Устройство для управления манипулятором

Оп И САН-Ж"Е" ИЗОБРЕТЕНИЯ аалег ЬА / Союз Советских Социалистических Республик(23) П ио итет -Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(54) устРОЙстВО для упРАВления мАнипулятОРОМ Изобретение относится к исполнительным системам управления манипуляторов, в особенности гидравличес"ких подводных манипуляторов,Известны исполнительные системыуправления манипулятором, содержащиеисполнительный механизм с электрогидравлическими приводами звеньев,гидропитание которых осуществляется,от одного источника питания 1) . Наиболее близким техническим решением к изобретению являетсяустройство для управления манипулятором,15 содержащее гидроприводы степеней подвижности и гидропривод захвата, источник питания, подключенный магистралями напора и слива к гидроприводам степеней подвижности, и входные управляющие каналы 21.Недостаток устройства управления большая мОщность источника гидропитания, обеспечивающая работу всех пРиводов под полной нагрузкой с мак симальной скоростью с учетом потерь энергии в трубопроводах и каналах. При снижении мощности источника гидропитанияпоявляется риск выронить груз при выполнении рабочих операций с полными скоростями. 2Другим недостатком такого устройства является большой вес и габариты исполнительного механизма, так как гидродвигатель губок схвата, рассчитываемый на пониженное давление питания из-за падающей статической характеристики источника гидропитаний и по" терь давления в магистралях напора и слива, имеет большйе габариты и вес, и вследствие этого остальные приводы также имеют большие габариты и вес.Цель изобретения - снижение энергопотребления и упрощение устройства.Это достигается тем, что в нем установлены датчик разности давлений в магистралях напора и слива, регуляторы коэффициентов передачи управляющих каналов и корректирующий блок, первый вход которого подключен к выходу датчика разнОсти давлений в магистралях напора и слива, а выход - к входам регуляторов коэффициентов передачи управляющих каналов, другие входы которых соединены с входными управляющими каналами, а выходы - с входами гидроприводов степеней подвижности. Кроме того, вто" рой вход корректирующего блока соединен с входным управляющим каналомгидропривода захвата, или на приводе, - верхний предел выходйогоЦХОсигнала Бьиу;К - постоянный коэффициент,Величина 1/К Увит для достижения большего эффекта по заявке должна устанавливаться при настройке сис темы минимально возможной.Если при уменьшении разности дав" лений в магистралях напора 10 и слива 11 разность - Б становится меньще 1/К Цто выходной сигнал Бвы, 10 блока 14 становится меньше Вв, ., Сигнал Цвш поступая на входы регуляторов 15-20 коэффициентов передачи, уменьшает коэффициенты передачи (К1 1), что приводит к уменьшению величин сигналов на входах гидроприводов 2-7 и, соответственно, к снижению их скоростей движения и потребляемых расходов рабочей жидкости. Для нормальной работы гндроприводов 2-8 целесообразно ограничить максимальное значение разности давления в магистралях 10 и 11. Это соответствует в блоке 14 ограничению сигнала Б 2 величиной.о. Если сигнал управления со входа 27, поступающий на вход гидропривода 8 захвата исполнительного механизма 1, пропорционален усилию захвата, что обеспечивается применением золотника сотрицательнымперекрытием, то 30 ;в качестве П вместо сигнала с датчика 13 на второй вход корректирующего блока 14 поступает сигнал с входного канала 27 в соответствии со схемой (см. Фиг. 2), 35Если управление гидроприводом 8 захвата позиционное и невозможна установка в системе управления датчика 13 разности давлений, сигнал О,( сравнивается в корректирующем блоке 14 с постоянным сигналом Б соответствующим разности давлений в двигателе при удержании полного груза.В предлагаемой исполнительной системе управления источник гидравличес" кого питания может быть рассчитан на обеспечение работы двух и даже одного привода плечевого сустава с максимальной скоростьЮ и с полным грузом в схвате. При этом операции переноса груза могут выполняться с максималь ными скоростями. Сложные же рабочие операции, требующие участия большего количества приводов исполнительного механизма, обычно производятся при низких скоростях движения приводов, так что мощность источникапитания буцет достаточна, Размеры каналов, подводящих гидропитание к приводам исполнительного механизма, выполняются без запаса, в соответствии с расходами, потребными для нормальной работы приводов.Площадь поршня двигателя гидро- привода 8 захвата также рассчитывается без запаса.Формула изобретения1, Устройство для управления манипулятором, содержащее,гидроприводыстепеней подвижности и гидроприводзахвата, источник питания, подключенный магистралями напора и слива кгидроприводам степеней подвижностии гидроприводу захвата, и входные управляющие каналы, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью снижения энергопотребления и упрощения устройства,в нем установлены датчик разностидавлений в магистралях напора и слива,регуляторы коэффициентов передачиуправляющих каналов и корректирующийблок, первый вход которого подключенк восходу датчика разности давлений вмагистралях напора и слива, а выходк входам регуляторов коэффициентовпередачи управляющих каналов, другиевходы которых соединены с входнымиуправляющими каналами, а выходы - свходами гидроприводов степеней подвижности.2, Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что второй вход кор"ректирующего блока соединен с входным управляющим каналом гидроприводазахвата.3. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что на приводе захвата установлен датчик разности давлений, выход которого подключен к второ"му входу корректирующего блока.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе1Авторское свидетельство СССРР 271252, кл. В 25 Х 3/04,2, Теория и устройство манипуляторов,М., Науками, 1973, с, 80 (прототип),6692722 дактор Л,нко Тираж 1051 ПодписноИ Государственного комитета СССРделам иэобретений и открытийМосква, Ж, Раушская наб, д. 4/ лиал ППП Патентф, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 аказ 6042/3 ЦНИИП по 113035, 9 из.,Г Составитель О. Гудкова 5 Техред"М.Петко Корреткор Ю