Манипуляционный робот

ОП ЙСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик764973 Фс 4 вп /=-, К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУпо делам изеоретеиий и открытий(54) МАНИПУЛЯЦИОННЫЙ РОБОТ Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предйазначенным для автоматизации производственных процессов.Известен манипуляционный робот, предназначенный для автоматизации производственных процессов, в котором для определения правильности ориентации детали применен фотоэлектрический датчик-маска.Недостатком указанного робота является незначительные функциональные возможности вследствие раздельного расположения фотоэлектрического датчика-маски и источника света 11.Наиболее близким решением из известных является манипуляционный робот, содержащий шарнирный рычаг с захватом, приводы и систему управления с датчиками 12 .Недостаток указанного робота заключается в том, что он не обладает достаточной точностью позиционирования.Целью изобретения является повышение точности позиционирования и расширение технологических возможностей.Это достигается тем, что шарнирный рычаг снабжен кареткой и поисковой головкой,выполненной в виде поворотного сектора, на противоположных концах которого закреплены захват и датчик-маска, включающая струйные датчики, при этом каретка связана через электромагнитные муфты с приводами рычага и сектора,На фиг. 1 изображен манипуляционныйробот, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг, 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - схема работы робота (совмещение выходных отверстий датчика-маски с 1 О отыскиваемыми отверстиями на детали).Манипуляционный робот состоит из копирующего манипулятора 1 с гидравлическим приводом, шарнирный рычаг 2 которого снабжен поисковой головкой 3, выполненной в виде поворотного сектора 4, на противоположных концах которого на расстоянии, равном радиусу сектора, закреплены захват 5, и датчик-маска 6, включающая четыре струйных датчика 7, расположенных на взаимно перпендикулярных осях на расстоя нии, равном радиусу отыскиваемого отверстия 8 детали 9, установленной на столе 10.Каждый струйный датчик 7 состоит из корпуса 11 с отверстиями 12 для подвода воздуха и выходными отверстиями 13. В корпусе 11 закреплен электрический контакт 14 и установлен поршень 15, на конце штока которого закреплен электрический контакт 16. Сектор 4 соединен с осью 17, которая установлена в корпусе каретки 18, находящейся на основании 19 и соединенной с пневмоцилиндром 20, также закрепленным на основании 19. На этом основании находятся цепные дорожки 21, с которыми может входить в цевочное зацепление выполненная в виде звездочки полумуфта электромагнитной муфты 22, установленной на оси 17. На этой же оси установлена электромагнитная муфта 23, которая через цепь 24 связана с пневмоцилиндрами 25, закрепленными на каретке 18.Рукоятка управления 26 копирующей системы управления манипуляционного робота и штеккерная панель 27 системы программного управления поисковой головки 3 установлены на пульте 28. На этом же пульте находятся детали 29.Манипуляционный робот работает следующим образом,Человек-оператор, манипулируя рукояткой управления 26, подводит захват 5 к детали 29, который захватывает последнюю, после чего рукояткой управления 26 подается команда на перемещение шарнирного рычага 2 копирующего манипулятора 1 с поисковой головкой 3 к детали 9. При сближении датчика-маски с поверхностью детали 9 струи воздуха, выходяшие через выходные отверстия 13 струйных датчиков 7, встречая препятствия на поверхности детали для своего свободного истечения, повышают давление в корпусах 11, в которые через отверстия 12 продолжает поступать воздух. Повышение давления вызывает перемещение поршня 15 вверх, При этом электрические контакты 14 и 16 размыкаются и сигнал от датчика-маски 6 поступает в цикловую систему программного управления, которая подает команду на отключение приводов копирующего манипулятора 1 и включение электромагнитной муфты 22 с пневмоцилиндром 20. Пневмоцилиндр 20 перемещает каретку 18 по направляющим основания 19, а электромагнитная муфта 22 своей полумуфтой, выполненной в виде звездочки, поочередно входит в цевочное зацепление с цепными дорожками 21, поворачивая ось 17 с сектором 4 влево или вправо на определенный угол. При совпадении датчика-маски 6 с отверстием 8 детали 9 воздух, выходящий из отверстий 13, не встречая препятствий, свободно проходит в отверстие 8. Это вызывает понижение давления в корпусах 11 струйных датчиков 7 и возвращение поршня 15 в исходное положение, при котором электрические контакты 14 и 16 замыкаются. Датчик-маска 6 подает сигнал в цикловую систему управления поисковой головки 3, программа работы которой 10 набрана на штеккерной панели 27. Далеепоисковая головка 3 работает по программе, Подается команда на отключение электромагнитной муфты 22 и пневмоцилиндра 20.После исполнения этих команд подается команда на включение муфты 23 и пневмоцилиндров 25. Пневмоцилиндры 25 через цепь 24 и электромагнитную муфту 23 поворачивают ось 17 с сектором 4 на угол, равный углу дуги сектора, при этом захват 5 с деталью 29 занимает место датчика-маски 6 гр и устанавливает деталь 29 в отверстие 8 детали 9. После срабатывания захвата подается команда на включение копирующего манипулятора 1 и т,д.Формула изобретенияМанипуляционный робот, содержащийшарнирный рычаг с захватом, приводы и систему управления с датчиком-маской, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и расширения функциональных возможностей, шарнирный рычаг снабжен кареткой и поисковой головкой,выполненной в виде поворотного сектора,на противоположных концах которого закИ реплены захват и датчик-маска, включающая струйные датчики, при этом кареткасвязана через электромагнитные муфты сприводами шарнирного рычага и сектора.Источники информации,аопринятые во внимание при экспертизе1. Материалы семинара под ред.Е. И. Юревича. Работы-манипуляторы дляавтоматизации ручных и вспомогательныхработ. Л., 1972, с. 8 - 14,2. Жавнер В. Л. и Крамской Э. И,4 з Погрузочные манипуляторы. Л., Машиностроение, 1975, с. 23, р. 11.2.764973 Б - б гг авловК П 1303Филиал Редактор Н. КатаманинЗаказ 6404/14ВН Составитель В. ПТехред К. Шуфрич Тираж 1033 ИПИ Государственного по делам изобретенийМосква, Ж - 35, Рауш ППП Патент, г. Ужгор ком ите и откр ская од, ул рректор М. Демчидписноеа СССРт.ийаб д. 4/5Проектная, 4