Манипулирующее устройство

Союз Советских Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ оц 695810(22) Заявлено 300178(21) 2573911/25-08с присоединением заявки Мо(51)М. Кл. В 25,1 11/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения Л. В. Круковец, Г.М, Годович, В,Н. Зыбенков, Ю.Г.Козырев и В.Б, Великович Ордена Трудового Красного Знамениэкспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков(54) МйНИПУЛИРУЮШЕВ УСТВОЙСТВО Целью изобретения является повышение эксплуатационных качеств путемобеспечения возможности автоматической смены захватных головок.Указанная цель достигается тем, 25 что в предлагаемом устройств е ме ханизм фиксации выполнен в виде шарнирно установленного и подпружиненногона шпинделе двуплечего рычага, наодном иэ плеч которого смонтирован 30 ролик, на другом закреплен зуб, а на Изобретение относится к машиностроению, а именно, к промышленнымроботам и манипуляторам, предназначенным для работы со сменными захватными головками.Известно манипулирующее устройство, предназначенное для работысо сменными захватными головками, вкотором эти головки удерживаютсяна корпусе при помощи пружинных Фиксаторов (1.Недостатком указанного устройстваявляется то, что манипулированиеможет производиться только однойдеталью для которой предназначеназахватная головка.Наиболее близким к изобретениюявляется манипулирующее устройство,содержащее корпус с расположеннымв нем толкателем, установленным вшпинделе с возможностью возвратнопоступательного перемещения, сменнуюголовку с фланцем на цилиндрическомхвостовике и механизм ее фиксациина шпинделе 2,Однако данное манипулирующееустройство не обладает высокимиэксплуатационными качествами,так кактехнологические возможности устройства ограничены тем, что манипулиров ание прои з в оди тс я тол ьк о одн ойдеталью строго определенной захватнойголовкой, спроектированной для дан, ного типоразмера деталей, Сменаголовок осуществляется вручную, Фиксация головки в осевом направлениивыполняется байонетным замком, а вугловом направлении Фиксируется отпроворота выступом шпинделя, к которому оно жестко крепится винтом, чтоне позволяет автоматизировать сменуголовок в автоматическом цикле работы устройства, чем значительно снижаетпроизводительность обслуживаемого 15 оборудования за счет увеличения вре -мени на перенастройку и смену захватной головки в мелкосерийном производстве.фланце сменной головки образован паз,связанный с этим зубом.На фиг,1 изображено устройство вразрезе; на фиг,2 - вид А фиг,1.Корпус 1 устройства несет вращанщийся шпиндель 2, на котором закреплено зубчатое колесо 3, связанноечерез зубчатые колеса 4 и 5 с рейкой,нарезанной на штоке 6 гидроцилиндра7,Сменная захватная головка 8 в осевсм направлении запирается байонетным замком 9, а для фиксации ее углового положения она снабжена фланцем10, имеющим паз 11, в который входитэуб 12 двуплечего рычага 13 прн фиксации захватной головки в шпинделе2. Фиксация в угловом направлениисменных захватных головок в гнездахмагазина для хранения осуществляетсяпо отверстию 14. Рычаг 13 установленна кронштейне 15 с воэможностью поворота вокруг оси 16. Ча конце рычагасМонтирован ролик 17, взаимодействующий с упором 18, выполненным нагнезде магазина (не показано), С нижней стороны к кронштейну крепится 35планка 19, к ней, в свою очередь, прикреплены пружины 20, другой конецкоторых закреплен на рычаге 13.устройство работает следующим образ ом. 30При смене захватной головки 8 манипулирующее устройство располагается над свободным гнездом магазина.При подаче команды на смену захватной головки манипулирующее устройство 35начинает перемещаться вниз в направлении стрелки Б, при этом ролик 17находит на упор 18 гнезда магазинаи рычаг 13, поворачиваясь вокругоси 16, выводит из паза 11 фиксирующий зуб 12 рычага 13, а шпиндель 2поворачивается на 90 , отпирая байонетный замок 9 и представляя, темсамым, захватной головке 8 возможность оставаться в гнезде магазинапри движении манипулирующего устрой -ства вверх. Затем манипулирующееустройство располагается над следующим гнездом магазина с другой захватной головкой, шпиндель начинает опускаться вниз, ролик 17 находит на упор 18 следующего гнезда, поворачивая рычаг 13 и давая воэможность следующей захватной головке беспрепятственно войти в цилиндрическую ра:точку шпинделя 2, Затем осуществляется разворот шпинделя на 90 и фиксация захватной головки в осевом направлении при помощи байонетного замка 9. При движении шпинделя 2 вместе с захватной головкой 8 вверх ролик 17 сходиг с упора 18, а пружины 20, сжимаясь, вводя фиксирующий зуб 12 рычага 13 в паз 11, запирая тем самым захватную головку 8 от проворота и осуществляя надежную фиксацию ее в шпинделе манипулирующего устройства, и т.д.Формула изобретенияМанипулирующее устройство, содержащее корпус с расположенным в нем толкателем, установленным в шпинделе с возможностью возвратно-поступательного перемещения, сменную головку с фланцем на ее цилиндрическом хвостовике и механизм ее фиксации на шпинделе, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения эксплуатационных качеств путем обеспечения воэможности автоматической смены захватных головок, механизм фиксации выполнен в виде шарнирно установленного и подпружиненного на шпинделе двуплечего рычага, на одном иэ плеч которого смонтирован ролик, на другом закреплен зуб, а на фланце сменной головки образован паэ под этот зуб,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 9 417272, кл. В 25 7 15/00, 19722. Авторское свидетельство СССР У 510363, кл. В 25,7 11/00, 1974,Гоотавитель В,ПавлоТехред О. Адрейко дактор. И.Гохфельд рректор Н. Горв Закаэ ббб 2 ПопиионоеС(.Г п,45 л ПППн:"л,;ц.йг.;":ная,4 л 14 Тираж 1051 ЦНИИПИ Государ.твенного коми ио делам иэ р".тений и отк 113035, Москва, ".- 5, Рауаока