Захват манипулятора

ОП ИКАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Со 1 оз СоветскихСоциалистическихРеслублик, Н. Петров, Н. Ф. Полищук и М. Ю. Ступ сковское ордена Ленина высшее техническое 71) Заявите АХВАТ МАНИПУЛЯТОР 1 изображен 2 - разре - общий вид диапазоне ра то же, на т - то же, в Н а нобщий вид захва- зА - Анафиг.1;захвата в работе скрытия губок; на ретьем диапазоне; ариант положения а фигт, а фина фиг. 3на второмфиг. 4на фиг. 5 секции.Захват манипулятора состоит из губок1, шарнирно установленных на корпусе 2и связанных с приводом на чертеже не обозначен) рычажными механизмами 3. Каждая10 губка 1 выполнена в виде последовательносмонтированных шарнирных секций. Губка1 является секцией первого диапазона раскрытия и при помощи оси 4 шарнирно соединена с рычажным механизмом 3 и снабже 15на фиксатором 5, обеспечивающим закрепление этой секции на механизме 3 в раз. личных положениях. Секция 6 второго диапазона раскрытия при помощи оси 7 шарнирно соединена с губкой 1 и снабженафиксатором 8. Секция 9 третьего диапазона раскрытия при помощи оси 1 О шарнирносоединена с секцией 6 и снабжена фиксатором 11,Фиксаторы 5, 8, 1полнены аналогично,1 конструктивно выи каждый из них соИзобретение относится к области машиностроения, а именно к захватам манипулятора.Известен захват манипулятора, содержащий губки, шарнирно установленные на корпусе и связанные с приводом рычажными механизмами 1.Недостаток указанного захвата манипулятора заключается в том, что его функциональные возможности ограничены одним диапазоном раскрытия губок, охватывающим небольшой перепад размеров захватываемых объектов.Целью настоящего изобретения является расширение функциональных возможностей путем увеличения диапазона раскрытия губок.Указанная цель достигается тем, что каждая губка выполнена в виде последовательно смонтированных шарнирных секций,.снаб. женных фиксаторами, а также тем, что фиксатор каждой секции выполнен в виде штыря, а в каждой последующей секции выполнены отверстия, расположенные на окружности, радиус которой равен расстоянию от центра шарнира этих секций до центра штыря. ордена Трудового Красного Знаменучилище им. Н. Э. Бауманадержит штырь 12, установочный винт 13 и систему отверстий, например четырех, одно из которых выполнено в этой секции, а остальные - в последующей и расположены на окружности, радиус которой равен расстоянию от центра шарнира этих секций до центра штыря.Работа захвата осуществляется следующим образом.Для работы с предметами, габаритные размеры которых превышают величину первого диапазона раскрытия губок, необходимо произвести его настройку на второй диапазон. Для этого нужно освободить фиксатор 5, для чего вынуть штырь 12 из отверстия в секции первого диапазона и первого отверстия в сопрягаемой детали рычажного механизма 3, повернуть секцию первого диапазона относительно оси 4 против часовой стрелки до совпадения с третьим отверстием в сопрягаемой детали механизма 3 и зафиксировать в этом положении фиксатором 5, для чего установить штырь 12 в отверстие секции первого диапазона и в третье отверстие в сопрягаемой детали механизма 3. Затем освободить фиксатор 8, повернуть секцию 6 второго диапазона откосительно оси 7 также против часовой стрелки до совпадения со вторым отверстием в секции первого диапазона и зафиксировать в этом положении фиксатором 8. Для того, чтобы удлинить губки захвата, необходимо освободить фиксатор 11, повернуть секцию 9 третьего диапазона относительно оси 10 против часовой трелки до совпадения с третьим отверстием в секции 6 второго диапазона и зафиксировать в этом положении фиксатором 11,Для работы с предметами, габаритныеразмеры которых превышают величину второго диапазона раскрытия губок, необходимо произвести его настройку на третий диапазон аналогичным образом.Для работы с предметами цилиндрической формы удобна настройка захвата, изображенная на фиг. 5.ефФормула изобретения1. Захват манипулятора, содержащийгубки, шарнирно установленные на корпусе и связанные с приводом рычажнымимеханизмами, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем увеличения диапазона раскрытия губок, каждая губка выполнена в20 виде последовательно смонтированных шарнирных секций, снабженных фиксаторами.2. Захват по и. 1, отличающийся тем,что фиксатор каждой секции выполнен ввиде штыря, а в каждой последующей секции выполнены отверстия, расположенныена окружности, радиус которой равен расстоянию от центра шарнира этих секций доцентра штыря.Источники информации,принятые во внимание при экспертизезф 1. Авторское свидетельство СССР423623, кл. В 25 1 15/04, 1971.. Иванова11 Редакто Заказ 3 комитет и откр ская н од, ул. дарственного изобретений Ж - 35, Рау нт, г. Уж го ЦНИИПИ Го по делам 113035, Москва Филиал ППП Па