Копирующий манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
Сфвэ СоветскикСфциалистическикРеспублик ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ 11686865(22) Заявлено 050578 (21)2612268/25-08с присоединением заявки йо(51)М. Кл. В 25 У 3/04 Государственный комитет СССР во дмам изобретений н открытий(71) Заявитель Московское высшее техническое училище им, Н.э, ьаумана(54 ) КОПИРУЮЩИ Й МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано в копирующих манипуляторах с активным отражением усилий.Известен копирующий манипулятор, содержащий исполнительный и эадающи органы, выполненные в виде шарнирно сочлененных звеньев и систему управ ления, включающую тракт отражения усилия 1 .Цель изобретения - повысить точность и упростить систему управлени,я.Это достигается тем, что в шарнирах задающего органа установлены компенсаторы статических моментов неуравновешенности задающего и испслнительного органов. Каждый компенсатор может быть выполнен в виде штанги с установленным на ней грузом.На чертеже представлена схема копирующего манипулятора.Манипулятор содерган 1 и кинематическ25 исполнительный органв виде шарнирно сочла также систему упранирах задающего оргамеханические компенс иде штангигрузом 5.енсация стаовешенностису щ грузасоотношенн ые в а не Кос закрепленным ческих моментов остигается тем, выбирают по сле еурав то мадующему 5й р 11 ф ЯЬ + П 1 длинаг 1 О штанги 4; внов ешенные шарнире соот но задающег нительн огощи щ 2 с сы вственисполнов;- расснирановааки пр етига 5 яния от осдо центров нных масс ложения ве шаруравоч- в"М" 2 Фи - коэффициент масштабирования по моменту.Манипулятор работает следующим образом, По тракту отражения усилий системы управления на приводы задаюго органа передаются моменты нагруза исполнительном органе с коэфентом и масштабирования по моменту. Кроме того, по тракту отражеия усилий передаются также вреджит задающий ор" и ему подобный 2, выполненные ененных звеньев, вления 3. В шариа установлены аторы, выполнен686865 4 формула изобретения остави тел ь С, е е М.Пет ко вик т На о е ак 05/13ЦЙИИПЛ Госуда 11 н делам из 113035 Москв ираж 1051 твенного коми ретений и ожРа Подписноетета СССРкрытыйая наб 4 ал ППППатент, гужгород, ул. Проектная, 4 ныеф 1 статические моменты неуравновешенности в шарнирах задающего и исполнительного органов, которые компенсируются механическими компенсаторами.При отключенной системе управле ния задающий орган 1 оказывается перекомпенсированным и оператор ощуща ет усилия, пропорциональные статическим моментам неуравновешенности исполнительного органа 2, но с проти О воположным знаком. При отключении системю управления 3 обеспечивается полная компенсация моментов на задающем и исполнительном органах. Такое исполнение копирующего ма 15 нипулятора позволяет существенно упростить систему управления, так как отпадает необходимость в синус- но-косинусных вращающихся, трансформаторах и акселерометрах. На исполнительном органе отсутствуют механические компенсаторы, благодаря чему уменьшаются его габариты и вес, что особенно важно при дистанционном управлении, когда исполнительный ор ган находится на автономном объекте. 1. Копирующий манипулятор, содержащий исполнительный и эадаюций органы, выполненные в виде шарнирно сочпейенных звеньев и систему управления, включающую тракт отражения усилия., о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью увеличения точности и упроцения систеьы управления, в шарнирах задающего органа установлены компенсаторы статических моментов неуравновешенности задающего и исполнительного органов .2. Манипулятор по и. 1, о т л ич ающи й с я тем, что каждый компенсатор выполнен в виде штанги. с установленным на ней грузом.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе,. Авторское свидетельство СССР В 448950 кл, В 25 Ю 3/04, 1973,
СмотретьЗаявка
2612268, 05.05.1978
МОСКОВСКОЕ ОРДЕНА ЛЕНИНА И ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ВЫСШЕЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ УЧИЛИЩЕ ИМ. Н. Э. БАУМАНА
ИВАНЧЕНКО АЛЕКСАНДР ПЕТРОВИЧ, МАКСИМОВ ВАДИМ ПЕТРОВИЧ, МОИСЕЕНКОВ ВАЛЕРИЙ АКСЕНТЬЕВИЧ, ПЕТРОВ ЛЕОНИД НИКОЛАЕВИЧ, ШВЕДОВ ВАЛЕРИЙ НИКОЛАЕВИЧ, ШИЯН ВЯЧЕСЛАВ ДАНИЛОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 3/04
Метки: копирующий, манипулятор
Опубликовано: 25.09.1979
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-686865-kopiruyushhijj-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Копирующий манипулятор</a>
Задающий орган манипулятора
Номер патента: 564150
Опубликовано: 05.07.1977
Авторы: Иванченко, Максимов, Пакин
МПК: B25J 13/00
Метки: задающий, манипулятора, орган
...блоки 16, связанные,например тросами 17 с блоками 18, осп зОвращения которь х совпадают с осью 11-11вращения плеча 3. На блоках 18 закреплены рьгчаги 19 с противовесами 20, причемцентры масс противовесов расположены нарычагах. Передаточное отношение между З 5блоками 16 и 18 рввно единице, а рычаги19 параллельны предплечью 5.Иси 1-1,П,111-111,1 Ч -1 Ч, Ч -Ч,ЧП Фоснащены пэзициэцными чувствительными элементами (например пэтенциэметрахти), позволяюшимп измерять углыЬмежду соответствующими подвижными звеньями. Чувствительные элементы на схеме цепоказаны.Задаюший орган работает следуюцптм образом.Оператор, прикладывая рукой усилие ккисти 7, с помощью рукояти схвата 8,перемецтает звенья задающего органа.Углы между звеньями измеряются...
