Патенты с меткой «манипулятором»

Номер патента: 115086

Опубликовано: 01.01.1958

Автор: Пашкявичус

МПК: A61K 51/00, B25J 1/04

Метки: манипулятором, радиотехническим

...дверцами поднимают крышку 3 контейнера посредством тросового устройства 10, управление которого выведено снаружи у защитного шкафа. Для этого приводят во вращательное движение контейнер 2 с ампулой штурвалом 5 и посредством выведенного наружу стержня 11 прижимают абразивный диск или напильник 12 к капилляру ампулы, в процессе вращения ампулы надрезают ее капилляр, Затем рукояткой 13 перемещают налево до отказа ка. ретку 14, к которой прикреплены шприц 15, резиновая трубка 1 б, стеклянная градуГированная трубка 17 и палец 18, Последний, при движении каретки влево, сбивает надрезанный капилляр ампулы. Контейнер 2 с ампулой и стеклянная градуированная трубка 17 должны быть центрированы таким образом, чтобы наконечник стеклянной трубки...

Номер патента: 180062

Опубликовано: 01.01.1966

Авторы: Брусникин, Ефименко, Зииовьев, Киреев, Мельман, Притул, Силаев

МПК: B21J 7/24, B25J 13/02

Метки: манипулятором, молотом, совмещенного

...двигаясь от оси А влево, переместит тягу 29 вниз, что вызывает подъем рукоятки 25 вверх - баба молота поднимается.Н е п р е р ы в н ы е у д а р ы, Ьаба молотарукояткой 22 опускается на поковку, затемрукоятка ставится в среднее положение. Приэтом камень кулисы должен находиться наоси А вращения кулисы,Включив электродвигатель 1, постепенноопускают рукоятку 22, камень 16 будет перемещаться вправо и начнет совместно с кулисой 9 качаться вверх в вн. Эти качаниячерез тяги 29, 23 и 24 и рычаги 30, 31 и 20передадутся на рукоятку 25 молога, и бабамолота будет совершать непрерывные удары,Размах ударов будет увеличиваться по мереопускания рукоятки 22 и передвжении камня16 все больше вправо,Частота ударов зависит от числа оборотовэлектродвигателя...

Номер патента: 232727

Опубликовано: 01.01.1969

Авторы: Научно, Новиков, Притул, Штейнер, Эргард

МПК: B21J 7/46

Метки: манипулятором, молотом, совмещенного

...2 - электрическая схема; на фиг. 3 - датчик частоты и длительности включения двигателя.Датчик частоты и длительности включения установлен на выходном валу редуктора управления молотом (фиг. 1).Электрическая схема (фиг. 2) содержит: асинхронный двигатель 1 подачи манипулятора, для включения которого вместо обычных контакторов применены управляемые полупроводниковые вентили-тиристоры 2, блок 3 управления тиристорами и датчик 4 частоты и длительности включения, подающий сигнал на включение двигателя подачи манипулятора.Устройство работает следующим образом, Сигналы датчика 4, выполненного таким 5 образом, что одному обороту выходного валаредуктора соответствует один упор молота, поступают на вход блока управления тиристорами, формирующего...

Номер патента: 368020

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Кубарев, Кулешов, Лакота, Панин

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00 ...

Метки: дистанционным, копирующим, манипулятором

...через диод 6 и диодный ограничитель 8. В результате при наличии усилия на исполнительном органе на выходе системы воспроизведения усилия нагрузки, т. е. на задающем органе, также создается усилие. Под действием этого усилия задающий орган может придти в движение (если оператор не создает достаточного противодействующего усилия, чтобы остановить это движение или направить его в противоположную сторону), меняя свое положение, которое отслеживается исполнительной следящей системой, замкнутой отрицательной обратной связью по положению исполнительного органа. В этом случае оператор опускает груз. Если оператор увеличит противодействующее усилие, движение может прекратиться, а затем может измениться его направление. В этом случае груз...

