Привод схвата манипулятора

ТАЯ ОП ИСАЙИт Е ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советсива Соцналнстнчесинз Республик(51)М, Кл.2 с присоединением заявки М В 25,У 3/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий,1Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов копирующих манипуляторах,Известен привод схвата манипулятора, содержащий ведущий и ведомыйстержни с рейками.на их поверхности,передаточный механизм, включающий двешарнирно установленные рейки, зубчатые колеса и опорные ролики стержней,смонтированные на кронштейнах (1, 10Недостатком известного устройстваявляется большие потери на трение,что уменьшает точность и чувствительность оператора к изменению полезной нагрузки. 15ЦелЬ изобретения - повышение точности и уменьшение сил трения.Это достигается благодаря тому,что рейки передаточного механизмаснабжены шариковым мехнизмом, а на 20поверхности кронштейнов выполненынаправляющие, в которых смонтированыукаэанные рейки.На фиг,1 изображен предлагаемыйпривод охвата минипулятора; на Фиг,2- разрез А-А фиг.1; на фиг,3 - разрезБ-В фиг. 1.Привод охвата манипулятора состоитиз звеньев 1 и 2 с трубчатым корпусом и вилками 3 и 4, которые соеди- ЗО.иены между собой поперечной осью 5, Внутри звеньев 1 и 2 смонтированы на опорах качения солнечные колеса б,7 и 8, сцепленные с сателлитами 9 и 10, имеющим подшипниковые опоры на поперечной оси 5, Вилки 3 и 4 снабжены кронштейнами 11 и 12, в которых на осях установлены промежуточные зубчатые коЛеса 13,14 и опОрные ролики 15,1 б, взаимодействующие со стержнями 17 и 18 с рейками на их поверхностях, установленными с возможностью возвратно-поступательных перемещений вдоль оси звеньев 1 и 2, С промежуточными зубчатыми колесами 13 и 14 сопряжены также рейки 19 и 20 передаточного механизма, скрепленные шарнирно посредством поводка 21 и вилки 22,охватывающих с равномерным кольцевым зазором поперечнуюось 5В теле каждой иэ реек 19 и 20 выполнены каналы 23 и 24 возврата, обеспечивающие замкнутую циркуляцию шариков 25 шарнирного механизма, заполняющих также рабочие каналй, образованные полукруглыми канавками на обращенных друг. к другу сторонах раек.19,20 и кронштейнов 11,12, Солнечное колесо 8 имеет штыри 26 и.1 ф Формула изобретения 3 672027 для байонетного крепления корпуса захвата (на чертежах не показан),а стержень 18 снабжен байонетнымхвостовиком 28 для соединения с механизмом привода губок захвата.Перед началом работы штыри 26 и27 и байонетный хвостовик 28 приво 5дят в согласованное исходное положение и осуществляют присоединениезахвата (или другого сменного инструмента) к кистевому звену манипуляторапутем одновременного замыкания обоихбайонетных замков.Привод схвата работает следующимобразом,Ойератор через кинематическую цепьзадающего механизма сообщает пере- . )6мещение реек на поверхности стержня 17например, в направлении к поперечнойоси 5, Стержень 17, перемещаясь, поворачивает промежуточное колесо 13 против часовой стрелки, что вызывает 20совместное перемещение шарнирнб скрепленных реек 19 и 20 в направлении сателлита 9, Рейка 20 приводит во вращение промежуточное колесо 14, которое перемещает стержень 18 в направ" " " Лении бт поперечной оси 5, чем обеспечивается открывание (или закрывание)губоксхвата. Прй "перемещейиях"каждая иэ реек 19 и 20 направляется своимы шариковыми механизмами, причем шарики 25 перекатываются по рабочему"-каналу;непрерывно циркулируя черезканалы 24 возврата, Усилие охвата вшарнирном сочлении поводка 21 свилкой 22 представляется строговдоль оси 5, не нагружая ее,благодаря наличию кольцевых зазоров междуней и поводком 21 и вилкой 22. Радиальные составляющие усилий в. зацепле 4виях промежуточных зубчатых колес 13 и 14 с рейками 19 и 20 воспринимаютск через шарйки 25 кронштейнами 11 и 12 т,е, зажкаются на корпусах звеньев 1 и 2 соответственно, что полностью исключает их воздействие в какой бы то ни было форме на кинематические цепи других движений, Изгиб звена 2 относительно звена 1 сопровождается лишь разворотом поводка 21 относительно вилки 22 вокруг поперечной оси 5 и не нарушает строгого соответствия междуперемещениями и усилиями в стержнях 17 и 18 ни по величине, ни по направлению, что обеспечивает высокую кинематическую точность ко-пирования движения охвата и качественное отражение усилий в широком диапазоне полезных нагрузок. Привод схвата манипулятора, содер" жащий ведущий и ведомуй стержни с рейками на их поверхностях, передаточный механизм, включающий две шарнирно установленные рейки, зубчатые колеса и опорные ролики стержней, смонтированные на кронштейнах, о тли ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения очности и уменьшения сил трения, рейки передаточного механизма снабжены шариковым механнэмом, а на поверхностях кронштейнов выполнены направляющие, в которых. смонтированы эти рейки.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР Р 423622, кл.В 25 3 3/ОО, 1972,б 72013 А-А д- Е пфА,алушт едак Гохф Тираж арст вен ног зобретеннй Ж, Ра лиап ППП Патентфф, г.ужгород, ул,Проектная аэ 3783/15 ЦНИИПИ Госуд по делам и 113035, Москва