Задающий орган манипулятора
Номер патента: 1088928
Опубликовано: 30.04.1984
Авторы: Максимов, Моисеенков, Поздняков, Шведов
МПК: B25J 3/04
Метки: задающий, манипулятора, орган
...1, соединяющей соседние звенья 2 и 3,. ограничитель 4 максимальной скорости взаимного перемещения звеньев. Ограничитель 4 максимальной скорости взаимного перемещения звеньев выполнен в виде корпуса 5, редуктора-мультипликатора 6 и центробежно-фрикционного регулятора 7 частоты вращения, имеющего инерционные массы 8, установленные с возможностью радиального, перемещения в направляющих 9, закрепленных на быстроходном валу 1 О редуктора-мультипликатора 6, неподвижно установленного в корпусе 5. Инерциоонные массы 8 связаны с подвижными фрикционными элементами 11 и соедине ны с быстроходным валом О редуктора- мультипликатора 6 посредством упругих элементов 12. Напротив подвижных фрикционных элементов 11 в корпусе 5 закреплены неподвижные...
Задающее устройство для исполнительного органа манипулятора
Номер патента: 1229028
Опубликовано: 07.05.1986
Автор: Слуцкий
МПК: B25J 3/00
Метки: задающее, исполнительного, манипулятора, органа
...и его связь с исполнительным органом манипуляСоставитель Ф, МайоровТехред З.Кадар Редактор Н. Тупица Корректор А .Ференц Заказ 2405/12 Тираж 1031ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий1 13035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Подписное Производственно-полиграфическое предприятие г, Ужгород, ул. Проектная, 4 тора.Задающее устройство содержит основание 1, рукоятку 2 управления и рабочий орган. Последний выполнен в виде плоской пружины 3, один конец которой закреплен на основании а другой жестко связан с рукояткой,Кроме того, задаюшее устройство содержит датчики 4-9 выполненные в виде тензорезисторов и расположенные на прудоне на уровнях, соответствующих расположению шарнирных соединений исполнительного...
Задающее устройство копирующего манипулятора
Номер патента: 1333566
Опубликовано: 30.08.1987
Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Ожикенов, Слуцкий
МПК: B25J 3/00
Метки: задающее, копирующего, манипулятора
...9 связанасо стойкой 15,размещенной в данномслучае на рукоятке 2 управления посредством гибкой тяги 16. На упругомэлементе может быть установлено дополнительное количество стоек спотенциометрическими датчиками, Вэтом случае ось 11 датчика 9 связана со стойкой последующего датчика,Для достижения более высокой точности управления платформы потенциометрические датчики могут быть установлены симметрично по обе стороны упругого элемента (фиг. 4),Кроме того,на рукоятке 2 управления установлендатчик 17 сжатия - разжатия схватаисполнительной рукоятки манипулятора (не показан),Задающее устройство работает следующим образом.При силовом воздействии на рукоятку 2 управления упругий элемент 3изгибается пропорционально величинам нагрузок,...
Схват задающего органа манипулятора
Номер патента: 426804
Опубликовано: 05.05.1974
Авторы: Васильев, Шабаршов, Ядыкин
МПК: B25J 13/02
Метки: задающего, манипулятора, органа, схват
...с губкой 4 механической передачей б - зубчатой планетарной, в которой солнечное колесо закреплено на корпусе. Сателлитом является губка с полостью под большой палец. Са теллит зацепляется с колесом, закрепленнымна губке с полостью под пястные пальцы.Схват работает следующим образом, Рука оператора помещается в схват так,что пястные пальцы руки размещаются в поло сти губки 4, а большой палец - в полости губкид. При этом ось поворота руки в сочленении пястных пальцев с пястью совпадает с осью шарнира 5, а ось поворота кисти руки относительно предплечья совпадает с осью шарни ра 2, При сжатии или разжатии схвата губка3 поворачивается относительно корпуса 1 вокруг оси шарнира 2, а губка 4 поворачивается относительно губки 3 вокруг оси...
Предыдущий патент: Способ изготовления основы шлифовальной шкурки
Следующий патент: Станок для раскроя листового материала на полосы
Случайный патент: Адаптивное усредняющее устройство