Устройство для формирования сигнала управления промышленным роботом

Союз Советских Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ п 1683900(51) М. Кл. 25,1 13 О Государственный квинтет СССР оо делам нэооретвннй н открытмй(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНА.) УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМИзобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано при создании системы управления очувствленным промышленным роботом.Известно устройство для формирования сигнала управления промышленным роботом 111, содержащее чувствительные элемен ты, вычислительный блок и блок управления. Однако такое устройство сложно.Наиболее близким техническим решением к изобретению, является устройство 12, содержащее чувствительные элементы и блок управления.В таком устройстве для получения удовлетворительной точности необходима информационная поверхность, содержащая порядка 10 000 чувствительных элементов. Это усложняет конструкцию информационной по верхности и требует большого объема электронной аппаратуры.Целью изобретения является упрощение устройства.С этой целью предложенное устройство содержит генератор счетных импульсов и по числу чувствительных элементов одновибратор, последовательно соединенные пере.страиваемый генератор, элемент И, ключ и счетчик и последовательно соелиненные формирователь и триггер, выхол котооого подключен ко второму входу элемента И. Третий вход послелнего соединен с выходом олновибратора, вход которого соединен с выходом перестраиваемого генератора, вход которого подключен к выходу чувствительного элемента. Вход формирователя цикла соединен с выходом элемента И: 10 Выход генератора счетных импульсовподключен ко вторым входам ключей. Первый выход блока управления соединен со вторым входом триггеров, а второй выход - со вторым входом счетчиков.На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства.Устройство содержит чувствительныйэлемент 1, перестраиваемый генератор 2, олновибратор 3, триггер 4, элемент И 5, формирователь цикла 6, ключ 7, счетчик 8, блок 20 управления 9 и генератор счетных импульсов 10.На фиг. 2 показана конструкция чувствительной поверхности. Поверхность состоит683,О) фориула изобретения пз ИпспцыувствгС,Вни он ч ц 1,и лироц;цшн От корпх 12, пч юцсг51 нис х к) 1)Ори Х. Быстчп 11 нцисОИпл степякорпус; 12 цс цзогпроццц и хн у конт,ктпрндть с кьекточ 13.х с гройство работа т с, Слукнцп м обрд 5зоч..ЧС 11 гл 111 сский Объек 13 перекрываетполностью пли цдстпццо плстицы 11 цувствительных элечецтов 1. 1;мкнть Сц цувствительного элемента ця В 1 кяной пице равнаСцэ = СнСм об, 10где С- цяцальцая смккть межлу пластиной 11 и корпусом 12;С м - емкость чс.клу вы:одной шинойи корпусом 12;С,6 емкость конгснеТора, обрзовнного основанием ооьскта 3 и пластиной 11 15Бслицпца С,В .висит от степени пер кры.тия увствительцого элемента объектом.Кдж.лый цувствителиьй элемент 1 сослпцец ссоответствуОцим псрестрдпваечыч гсцсртором 2, выпйлцсццьх, н)прцхср, ца м,ьти.вио р торс, ра бот 1 кн цем в д Втоколсбатсл ьцом режи хе.,1,и гсльцость Вы холцого и мпульс псрсстрдц 1 емого георатора 2 звцси 1 от врсмяздлкнцей КС-пепи.Измсц 5 я ехпость С В этои цепи, мОжнОМЕНЯТЬ ЛЛ ПТСЛ ЬЦ)СТЬ ВЫХОДНОГО ИМ ЦУГ ЬСД25В линейной зВисимостп.ак кдк емкосгиСм и Си В изчеРении цс УчаствУют, то ихвлияние лолжно быть скомпецсировдно.Прячоугольцые импульсы, имеющие ели- зоницный уровень, с выхода генератора 2 поступают ца первый вхоц элемента И 5 и цдвхол одновибраторд 3.