Номер патента: 377230

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Алкин, Богданов, Кнауэр, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, многокоординатным, программного

...21 индикации. После установки узлов робота в необходимую позицию оператор считывает информацию с устройства 21 и набирает штекерами соответствующие цифровые значения на барабане 1. На барабане набираются также значения скоростей перемещения, выдержка времени и другие команды. Затем устанавливают узлы робота в следующую позицию, программируют следующую строку штекерного барабана и т. д.377236 Редактор Т, Юрчикова Техред А. Камыщникова Корректор С. Сатагулова Типография, пр. Сапунова, 2 В процессе работы от программы переключатели переключают так, что в привода поступают сигналы из узлов сравнения, причем из узла 7 в привод 18 захвата сигнал проходит только в том случае, если в переключатель 1 б подается сигнал из схемы 18 совпадения,...

Номер патента: 446413

Опубликовано: 15.10.1974

Авторы: Денисенко, Жавнер, Соснушкин

МПК: B25J 13/02, G05G 1/04

Метки: манипулятором, рукоятка

...предлагаемой ру коятки управлениязадающие датчики угловых деремещеыий нв доказаны).коятка удравления (см,фиг.1) состоит из двух кинематически О связанных звеньев Х и 3, одно изкоторых установлене ыа основании .3, и кинематически связана с дополнительным механизмом, состоящимтакже из двух звеньев 4 и б, одно б из которых установлено на основании 6, с помощью гибких связей, каримеру троса 7, и блоков 8-П.При изменении аоложеыия звена 1или 2 изменяется угол намотки троЯд са на блоки 8 и 9. Это изменениес помощью троса дередается на блоки ХО и П додолнительыого механизма.Трос наматывается на блоки, б установленные ыа осях аодобыыхфшарниров рукоятки удравлания и дополнительного механизма, так, что угловые деремещения звейьев 1 и 2 вызывают...

Номер патента: 446414

Опубликовано: 15.10.1974

Авторы: Жавнер, Пасова

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятором

...которым управляют рукояткой, на чертеже не показаны.На шарнирах соединения звеньев установлены направляющие блоки 5 - 7 равного диа метра, Трос 8 крепится на звене 1 и последовательно огибает направляющие блоки 5 - 7 в одном направлении и прикрепляется к пружине 9, закрепленной на звене 4. На тросе 8 укреплен ограничитель 10 хода, а на звене 4 ЗО установлен упор 11. Звенья 1 и 4 расположены под максимально возможным углом.Работу устройства для управления манипулятором рассмотрим на примерах,Пусть звенья 2 и 3 неподвижны, тогда звено 1 может поворачиваться только по часовой стрелке, в сторону уменьшения угла между звеньями 1 и 4, и при этом происходит отход ограничителя 10 от упора 11. Если теперь рукоятка управления получит такое...

Номер патента: 447687

Опубликовано: 25.10.1974

Авторы: Ерош, Игнатьев, Шецен

МПК: G05B 15/00

Метки: автоматическим, манипулятором, роботом

...центра предмета по оси Х. Выходы блоков 12 и 14 подключены к входу блока 17 определения координаты центра предмета по оси У. Выходы блоков 15 - 17 соединены с соответствующими входами блока управления 18 исполнительными механизмами робота-манипулятора 19, а вход управления роботом по стандартным программам блока 18 соединен с выходом блока 20 стандартных программ робота. Подлежащий манипулированию предмет 2, расположенный на чувствительном поле 1, замыкает на токопроводящую подложку 5 горизонтальные и вертикальные шины, расположенные непосредственно под ним. Электрический потенциал, подведенный к подложке, через замкнутые контакты соответствующих шин, находящихся под предметом, переходит на эти шины. Шины, замкнутые на подложку,...

Номер патента: 449337

Опубликовано: 05.11.1974

Авторы: Ардишвили, Аробелидзе, Блиадзе, Джангавадзе, Кереселидзе, Микадзе, Тавадзе, Татевосян, Элиозашвили, Эсаиашвили

МПК: B21J 9/20, G05B 19/18, G05B 19/402 ...

