.,Е 01 эость пе)етсеапп 51 масл 2 из полос 1 п5 Б ПОЛОСТЬ 4 2 сЕЖС БЭс 1 щЕППЕ ЗуОЧ 2 ТОГО колсс 2 2 ОуДсг ОпрсДел 5 тьс 51 ьелпч 1 НОЙ СЪ 1 СЩСП 51 ЗОЛОТНИЕ 2 Ес 1 сПаиа УПЭс 1 Б,(ПИЯ 13, Е 010 рос ЗсдаЕГС 51 П 1)ОГ 132 ММОИ СПУЛЬТс УЩ)ав.СНИЯ, ЪааПППУ)ЯТОР 2,11 ри;одходс псполпггсльно о органа МВНИПУГ 51 Т 0132 Е ЗадсНПОЙ т ОЧЕС ОСТс 1 Н 01)КП,ЗогопПе еанана у 32 ВГсппЯ 13 пачнсс)СКРы 3 с 1 ь п.13(.и,се ъс 10,12 пз ПОГос 1 ПцНдрс 1 д Б ПОЛОСЬ ЦИЛППДр 2 4 П ПрБО,ББНО ОСТанбвп 1 СЯ.1 рп переходе исполнительным ор шоъманип),1511 Ор с 32 Даппои 1 о 1 еи Ос ап(э 3;.даИЕ ОбраИОИ С 35 Зи 31 ВЫДаег Си 1 а,па сравниваощсс стройство 32 спсСъ.ыУп 132 В.сепп 51 м апипУ 15 тоЭ с, еот 0130(. 000 Бс- с 1 с 3 епно Бьдас спГпал нс 1 спс 1 еьм 3 иЭаь.(.- пи) клапаном 13.,Лаиаи 13 СРабстЫВает И ЕОРРСЕПРУСс помощью Гидрав 1 п 1 сской спет(3 ы еоо)- Д 1 сГУ ПСПО,Пп(ЧЬП 010 ОЭсИс ПР ВО,сПЕ)1 БСДЯ СО ООР 2 ТПО и За,2 ПУ 10 ТОЕУ,И Др и Ь, 11 сС С Е 2 и С и С т С с и Ъ с П 11. и 1 ОЭ иП 13 П ео 31)сепр 013 (. то.К Остапове: Испо.писльпОГО р 1 си 1 а ъ Впппэт.я 0132 рс 100 ас.3СГ 1 СДУЮЩПМ 003230)1.ОК 1)ЫБаСтоя ЗаиарПЬШ ОрГаН 21, даВЛСНПС В СЛИБПОИ Ъа петр аЛП уираБЛ)ПОщСГОклапана упадет до давления, которос име.с 1 С 5 ь Г ид 3 0 2 ккУ м У 15 тоэ с 22, и Д сил е 1 и с23 м сс,2 13 систсь с Нагие Г 2 пня 4 Оссп. 105П 3 С)ПИ Ъ.11 Эп смсцшпп Зо,оие Ьгпапа 1 рБЛСПИ 51 и 32130 П,1 П 3 Л(Ч)О 20,0 ИЗ СИС 1 СМЬпапстаиия Оудс Посгупаь Б один пз цп.Ишдров 4 или д, из друго о одповрсмш- по па слив, 11 о так как давлшше Б гидра 3- .ичссео Системс И 21 НС аbп 51 зиа 1 птс.ьпоБь(с, 1 съ Д 2 Б.епис, де 101 ву 10 щес па ПОэшснь о Бращсппе,убчатоо ео.,еса 12оудст )роисходп в зависимости от тоо,Цилиндров 5 плп 4 будетпоступ 21 ь М 2 сло пзПдрав,1 пчсскоп сис 1 еЪ Ы ПаПС 12 ПИ 51,11 ри понижснип даВспп 51 В систеье нагнетания мультипликатор 18 автоматически, с помощью дазлепия воздуха па поршень 2 э, начинает нагнетать масло в гидроаккумуляторы 18 с одновременным всасыванием масла пз гидроаккумуляора 22,)абота гпдроаккумулятора осущсствля(.ГС 51 С(1 СДУ 10 ЩИМ 00 Эазом. Э ПЭ 2 БУЮ ПОлость ш 1 свмОцилинДра 2 д подаст с 51 ВозДухпа поршень 20 еоторь;и связан с плунжером 2 У, 1, уиже 3 21, Боздеисьуя па мас; оас;1 Б ЦИГ 1 НДРЕ .3 ПОДНПЪс 1 ЕГ Дав.СПП(. В 1 ПДрОаККуЪу.5 Оре 15 ДО ПсрВОПа:2 ЛЬПОй ВС. чшы,1 ри достижении поршнем 20 крайнегопо,оэЕСНП 51, подача воздуха автоматическиПСРСКсИОсСТС 51 ПЗ ПР 2 БОР ПОГОСТИ ЦР 1 ЛИНД 1 Эс 125 Б левую, ак периодически му)ыипэиеатор будет нагиеспь мас,О в ТдроакуМузГор 1 О И 320 И 1)ать ИЗ ГидЭосККумуЛ 51- тора 22. 1 ак как корректировка точки остановки исполнительного органа манипулятора происходит практически в пределахмм и исрподческ 1, то расход масла Б11 Д 1)оаккумлят 01)е Оудет мпнпм 2.1 ьный.идроакеумулятор 22 низкого давленияэ установлен на сливе для поддержания ба,ос 1 авптелв В. Лно:.око1 ек 1;ед Веалова о: 1 еКГОрк 1: Л, ОрЛОВаР, Беркович елактор Г. Улыбина аказ 1207/11 Изл. Лд 362 Тпра 1 к 1033 Подписное1 О 1 опек Государственного комитета ССС ко и:,а пппб 1 еепп и отк 1 ытш113035, Москва, К, Рампекаа 1 по., л. 1;5 пограф)я, пр, Сапмпова,лянся мяс,1 я в Гидросистеме и для исклю,ения попадания ьоздуха в систему всасывания. 1. Пнсвмоп 1 дрявлический привод манипулятора, содержащий устройство поворота, выполпеное в виде зубчато-реечнои передачи с рейками на штоках силовых цилиндров, отличающийся тем, что, с целью увеличения точек позиционирования и упрощения конструкции, введены п 1 дроаккумулятор высокого давлснн 1 я, п 1 дрояккумулятор низкого давления, управляющий клапан, обратный клапан и запорный орган, при этом гидрополости приводя соединены через управля 1 ощий клапан, г 11 дроаккумулятор высокого давления подклктчен к полости нагнетания управляющего клапана через обратный клапан, а гидроаккумулятор низкого давления к сливным полостям управляющего клапана через запор ный орган.2. Привод по п. 1, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что полости слива и нагнетания управляющего клапана соединены между со 1 е 1)ез оорятные кляп 1 п 1 ы.10 3. Привод по и. 1, отличающийсятем, что ввсдсп мультипликатор, полости высокого давления которого связаны с гидрояккумуляторамп.11 сточн 11 к 11 информации,15 г 1 рип 1 тые во вш 1 манпс прп экспертизе1. Авторское сг 1 пдстельство СССРЪо 50512, кл. В 251 9/00, 1952 в. о 11 скос свило вел ьство СССР