Манипулятор

.ъ Г ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТВУ Союз Советских Социалистических Ресиублик(22) Заявлено 20.1075 (21) 2181728/25-08с присоединением заявки Мо ГосударственнцИ комитет СССР по делам изобретениИ и открытиИ(5 4 ) МАНИПУ ится к обласстности длядробеструйно меющегоразмещентанге, связанном,анип лято яторы, им пру не" ме 2 0 Изобретение относ тимашиностроения, в ча дистанционной работы в йкамере.5Известны манипуляторы для дистанционной работы в камерах с агрессивными средами, установленные в стенках камеры с воэможностью воэвратнопоступательного перемещения 1).Известный манипулятор не имеетуравновешивающего механизма, чтозатрудняет работу оператора в крайнемвыдвинутом положении исполнитель/ного органа манипулятора.Известны также манипул 15снабженные уравновешивающ жинным механизмом 2),Однако этот уравновешивающий ме"ханизм обеспечивает уравновешиваниемомента, возникающего лишь при изме"нении угловой координаты исполнитель".ного органа.Целью изобретения является измение уравновешивающего усилия при сшенин исполнительного органа вдольпродольной осиУкаэанная цель достигается тем,чко уравновешивающий механизм выполнен в виде спиральной пружины, внутренний конец которой закреплен на 3 оси поворотного рычага, ипрофильный паз, в которомролик, расположенный на шной с исполнительным орга. На чертеже йэображен м у Р продольный разрезИсполнительный орган 1 помещен в шаровом шарнире 2, обойма 3 которого расположена в опоре 4, Такое выпол" нение позволяет осуществлять повороты и поступательное перемещение исполнительного органа 1 в шаровой шар" нире 2. Шаровой шарнир 2 выполнен в виде разрезной цанги, охватывающей исполнительный орган 1, и опирается на два сферических кольца 5, размещенных в обойме 3, Накидная гайка 6, связанная с обоймой 3, может фиксировать исполнительный орган 1 в любой точке зоны обслуживания.Спиральная пружина 7 предназначена для создания усилия, уравновешивающего крутящий момент от весовой составляющей исполнительного органа 1. Один конец пружины 7 в одит в радиаль" ное коническое отверстие шарового шарнира 8 телескопической штанги 9, другой конец закреплен на оси 10 пово" ротного рычага 11 с профильным пазом, В профиЛьный паэ рьгюага 11 установлен691289 Формула изобретения 25 Составитель О, Лиа Техред С,Мигай Корректор М.Тираж 1051 ПодписноеЦНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035 Москва, ЖРаушская наб. д,илиал ППП фПатент, г. Ужгород, ул, Проектн Редактор Н, АристовЗаказ 6110/10 елехман ролик 12, расположенный на телескопической штанге, Телескопическая штанга 9 связана с помощью шарового шарнира 8 с опорой 4 и с помощью оси 13с исполнительным органом 1. Для защиты подвижных частей от пыли манипулятор снабжен гибким защитнымкожухом 14,Устройство работает следующимобразом.При перемещении исполнительногооргана относительно опоры 4 ролик12, скользя в профильном пазу, поворачивает рычаг 11, вследствиечего происходит закрутка пружины 7,Характеристики пружины 7 и формапрофильного паза выбраны из условиясоздания пружиной 7 усилия, уравно. вешивающего крутящий момент от весовой составляющей дробеструйногоустройства во всем диапазоне манипулирования, При поворотах исполнительного органа 1 закрутки пружины7 не происходит благодаря выборузаделки свободного конца пружины.Фиксация исполнительного органа1 осуществляется поворотом накиднсй гайки 6которая через сферические кольца 5 действует на шаровойшарнир 2. Иаровой шарнир 2, деформируясь, зажимает исполнительный орган 1. 30Выполнение уравновешивающего механизма в виде спиральной пружины,взаимодействующей с исполнительныморганом, позволит улучшить удобствообслуживания манипулятором. 1. Манипулятор, включающий опоруи подвижный относительно нее исполнительный орган с уравновешивающимпружинным механизмом, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью изменения уравновешивающего усилия присмещении исполнительного органавдоль продольной оси, уравновешивающий механизм выполнен в виде спиральной пружины, внутренний конец которой закреплен на оси поворотного рычага, имеющего профильный паз, в ко"тором размещен ролик, расположенныйна штанге, связанной с исполнительныморганом,2. Манипулятор по п,1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что штанга выполнена телескопической,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРУ 110030, кл, В 25 3 3/00, 1957.2, Андреенко С,Н, и др. Проектирование приводов манипуляторов,Л., Машиностроение, 1975, с. 54,рис. 2.9 и 2,10,