Метки: ковочным, манипулятором, прессом, программного

..."боек на боек",манипулятор подведен к прессу). На пульте22 нажимают кнопку пускфд включающуювсе устройство. При этом программа нездцгускается, Затем вручную устанавливаютпоковку. По установки ковки на пульте на-жнлсают кнопку "работа".Устройство начинает работу с запускаперфоленты.Програл 1 ма на перфоленте записана вследующей последовательности: начало програлсмы, номер кадра, функции по последовательности и адреса координат. За каждым адресолс следует числовая инфорл 1 ация.С перфоленты информация, относягцаяся кпервому кадру, поступает в блок анализаЛ 5, а вся числовая информация - в блокформирования адресов 18, Вся информацияз функциях поступает в блок формированияадресов 1 6 и после формирования - в блоксчитывания адресов 21, Сигнал...

Номер патента: 489627

Опубликовано: 30.10.1975

Авторы: Гладштейн, Захаров, Иванов, Михайлов, Слукин, Сорока

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятором, позиционного, роботом

...схему 11 в положение Стоп, благодаря чему прекращается подача импульсов от генератора 10 синхроимпульсов на управляемую пересчетную схему 12. Этот же импульс, поступив на вход распределителя 5, способствует сдвигу едипично"о потенциала ца соседнюю выходную шину. В соответствии с набором на наборном поле 3 выдержки времени этот потенциал возбуждает определенные входы шифратора 14 кода пересчета, на выходе которого формируется код, соответствующий величине выдержки времени в новой позиции. Этот код переписывается в управляемую пересчетную схему 12,510 15 20.) 30 За 4) 45 50 д 1 60 65 чем обеспечивается ее подготовка к отсчету времени выдержки.Тот жс потенциал с выхода распределителя 5 импульсов подается ца наборное поле 6...

Номер патента: 495135

Опубликовано: 15.12.1975

Авторы: Айзенштат, Козуб, Топопольский, Ходорковский, Шихман

МПК: B21J 13/10

Метки: ковочным, манипулятором, механизм

...в корпусе, 1-1 д валуимеется10 ось 5, нд которой зп(рсплсп с возмоКцост 10идклоп;1 рукоятк; 6 упрдвлспи 51. НП 5 кппй конец рк 0511 ни пРВ,ения вмонтирован В ш 1 розой наконечник /, контактируоции со стенками вилки 8 рычага 9, и связан кинсмдтпчс 15 ско;"1 цепью 10 с бескоитКтным Датпи(оз 11направления и скорости вращения хобота манипулятора, здкрепленным ца корпусе 1. Внутри рукоятки 6 расположен стержень 12, соединенный иа выходе с гибким валом 13, ца каи 20 цс которого 1:5 естся лепесток 14. Для взаимодействия с лепестком 14 на корпусе здкрсилсиы датчики 15 включения механизмов польемд и опускания хобота мднипуляторд.Устройство работает следующим образом.25 При нсобходпмости изменеция скорости инаправления передвижения х;дципулятора...

Номер патента: 497085

Опубликовано: 30.12.1975

Авторы: Крейцер, Непомнящий, Фаерман, Чердынцев

МПК: B21J 13/10

Метки: манипулятором, многокоординатным, программного

...на выходе схеет следующим образом. 30 мы И 21 появится сигнал, который включитПосле набора необходимой программы с по- триггер 23 реверса. Триггер 23 реверса снимощью коммутационных элементов 6 е 1, , мет сигналы с запрещающих входов элемент -(фиг. 1) обеспечивается поступление тов ЗАПРЕТ 16 и 17 и подаст их на входы сигналов в определенной последовательности элементов ЗАПРЕТ 15 и 18 и элемент 112 зт датчиков 1 , 1 через элементы НЕ 35 управления отключится,2, , 2 и резистивно-диодную матрицу 3 к Когда согласно заданной программе вновь :оответствУющим тРиггеРам 9 П , 9 блока 8 вклочитсЯ тРиггеР 9, блока 8 кооРдинатного координатного управления. управления, то сигнал с четвертого входа блоДля осуществления симметричных переме- ка 12...