Оследций формируЕТ ИМЦУЛЬСЬ ПУЛСВОГО УРОВН 51, ДЛИТЕЛЬНОСТЬкоторых постоянна и равна длительностиимпульса генертор 2 при емкостиСц, = С -, См, а начало соответствует ззперелцсмх фронту импульса генератора 211 азцацецпс одцовибратора 3компенсация влияния емкости См и См Импульсыс выхола олновибратора 3 поступают на Второй вход элемента И 5, ця третий вход которого издается сигнал с триггера 4. ПриразрешдОпем сигнале с блока управлениявыхолцой сигнал триггера 4 совпадает поуровню с импульсами с выхода генератора 2,Если объект пад чувствительным элементом отсутствует, то импульсы на первоми втором входах элемента И 5 равны подлительности, цо имск)т разные уровни. Следовательно, на вьхоле элемента И 5 сигналотсутствует даже при наличии сигнала разрешения на входе триггера 4.При расположении объекта под цувствительным элементоч величина емкости С цэвозрастет, увел ици вя длительность вымодного пчпульсд ецератора, поэтому появляется рзница между длительностями им- з 5нхгЬсов, юступдюци, на элемент И 5 от генератор 2 и от олцовибратора 3. Эта разница зависит от степени перекрытия цувстви 4тельных элементов объектом, Тдкич Образом, после окончания импульса лновибраторя 3 на всех вхолах элемента И 5 присутствуют напряжения единицного уровня. 11 ри этом ца выходе элемента И 5 юявляется импульс елинццного уровня, ццало которого определяется новым фронтом импульса одноВибраторя 3, а конец - залцим фронтом импульса с выхода генератор 2.Быходной импульс элечецта И 5 поступает цд вход формирователя цикла 6 и первый ВхОд ключа /. 1 ормцровзтель цикла 6 генерирует короткий ичпульс, сютвстствуюций по времени Окоццацик) выхолцого ич. пульса элемента И 5. Короткий импульс пос. тупает нд триггер 4 и перебрасывает его в такое состояние, при котором уровень сигнала ня его Выходе меняется на нулевой. Б результате по окончании выходного импульса элемента И 5 последний закрыт по третьему входу. Таким образом, триггер 4 позволяет пропускать через элемент И 5 только один импульс. И х Нх.1 ьс с выхода элемента И 5 открывает клюц 7, через который на счетчик 8 поступают счетные импульсы с выхода генератора сцетных импульсов 10. Их количество таким образом пропорционально плошали перекрытия объектом пластины 11.Блок управления 9 при поступлении команды от ЭБЧ сорясывает сцетцики 8 и подает на триггеры 4 каналов измерения разрешак)щий сигнал для нового цикла измерения.Применение изобретения позволит при сравнительно малом колицествс цувствигельных элементов (знацительно меньшем, цем в известных аналогичных устройствах) полуцить необходимую информацию о плошали основания объекта и его линейных размерах. Устройство для формирования сигнала управления промышленным роботом, содержацее чувствительные элементы и блок управления, отличающееся тем, цто, с целью упрощения устройства, оно солержитецерятор счетных импульсов и олновибратор по числу чувствительных элементов, послеловательно соединенные перестраиваемый генератор, элемент И, ключ и счетчик, и последовательно соединенные формирователь цикла и триггер, выход которого подключен ко второму входу элемента И, третий вход которого соединен с выходом одновибратора, вход которого соединен с выхолом перестраиваемого генератора, вход которого полклюцен к выходу цувствительного элемента, вход формирователя цикла соединен с выходом элемента И, выход генератора сцетных импульсов подключен ко вторым вхолам клюцей, первый выход блока управления соели611 З 900 Фиг. Я Составитель Е, Политов Редактор Л, Утехина Техред О. Луговая Корректор М. Вигула Заказ 5194,9 Тираж 1051 Подписное ЦН И И П И Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал П ПППатент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4нен со вторым вхолом триггеров, а второй выход - со вторым входом счетчиков.Источники информации, принятые во внимание при экспертиве 1. Авторское свп.1 ете 1 ьство СССРХо 470791, В 25,1, 1975.2. Авторское свилете,1 ьство СССР