Манипулятор

) МАНИПУЛЯТОР нологическими возможностями вследствие того,что установка поворотной платформы на поступательно двигающуюся каретку позволяет про.водить работы в декартовых координатахтолько в одном положении робота,.при которомнаправлявлцие руки перпендикулярны направляюпщм поперечного сдвига; а также того, чторасположение шарнира качания руки над осьюповорота платформы затрудняет получение бпюй зоны обслуживания в вертикальной плос.кости, так как угол качания руки ограниченоснованием робота и также затрудняет сменууплотнительного элемента в подвижном коллекторе передачи энергоносителя.Цель изобретения является повышение эксплуатационных качеств и расширение технологических воэможностей манипулятора,Указанная цель достигается тем, что плат.форма выполнена в виде планшайбы, в верх.ней части механизма поперечного перемещенияруки закреплены направляющие, а коллекторрасположен между направляющими, при этомплатформа снабжена вставкой, установленнойна верхних плоскостях кареток, а ось и при 15 3Изобретение относится к машиностроению,а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для работы с технологическим оборудованием в автоматическом.цикле,Известен манипулятор, предназначенный дляработы с технологическим оборудованием в автоматическом цикле, в котором содержитсямеханическая рука, смонтированная на основании Ш.1 ОНедостатком укаэанного манипулятора яввется то, что он не обладает широкими техно.логическими возможностями вследствие ограниченной подвижности механической руки.Известен также манипулятор, содержащийсмонтированную на поворотной платформе механическую руку с приводом качания вокругоси и с радиально выдвигающейся кистью, механизм поперечного перемещения руки, вклю.чающий каретку и привод, и коллектор передачи энергоносителя, расположенный внутриплатформы 12Однако этот манипулятор не обладает высокими эксплуатационными качествами и тех. Мелихов и В; Г, Николае738866 4тора 6 манипулятора, которые в автоматическом цикле отрабатывают заданные значенияперемещений, Поворотная платформа 5 в под 1 шипниках 3 и 4 поворачивается вокруг несущей оси 2. Вместе с платформой 5 поворачи.ваются коллектор б, корпус 8 механизма поперечного перемещения руки; вставка 17 с усе тановлеиным на ней йриводом 18 качанияа- руки 22.10 Привод механизма поперечного перемещения руки перемещает по направляющим 11каретки 13 и 14 и связанныес ним элемент15 и вставку 17 с установленным на ней приводом 18 качания руки,Ор-и Привод 18 механизма качания руки произво.и, дит качание руки относительно подшипника.20,и- установленного в кронштейне 19. Привод кис.10 ти через кинематические связки приводит вдвижение исполнительные органы кисти. вод качания руки расположены на этой вставке за габаритом платформы со стороны кйстиНа фиг. 1 изображен предлагаемый манилулятор, разрез; ан фиг. 2 - разрез А-А фиг.Манипулятор состоит из рамы 1, на кото-.рой установлена несущая, ось 2. На подшипниках 3 и 4 установлена поворотная платформа 5, верхняя часть которой выполнена в видпланшайбы, Внутри несущей оси 2 имеются кналы подвода энергоносителя к подвижнымчастям манипулятора, С поворотной платфор.мой жестко связан подвижный коллектор б,в котором каналы подвода энергоносителя уплотнены кольцами 7, На верхний торец планшайбы поворотной платформы 5 установлен кпус 8 механизма поперечного перемещения рука на нижнем торце планшайбы установлена прводная шестерня 9, с котордй,связан приводповорота платформы 5.В центральной части корпуса 8 имеется по олость для размещения подвижного коллектора б.С боковыми частями корпуса 8 жестко связаныдве направляющие 11, механизма поперечногоперемещения руки. На направляющих на шарнирах 12 установлены две каретки 13 и 14, 25находящиеся по разные стороны корпуса 8и жестко связанные одна с другой элементом 15,имеющим в центральной части окно для доступа к коллектору б,Привод 16 механизма поперечного переме- зощения руки расположен сбоку от направляющих и кинематически связан с кареткой 13,На верхней плоскости элеМента 15 жестко за.креплена вставка 17 коробчатой формы со скосом в верхней части. В центральной части кор"-"пусй на е 1"о скосе имеется окно для доступак коллектору б. ф правом торце вставки 17установлен привод 18 механизма качания руки.На верхнем торце вставки 17 установлен крон.штейн 19, в котором на подшипниках 20 шар. 4 Онирно установлен корпус 21 руки 22. Рука 22имеет кисть 23, которая поступательно переме"щается относительно корпуса руки по направляющим 24, Последние установлены под углом90 к направляющим 11 механизма поперечного перемещения руки.Манипулятор работает следующим образом.Из устройства программного управленияподаются сигналы н привод движений коллекФормула изобретенияМанипулятор, содержащий смонтированнуюна поворотной платформе механическую рукус приводом качания вокруг оси и с радиальновыдвигающейся кистью, механизм поперечногоперемещения руки, включающий каретку и при./вод, и коллектор передачи энергоносителя, рас.положенный внутри платформы, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью повышенияэксплуатационных качеств и расширения технологических возможностей манипулятора, платфор.ма выполнена в виде плаишайбы, в верхнейчасти механизма поперечного перемещения рукизакреплены направляющие, а коллектор расположен между направляющими, при этом платформа снабжена вставкой, установленной наверхних плоскостях кареток, а ось и приводкачания руки расположены на этой вставкеза габаритом платформы со стороны кисти".Источники информации,принятые во внимание при экспертизе,1.Патент США Ио 3575301, кл, 214 - 1,1971.2. Робот "КаааваЫ Опва 1 е 5030" РеЬе -орвеп 1 апс 1 Арр 1 са 6 оп герог 1 Ь 1 Ье агаччеЫп 9 апд аввевЫу орегабоп Ьутпе НщЬ -регФогпапее ЙоЬо 1 ЗугпровЬв оп 1 пдувМа 1йоЬотв,То 1 суо. 1974.. Ужгород, у оектная, 4 Тираж 1033ЦНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4(5