Номер патента: 531789

Опубликовано: 15.10.1976

Авторы: Бабинов, Бутняков, Волков, Воронов, Князев, Насыпайко, Окунев, Попов, Тармаков

МПК: C03B 25/00

Метки: манипулятором, электропогрузчик

...валков предлагаемый электропагруз аик с манипулятором снабжен дополнительно рамой с гидроцилиндрами, закрепленной за кузовом, а консольная площадочка выполнена в виде рольганга с уставленной на нем приводной кареткой с лм, 531789гося валка 11 с тем, чтобы снять с него опорный подшипник 1 б. Устройство работает следующим ооразом.Электротележку 2 устанавливают против заменяемого валка 11. Снимают ролик 10 с переднего конца направляющих 1 и помещают их на опорную балку 12 стойки 3. Гидроцилиндром 5 совмещают ось паправляющих 1 с осью валка 11 в горизонтальной плоскости. Ввиду того, что верхняя, плоскость опорной балки 12 находится только на 5 ял ниже образующей валка 11, задний конец направляющих 1 поднимают стойкой 4 с учетом...

Номер патента: 552184

Опубликовано: 30.03.1977

Авторы: Васильев, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятором

...измеряется датчиком 6 нагрузки и пропорционален приложенной к исполнительному органу нагрузке (как полезной, так и от трения). Сигнал с датчика 6 нагрузки поступает на измеритель 8 рассогласог,ания нагрузки следящего привода 7 по нагрузке, Привод 9 отражения отрабатывает ходнои сигнал до тех пор, пока сигнал с датчика 10 обратной связи по нагрузке не сравняется в измерителе 8 рассогласования с 11 ходным сигналом, При этом оператор на рукоятке 17 испытывает отраженную нагрузку, пропорциональную нагрузке электрогидропривода 4, Сигналы с датчика 1 угла и датчика 5 обратной связи по углу задерживаются в блоках 13 и 14 и сравниваются в блоках 11 и 12 вычитания с текущим значением сигнала, таким образом, на выходах блоков 15 и 16...

Номер патента: 574320

Опубликовано: 30.09.1977

Авторы: Илюхин, Кочетков, Лобачев, Цветков

МПК: B25J 13/00

Метки: копирующим, манипулятором

...сигнал У желаемого положения в пространстве кистевого сустава и воздействует на задающий орган с целью получения желаемого движения всех звеньев манипулятора. При этом на входы приводов 12 с задатчиков 9 положения поступаюти1 и 2сигналы управления Рь У, Приводы 1 и ограничивают эти сигналы, и на выходе датчиков 7 положения появляются выходные сигналы приводов, которые после суммирования в четвертом сумматоре 10 поступают на вход вычислительного блока 11, непрерывно формирующего входной сигнал У привода 3. Этот сигнал отрабатывается приводом 3 таким образом, что положение кистевого сустава манипулятора в пространстве сохраняется в соответствии с сигналом ьИз-за недостаточной энерговооруженности привода, а также в результате различного...

Номер патента: 582090

Опубликовано: 30.11.1977

Автор: Слуцкий

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...запястья, привода 16 схвата, дат- О чика 17 положения схвата, а также вычислительное устройство 18, блок 19 изменения коэффициента усиления, блок 20 астатнческого управления, блок 21 позиционного управлеНИ 5.Система управления дистанционным манипулятором работает следующим образом.Воздействуя на рукоятку, оператор с помощью основной цепи управления обеспечивает перемещения элеменов исполнительного органа манипулятора со скоростями, пропорциональными величинам относительных перемещений элементов задающего устройства. Эта информация снимается с помощью датчиков 1, 2, 3. Полученные сигналы поступают в вычислительное устройство 18, где по известным из прототипа формулам перерабатываются в сигналы, попадающие на приводы 9, 10, 11. Для этого в...

Номер патента: 582960

Опубликовано: 05.12.1977

Авторы: Баранов, Белоусов, Виноградов, Григалюк, Калинин, Софронов, Суслов, Шаров

МПК: B25J 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...которого через последовательно соединенные электропривод и датчик угла задающего органа подключен ко второму входу вто рого сумматора, второй выход гидроприводасоединен со входом датчика угла исполнительного органа, а вйход датчика момента подключен ко второму входу первого сумматора.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:51. Авторское свидетельство СССР369020,кл, В 251/00, 971.2. Авторское свидетельство СССР499108,кл. В 25900, 1974. 12, электрогидроусилитель 13, гидропривод 14 идатчик давления 15 подключен ко второму входу первого сумматора 11, датчик угла исполни.тельного органа 6, вход которого подключен квыходу гидропривода 14, второй сумматор 17,первый вход которого подключен к выходу дат.чика 10 угла, а выход...

