Манипулятор с программным управлением

союз Советскик Социалистических РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 61) Дополнительное к авт. свид-ву22) Заявлено 04.04.78 (21) 2599338/25-0 51) М. КлВ 253 9/00В 251 15/00 с присоединением заявки Государстееннын комитет(23) Приорпте 53) УД 43) Опубликовано 30.09,79. Бюллетень М 3 45) Дата опубликования описания 30.09,79-229.7288.8) ло делам изобретении н открытий(54) МАНИПУЛ Манипулятор с программным управлением содержит мцогозвсцную механическую руку 1, которая снабжена захватом 2 и связана с основанием 3, несущим блок уп равленця 4. Механическая рука 1 содержиттри нагрсвасмых приводных элемента 5, которые последовательно соединены через элсктроцзолятор 6 с нагрсвасмыми приводными элемсцтамц 7, например, с помощью 10 рсзьбовых соединений (не показаны). Приводные элементы 5 и 7 выполнены из электропроводного термочувствительного материала, обладающего свойствами памятц формы, т. с. свойствами многократного об ратного изменения формы прц многократном пов торсши 1 циклов нагрева - охлаждения, например, цз титано-никелевого сплава (54 - 5 б% цикеля, остальное - титан), и электрически связаны проводами 20 8 с блоком правления 4.Мсхяццчсскяя р 1 ка 1 заключена В эластичный рукав 9 цз электроцзоляционного материала, например, из резины, гофрированной в местах расположения приводных 25 элементов 7. Эластичный рукав 9 имеетштуцер 10 для ввода и штуцер 11 для вывода охлажда;ошсго воздуха.Нагреваемый приводной элемент 5 выполнен цз двух лент тцтано-никелевого 30 сплава, переплетенных поочерсдцыми заожц Изобретение относится к ооласти манипуляторов с программным управлением, имеющих агрегатированные с ними приводы управления, и может быть использовано в различных отраслях машиностроения и приборостроения.Известен манипулятор с программным управлением, содержащий основание, многозвенную механическую руку со схватом и систему управления 11.Известный манипулятор имеет сл о конструкцию.Цель изобретения - упрощение конструкции манипулятора.Для этого в предлагаемом манипуляторе каждое звено механической руки выполнено в виде приводного элемента, приводные элсмснты соединены между собой последовательно через изоляторы и заключены в эластичный рукав, содержащий устройства ввода и вывода охлаждающей среды, причем каждый приводной элемент выполнен из элсктропроводного тсрмочувствительного материала, обладаощсго свойством памяти формы, например титано-никелевого сплава, и электрически связан с системой управления.На фиг. 1 изображена кинематическая схема предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - манипулятор, частичный разрез. Н И Е 688329гибами друг на друга во взаимно перпенди. кулярных направлениях и образующих жесткую металлическую гармошку, срабатывающую (изменение длины с одновременным вращением) при изменении температуры (нагрев, охлаждение).Нагреваемый приводной элемент 7 выполнен из прямой или изогнутой пластины титано-никелевого сплава, срабатывающей (изгиб или выпрямление) при изменении температуры (нагрев, охлаждение).Нагрев и охлаждение приводных элементов 5 и 7 обеспечивается по программе от блока управления 4 путем подвода или отключения электрического тока. Ускоренное охлаждение обеспечивается подводимым к рукаву 9 охлаждающим воздухом.Манипулятор с программным управлением работает следующим образом.По заданной программе от блока управления 4 подается электропитание к соответствующему приводному элементу 5, который, нагреваясь до температуры выше 60 С, срабатывает, осуществляя перемещение вдоль его продольной осп в сторону захвата 2,При подаче электропитания к соответствующему приводному элементу 7 и при нагреве его до температуры выше 60 С осуществляется относительный поворот смежного с ним приводного элемента 5 (со стороны захвата 2). При этом захват 2 занимает соответствующую программе позицию,При отключении электропитания соответствующих приводных элементов 5 и 7 и охлаждении их воздухом до температуры ниже 40 С все движения приводных элементов 5 и 7 происходят в обратном порядке и в противоположных направлениях, а захват 2 5 занимает первоначальное позиционное положение.Механическая рука 1 при этом имеет достаточное количество степеней свободы, обеспечивая широкую область манипулпро О ванин.Формул а изобретения1. Манипулятор с программным управлением, содержащий основание, многозвен 15 ную механическую руку со схватом исистему управления, отличающийся тем,что, с целью упрощения конструкции, каждое звено механической руки выполнено ввиде приводного элемента, приводные эле 20 менты соединены между собой последовательно через изоляторы и заключены в эластичный рукав, содержащий устройстваввода и вывода охлаждающей среды, причем ка)кдый приводной элемент выполнен25 из электропроводного термочувствитсльного материала, обладающего свойством памяти формы и электрически связан с системой управления.2. Манипулятор по и. 1, о тл и ч а ю щ и й:.10 ся тем, что приводные элементы выполнены из титано-никелевого сплава.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМ 510362, кл. В 253 9/00, 1976.Заказ 2654/5 Изд. М 651 Тираж 1060 Подписно НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва Ж, Раушская иаб., д. 4/5 Типография, пр. Сапуо