Привод исполнительного органа промышленного робота

О П ИЗ ИСАНБРЕТЕН Соеэ Советскив оциалистическик Республик(22) Заявлено 090278 (21) 2578082/25-0 51)М К 25 Т 15/О присоединением заявки М -рственный комитеСССРелам изобретенийн открытий ГосудОпубликова 5,08.79, Воллетень М Дата опубликования описания 15,08 2) Автор изобретени В.М.Гусли 71) Заявите 4) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА ПРОМЬП 2 ЛЕННОГО РОБОТА Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для автоматизации технологических процессов.Известны исполнительные органы промышленных роботов, в которых в цепи передачи движения между двигателем и зажимными губками установлен упругий элемент повышенной податливости 1.Недостатком укаэанного захвата является неудобство изменения податливости упругого элемента при необходимости регулирования усилия на зажимных губках.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем регулирования усилия на зажимных губках исполнительного органа,Цель достигается тем, что привод снабжен дифференциальным механизмом, концы упругого звена передаточного механизма кинематически связаны с ведущими звеньями дифференциального механизма, а ведомое звено дифференциального механизма снабжено средствами воздействия на датчик торможения, например кулачком, причем датчик устанрвлен подвижно отноедомого вала дифференмеханизма и снабжен Р Фиксации.Упругое звено передаточного механизма может быть выполнено в виде гибкого вала, а кинематическая связт одного из концов гибкого вала с ведущим звеном дифференциального механизма может содержать дополнительный гибкий вал.На Фиг.1 показана схема руки промышленного робота с исполнительным органом и приводом, смонтированным внутри корпуса руки; на Фиг.2 вид А на Фиг.11 на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.1.В корпУсе 1 промышленного робота смонтированы приводной двигатель 2 с редуктором 3. Ведомый вал редуктора 3 соединен со шпинделем 4 гибкого вала 5. Другой шпиндель б гибкого вала соединен с механизмом исполнительного органа 7, в котором помещается иэделие 8. На шпинделях гибкого вала 5 смонтированы шестерни 9 и 10, первая из которых находится в зацеплении с шестерней 11 на ведущем валу дифференциального редуктора 12, а вторая находится в зацеплении с шестерней 13 на шпинделе дополнительного гибкого вала 14, другой шпиндель которого соединен с вторым ведущим валом дифференциального редуктора 12, На ведомом валу дифференциального редуктора смонтирован кулачок 15, воздействующий на датчик торможения, например конечный выключатель 16, смонтированный. на подвижном элементе 17 шкального устройства. Неподвижный элемент 18 шкального устройства установлен на корпусе 1 руки промышленного робота. Подвижный элемент 17 шкального устройства снабжен фиксатором 19,Привод исполнительного органа промышленного робота работает следующим образом.При необходимости произвести захват иэделия 8 включается приводной двигатель 2, от которого крутящий момент передается через редуктор 3 и гибкий вал 5 ведущему звену исполнительного органа 7. При этом зажимные губки исполнительного органа перемещаются в направлении к иэделию до соприкосновения с ним. При неподвижных зажимных губках исполнительного органа 7 работающем двигателе 2 увеличивается упругая деформация гибкого вала, и шпиндель 4 начинает вращаться относительно неподвижного шпинделя 6. При одном неподвижном и другом вращающемся ведущих валах дифференциального редуктора 12, кинематически связан-ных со шпинделями 4 и 6, также вращается ведомый вал дифференциального редуктора с кулачком 15 до тех пор, пока не срабатывает конечный выключатель 16, обеспечивающий торможение двигателя.При необходимости осуществить захват изделия с другим усилием подвижный элемент 17 шкального устройства, соосный с ведомым валом дифференциального редуктора и с кулачком 15, поворачивают в новое положение и фиксируют с помощью фиксатора 19 относительно корпуса руки промышленного робота, Положение подвижного элемента 17 выбирают ц соответствии с показаниями шкального устройства, неподвижная шкала 18 которого проградуирована по усилию зажима изделия.формула изобретения1. Привод исполнительного органапромышленного робота, содержащий двигатель, систему управления с дат О чиком торможения, передаточный механизм с упругим звеном высокой податливости и губки, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения регулирования усилия на губках, он снабжен дифференциальным механизмом, концы упругого звена передаточного мехаф низма кинематически связаны с веду О щими звеньями дифференциального механизма, а ведомое звено дифференцнального механизма снабжено средствами воздействия на датчик торможения, который установлен с возможностью перемещения относительно ведомого вала дифференциального Механизма и снабжен средствами фиксации.2. Привод по п.1, о т л и ч а ющ и .й с я тем, что упругое звено передаточного механизма выполнено в виде гибкого вала.3. Привод по п,2, о т л и ч а ющ и й с я тем, что кинематическаясвязь одного из концов гибкого валас ведущим звеном дифференциального механизма содержит дополнительный гибкий вал..4. Привод по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что средство воздействия на датчик торможения выполнено в виде кулачка, кинематическисвязанного с дифференциальным механизмом.45 Источники информации, принятыево внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9523798, кл. В 25 д 15/00, 1974.Заказ Тираж 1051ПИ. Государственного комио делам иэобретений и оМосква, Ж, Раушская Подписноетета СССРкрятийнаб., д.4/ ЭОЭ 5 филиал ППП фПатент, г.ужгород, ул. Проектна Ссставитель С.НовикРедактор Н,Аристова Техредл,Алферова Корректор М,Выгула