Номер патента: 583858

Опубликовано: 15.12.1977

Авторы: Гарин, Дененберг, Прозоров

МПК: B21J 9/00

Метки: ковочным, манипулятором, прессом, программного

...Обработанная блоком 8 информация записывается в МОЗУ 10, По окончании записи кадра блок управления дает команду о начале отработки записанного кадра, Кроме того, блок управления вырабатывает сицхроимпульсы, тактирующие работу всех блоков устройства. Исходные да,нные из МОЗУ поступа)от в арифметический блок 9. В блок 9 поступает также предварительно переработанная олоком 2 информация с датчиков о состоянии пресса и манипулятора, которая сцпмается с блока 1. Л 1 тнфметичсск)1 блок 9 выполняет арифметические и логические операции. реализуя алгоритм упрдвления прессом и манипулятором. Результаты вычислений блока 9 поступают в блок 11,Блок 11 в момент касания бойком поковками анализирует информацию из блока 1 о состоянии пресса,...

Номер патента: 595705

Опубликовано: 28.02.1978

Авторы: Дорошев, Колесников, Литовченко

МПК: G05B 19/406

Метки: манипулятором, программного, циклового

...происходят счи505705 аказ 32,10 Изд. (в 24411 ПО Государственного ко(иСССР ио делам изойр1 3035, (1 осква, )1(-35, 1 Тира)к 1047 Подгьиси тета Совета Министров стений и открытий аушская иаб., д. 45 1 ииоГрай 35) и. С.яиуиоВа,тыва пие коДОВ комап;1, с ВыхОДЯ 010 к(2 3 сДВП- гающцх регистров ц подача цх чсосз элемент И 1 И 2 па вхо( Олока 3 сд)3 П 12 к)цих рсгцстров ц ца вход дешцфратора 4, в котором цро- цсхОДП Дсп 1 цфрс(П 5 ИОДОВ Получсццыс си 1- 5 палы записываются в блоке 5 триггеров и далее через формирователь 6 выходных сиг:алов поступают ца выход устройсгва.На вход элемента И 7 подаются сигналы От Дат и ко 3 Отр а 00(и ком 2 цд( 2 па ДруГОЙ 1 с) вход элемента И 7 поступают сигналы с выхода блока 5 триггеров. При цх совпадении на...

Номер патента: 596432

Опубликовано: 05.03.1978

Авторы: Илюхин, Кочетков, Лобачев, Цветков

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором, электрогидравлическим

...элемент типа "зоны нечувствительности" 12 Командное устройство 4 состоит из последовательно соединенных датчике 13 суммарного расхода рабочей жидкости, второго сумматора 14 и порогового щустройстве 15 и из датчика эталонногосигнала 16, подключенного своим выходомко второму входу второго сумматора 14,Система управления алектрогидравлическим манипулятором работает следующим образом,Если сигнал О датчика 13 суммарногорасхода превысит, сигнал Я датчика эталонного сигнала 16 то на выходе второгосумматора 14 появляется положительный ЗОсигнал, срабатывает пороговое устройство15 и замыкаются контакты элементов включения 11 ограничителей 8 всех следящихприводов 1 3,Если управляющие сигналы М превышают уровни ограничения, сигналынавходах...

Номер патента: 597552

Опубликовано: 15.03.1978

Авторы: Баранов, Калабин, Степанов, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, роботом

...связи,второй усилитель 6, привод 7 вращения,второй датчик 8 обратной связи, второйэлемент 9 сравнения, блок 10 управпенияприводом схвата, привод 1 1 схвата и блок12 вычисления момента инерции вращающихся частей,В автоматическом цикле работы манипупятора сигнапы от блока 1 задания прсграммы и датчика 8:обратной связи посту.пают в элемент 9 сравнения, где вырабатывается управпяюший сигнал Ц . Этотсигнал поступает на вход блока 12 вычиспения момента инерции вращающихся час гей.На два других входа блока 12 поступают сигъ-,напы О 4 от блока управления 10 схватоми О от датчика 5 обратной связи. Величины этих сигналов могут быть записаныследующим образом;ЦК(гп+м ),. О 15 30 ц К п,где П - масоа переносимого объекта;.щ - масса подвижных...

