Цобкалов

Номер патента: 1041282

Опубликовано: 15.09.1983

Авторы: Кислицын, Рудометкин, Цобкалов, Яхимович

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...рамок,Захваты , а также каждая иэ сто Орон рамки выполнены переменной дли,НЫ е Манипулятор по и , о т л ч а ю щ и й с я тем, чо захваты, выполнены переменной длины. 5, Манипулятор по пп,1-ч о тл и ч а ю щ и й с я тем что каждая из сторон рамки выполнена переменной длины. На фиг. 1 показан манипулятор, .бщий вид; на фиг. 2 и 3 - варианты выполнения манипулятора, разрез; на фиг, Ч - схема перемещения звеньев манипулятора, вид в плане,Манипулятор состоит из исполнительного органа, звенья которого кинематически связаны между собой и основанием. Первое звено исполнительного органа связано с приводом 1. Последние звенья в виде колес 2 связаны с захватами 3.Первое звено исполнительного органа выполнено в виде рамки Й а остальные - в виде...

Номер патента: 841960

Опубликовано: 30.06.1981

Авторы: Кислицын, Рудометкин, Цобкалов, Яхимович

МПК: B21J 9/00

Метки: манипулятор

...де" таль и останавливается. Исполнитель-, ный сборочный механизм (не показан) осуществляет рабочув операцию, после чего обе руки отводятся на исходные позиции и захватывают очередные дета,ли как описано выше.Возможен и другой вариант работы, Сначала левая рука выносит деталь на сборочную позицию, где оставляет ее, и движется, поворачиваясь, за следую щей, К сборочной позиции подходит пра ная рука, выносит другую сопрягаемун 1 деталь на сборочную позицию, где размещает ее, и возвращается за следующей деталью. При необходимости обе руки движутся еще и вдоль стола основания) 1, для чего включается двигатель и муфты 3 и 4. Это движение может быть задано только одной или обеим рукам одновременно, причем как, в одну, так и в другую...

Номер патента: 738867

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Бурченко, Горошко, Кислицын, Хащин, Цобкалов

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...сигнал на освобождение детали 28, т.е, отведение губки 9, При таком сигнале обеспечивается включение полумуфты 16 З 5 электромагнитной муфты и реверсивное вклю.чение электродвигателя 13. При этом губка 9возвращается в исходное положение и т.д.Благодаря наличию губки с подвижной упрутой лентой обеспечивается повышение надеж О ности удержания детали в схвате за счет повышения степени обхвата детали с лентой од.ной из губок. Предлагаемый исполнительныйорган позволяет, осуществлять "мягкий" захватдетали и манипулировать удерживаемой деталью 45 в схвате, т,е. удерживать и одновременно обеспечивать подвижность ее в губках, что даетвозможность повысить точность позициинирова.ния или относительного ориентирования деталипри сборке или...