Исполнительный орган промышленного робота

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветсимнСоциалистическихФеспублик еее 738867(72) Авторы изобретения Севастопольский приборостроительный институт(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЬП 11 ЛЕННОГО РОБОТА Изобретение относится к машиностроению,а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизации технологических"процессов транспортировки, укладки деталей,сборки и т,п.Известен исполнительный орган промышленного робота, в котором содержится кисть исхват с параллельными губками, установленныена предплечьи и кинематически связаны с нривбдами 13,Недостаток указанного исполнительногооргана заключается в том, что он не обладаетширокими технологическими возможностями"инадежностью вследствие ограниченной подвижности кисти относительно прештлечыт, отсутствия возможности изменения положения деталив схвате .и низкой точности подачи деталей нарабочую позицию.Целью изобретения является расширениетехнологических возможностей и повышениенадежности.Указанная цель достигается тем, что однаиз губок снабжена бесконечной упругой лентой, в цепи кинематической связи губок уста 2новлена соединительйаямуфта, каждая из по.лумуфт которой связана с одной нз губок,напредплечье вьтйолнен йаэ, а кисть связанас приводом кривошипом,шарнирно установ.ленным на предплечье и соединенным черезшатун с ползуном, расположенным в указанномпазу и закрепленным на кисти.На фиг, 1 изображена схема предлагаемогоисполнительного органа; на фиг, 2 - вид Афиг. 1,Исполнительный орган промышленного робота состоит из предплечья 1 с выполненнымпоперечно расположенным пазом 2, На предплечьи 1 установлена неподвижная опора 3,на которой расположен кривошип 4, связанныйчерез Шатун 5 с ползуном 6, На полэуне жестко укреплена кисть, составленная из двух щек7 и 8, между которыми расположены подвиж 1ные параллельные губки 9 и 10. Губка 10 пред.ставляет собой подвижную упругую бесконечную ленту, установленную на приводном 11 инатяжном 12 роликах. Обе губки имеют единыйпривод, включающий электродвигатель 13, упРугую муфту 14, двустороннюю электромагниткулярной оси предплечья 1 до отключения привода кривошипа 4 по сигналу упомянутого датчика. Датчики, отслеживающие точность расположения детали по другой координате у,включают электродвигатель 13 и электромагнитную муфту так, что ее фрикционный диск 17включает в работу полумуфту 15. В результатеэтого крутящий момент от электродвигателя 13через муфту 14 и полумуфту 15, через цилинд О рическую передачу с шестернями 18, 24 и через коническую передачу с шестернями 25 и 26,вал 27 передается на приводной ролик 11 губки 10. Последняя при движении ленты переда.еткрутящий момент на деталь 28, котораяповорачивается в схвате и одновременно перемешается поступательно между губками 9 и 10и таким образом обеспечивается перемещениедетали по другой, вдоль оси кисти робота, ко.ординате у. Реверсивное включение электродвигателя 13 позволяет подвижной упругой лентойперемещать и поворачивать деталь 28 по даннойкоординате в двух противоположных направле.ния.Такое перемещение происходит до момента 25 обеспечения требуемого положения детали нарабочей позиции, после чего датчики осуществляют отключение привода перемещения дегали по данной координате, Затем по соответствующей команде предплечье 1 совершает опус- ЗО канне детали 28 на рабочую позицию, установку ее или сборку, после чего в систему управ.пения подается сигнал на освобождение детали 28, т.е, отведение губки 9, При таком сигнале обеспечивается включение полумуфты 16 З 5 электромагнитной муфты и реверсивное вклю.чение электродвигателя 13. При этом губка 9возвращается в исходное положение и т.д.Благодаря наличию губки с подвижной упрутой лентой обеспечивается повышение надеж О ности удержания детали в схвате за счет повышения степени обхвата детали с лентой од.ной из губок. Предлагаемый исполнительныйорган позволяет, осуществлять "мягкий" захватдетали и манипулировать удерживаемой деталью 45 в схвате, т,е. удерживать и одновременно обеспечивать подвижность ее в губках, что даетвозможность повысить точность позициинирова.ния или относительного ориентирования деталипри сборке или укладке деталей на рабочей 50 позиции.Формула изобретенияИсполнительный орган промышленного робота, содержащий установленную на предплечье кисть со схватом, несущим параллельные губки, цепи кинематических связей и привод, о т л и- ч а ю щ и й с я тем, что, с це 1 ью расширения технологических возможностей и повыше 3 738867 4ную соединительную муфту, содержащую полу.муфты 15 и 16 и расположенный между нимифрикционный диск 17. На полумуфтах 15 и 16жестко укреплены цилиндрические зубчатыешестерни 18 и 19, Шестерня 19 кинематическисвязана через цилиндрические шестерню 20, укрепленную на полом валу конической шестерни 21, и через коническую шестерню 22, закрепленную на винте 23, - с подвижной губкой 9.Шестерня 18 кинематически связана через цилиндрическую шестерню 24, укрепленную навалу конической шестерни 25, и через коническую шестерню 26, установленную на валу 27,жестко связанным с приводным роликом 11, -с губкой 10, Конические передачи приводагубок 9 и 10 междукоторыми расположенадеталь 28; скомпонованы так, что вал конической шестерни 25 проходит внутри полого валаконической шестерни 21,Исполнительный орган работает следующимобразом.Предплечье 1 робота вывоДится на позициюраслоложения детали 28, По сигналу датчиковналичия детали (на чертеже условно не показаны)включается электродвигатель 13 и одновременноподается питание на электромагнитную муфтутак, что ее фрикционный диск 17 включаетв работы полумуфту 16, В результате этогокрутящий момент передается от электродвигателя 13 через муфту 14 и полумуфту 16, черезцилиндрическую передачу с шестернями 19, 20и через коническую передачу с шестернями 21,22 на винт 23, который, вращаясь, перемещаетрасполбженную на нем губку 9. При этом осуществляется захват детали 28 и зажим ее довключения датчика предельного усилия зажимадетали. Упомянутый датчик, таким образом,отключает электродвигатель 13 и соответствующую полумуфту электромагнитной муфты.В результате обеспечивается надежный и в тоже время "мягкий" захват и удержание детали28 между жесткой 9 и упругой 10 губками.Последней обеспечивается соответствующий определенному усилию зажима детали свой угол аобхвата детали. После захвата детали 28 онапереносится исполнительным органом .на рабо.чую позицию, где необходимо ее точно установить или расположить относительно другой детали. При этом предплечье 1 осуществляетгрубое выведение (подачу) детали 28 на рабочую йозицию. Точнее выведение по одной изкоординат, например по координате х в горизонтальной плоскости, обеспечивается на рабочей позиции по сигналу соответствующего следящего датчика, который включает приводкривошипа 4. Перемещение (поворот) последнего через шатун 5 иползун б обеспечиваетпоступательное перемещение кисти с удерживаемой деталью 28 по координате х, перпенди5ния надежности, одна из губок снабжена бесконечной упругой лентой, в цепи кинвматической связи губок установлена соединительная муфта, каждая иэ полумуфт которой связана с одной из губок, на предплечье выполнен. паэ, а,кисть связана с приводом кривошипом, шарнирно установленным на предплечье и соединенТираж 1033ИИПИ Государственного ко делам изобретений и о035, Москва, Ж, Рауш ным через шатун с ползуном, расположенным в уКазанном пазу и закрепленным на кисти,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Белянин П. Н. Промышленные роботы,М "Машиностроение", 1975, с, 135, р, 69,