Номер патента: 614939

Опубликовано: 15.07.1978

Авторы: Кулешов, Моисеенков, Пакин, Шведов

МПК: B25J 3/04

Метки: копирующим, манипулятором

...органа, коммутатор 5, эапоминающее устройство 6, второй сумматор 7привод 8 исполнительного органа, датчик9 момента исполнительного органа и даччик 10 положения исполнительного органа. фВ рабочем режиме оператор прикладьв-вает момент к валу замкнутой через дагчик 1 по моменту систем задающего органа, и вал приходит в движение. Замкнутая через датчик 10 по положению система исполнительного органа отрабатывает перемещения вала задающего органа,На второй вход сумматора 3 поступаетсигнал с датчика 8 момента исполнител:ного органа. Поскольку система на задаЮщем органе замиута отрицательной обратной связью по моменту, на валу задающего органа воспроизводится момент, развиваемый исполнительным органом. Вэтом режиме коммутатор 5 замкнут,...

Номер патента: 620368

Опубликовано: 25.08.1978

Авторы: Агапов, Кнауэр, Копытин

МПК: B25J 9/00

Метки: контурного, манипулятором, программного

...12; коммутатор 13; блок управления 14 и инвертор 15.Система работает следующим образом.В режиме обучения выдается управляющий сигнал на привод 11 и охват манипулятора помещается последовательно в опорные точки по траектории, перемещения. С помощью устройства 1 записи программы, коммутатора 13 и блока управления 14 показания датчиков положения 12 и масштаб, (отношение длины программируемого отрезка к еди" ничному отрезку) последовательно поступают в блок памяти 2.При обучении оператор разбивает траекторию перемещения схвата мани" пулятора на единичные отрезки и проводит обучение манипулятора по полу" ченным точкам. На прямолинейных участках траектории можно исключить промежуточные точки, но записать в программе количество отрезков,...

Номер патента: 621569

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Кнауэр, Майский, Чумаков, Шор

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, программного, цикловая

...координат, то через блок 3 считываниявключается привод 8 транспортирующихкоординат. Рабочий орган транспортирующих координат начинает двигаться, и датчик 9 транспортирующих координат, размыкаясь, выдает нулевой сигнал на элемент И14. Следовательно, на коммутатор 2 поступает сигнал 0. По окончании движениярабочего органа манипулятора, датчик 9 20транспортирующих координат, замыкаясь,выдает единичный сигнал на элемент И 14.Сигнал 1 подается в коммутатор 2, который коммутирует новую строку программы блока памяти. 25В случае появления единичного сигналана входе блока 1 памяти по каналу ориентирующих координат, блок 3 считываниявключает привод 7 ориентирующих координат и посылает сигнал 1 на инвертор 4 иблок 5 задержки и далее...

Номер патента: 633725

Опубликовано: 25.11.1978

Авторы: Афонин, Письменный

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором, систма

...исполнительный ме ханизм.Недостатком указанной системы являются ее низкие точность и быстродействие, обусловленные отсутствием автоматического ВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ ТОРОМ переключения с позиционного на скоростнои способы управления и обратно.Целью изобретения является повышение быстродействия и точности системы.Сущность изобретения состоит в том, что система управления дистанционным манипулятором содержит блок пороговых элементов и блок нелинейных преобразователей, каждый выход которого подключен к соответствующему входу вычислительного устройства, каждый выход задающего органа соединен с соответствующими входами блока нелинейных преобразователей и блока пороговых элементов, первый выход которого подключен к одним из входов блока...

Номер патента: 636076

Опубликовано: 05.12.1978

Авторы: Гладштейн, Сорока, Фадеев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, позиционного, роботом

...выхода элемента 5 поступают на информационный вход блока 6, где хранятся для формирования экстраполируюгцей траектории. На (п+ 1) -м тактовом импульсе элемент 5 произведет сравнение информационного сигнала от датчика и информационного сигнала сформированного экстраполятором 6 по поступившим на него ранее п информационным сигналам. Гсли разность этих двух сигналов по модулю не превышает заданную величину, то с логического выхода элемента 5 на вход блока 11 синхронизации йоступит сигнал, определяющий последующую работу устройства. На реверсивный счетчик О по каналу управления от блока 11 синхронизации поступит импульс, который запи 30 35 40 45 50 55 шет в него единицу. По сигналу управления в экстраполятор 6 будет записана информация о...

Номер патента: 639698

Опубликовано: 30.12.1978

Авторы: Кузьмин, Кулаков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...предлагаемого способа.Устройство для реализации способа со держит несколько манипуляторов 1, схваты которых удерживают предмет 2, и устройство управления приводами каждого манипулятора, например программное или вычислительное устройство 3, необходимое 15 для формирования сигналов управления наприводы 4, размещенные в шарнирах каждого манипуляторд 1.11 риводы соединены с устройсизмерения моментов сопротивле20 нирах манипулятора, причем ус 5(датчки) электрически связанычателем б режимов работы пр оустройства.Управление движениями осуществляется 25 следующим образом.Для перемещения манипулятордми 1предмета 2 программное устройство 3 фори 1)ует закон движеня, кото 1 зы От 1 зао вается приводами 4, Из-за ошибок, кот ЗО всегда неизбежны при...

Номер патента: 639699

Опубликовано: 30.12.1978

Авторы: Березкин, Григалюк, Мирошникова, Суслов

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...5, упругий элемент 6, датчик 7 момента,датчик 8 угла задающего органа, первыйсумматор 9, усилитель 10, электрогидроуси 6396995 О 15 20 25 зч 35 литсль 11, гидропривод 12 и датчик 13 давления, датчик 14 угла исполнительного органа, второй сумматор 15, корректирующий блок 16.Устройство работает следующим образом.Оператор 1, прикладывая силогос во- дейстие к звену 2, деформирует упругий элемент 6. Деформация упругого элемента 6, пропорциональная разности угловых положений звена 2 и гыходюго вала электро- привода 5 (а - а.,), замеряется датчиком 7 момента, выходной сигнал которого подается на вход первого сумматора 9 и корректирующий блок 16. На другой вход сумматора 9 поступает сигнал датчика 13 далспия, пропорциональный нагрузке...

Номер патента: 640841

Опубликовано: 05.01.1979

Автор: Илюхин

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором, электрогидравлическим

...потребляемого расхода 11; Я.и Я, - сигналы допустимых уровней потребляемого расхода; л - Выходной сигнал блока Система управления манипулятором работает следующим образом. Если сигналЯдатчика потребляемого расхода 11 превысит .сумму сигналов Я,РР Я) на выходах блока деления 28 и датчика эталонного сигнала 21, то первый пороговый элемент 13выдаст сигнал К переключения ключа 6. ЭЕввызовет ограничение входного сигнала 1.2золотцикового гидрораспределнтеля 2 с электрогндравлическнм управлением и уменьиение расхода, потребляемого следящим приводом от источника энергии. 1 хак только сигнал Я станет меньше Я, +Я, восстанавливается прежняя величина сигнала 1 Р.Функциональный преобразователь 14 воспроизводит зависимость плеча действия силы К,...

Номер патента: 642671

Опубликовано: 15.01.1979

Авторы: Андрюнин, Кулешов, Лысенко, Моисеенков, Шведов

МПК: G05B 11/01

Метки: манипулятором

...управления, б - блок следяцих приводов, 7 - датчики усилий исполнительного органа, 8 . - исполнительный орган,642671 выходные сигналый задающего органа 2,тчиков усилий исполниа 7 и вычислительноготственно.отает следующим обраБ полнительный орган 8нешние силы, тогдадатчиков усилий 7 О =О .я исполнительного оремом направлении, опеа задающем органе 1ие в этом направлении.ератором усилие нызываигнала 0с датчиковго органа 2; этот сигерез сумматор 3, постук астатического управд блока следящих приый перемещает исполн 8 в требуемом направ Оой скоростью.олнительный орган 8торая внешняя сила,вате находится груз,атчйков усилий исоргана 7 на нычисли 4 будет. поступать сигвыхода вычислительнона сумматор 3 сиг Формула изобретения ьный блок 4...