Привод захвата манипулятора

Союз Советских Соцмалмстмц вских Республик(5) М, Кл В 25 7 17/00 Государственный квинтет СССР вв делам нзобретеннй н открытнй(088,8) Дата опубликования описания 25,07.79(54) ПРИВОД ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам.Известен привод захвата манипулятора через суставы, содержащий конические дифференциалы, установленные на поперечных осях суета. вов 111. 5Недостатком такого привода захвата манипулятора является то, что при изгибе сустава в кинематической цепи привода захвата появляется нало. женное движение за счет обкатки конических колес звеньев по коническому колесу, установлен ц ному на поперечной оси изгиба сустава.Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является привод захвата манипулятора через суставы с поперечными осями, со. держащий центральные стержни, несущие рейки, 15 консольно закрепленные на их концах и смонтированные с возможностью поступательного перемещения вдоль продольных осей соединенных сус тавами звеньев 12).Однако такой привод захвата манипулятора В довольно сложен и имеет большие габарить вследствие необходимости наличия в суставе двух осей изгиба. Целью изобретения является упрощение койструкции и уменьшение габаритов.Это достигается тем, что дифференциал кажлого сустава снабжен рычагом с ползуном и зубчатыми секторами, смонтированными иа его цент. ральном колесе и кинематически связанными с рейками стержней, водило дифференциала закреплено на поперечной оси сустава, а рычаг расположен перпендикулярно этой оси и шарнирно сочле. нен с помощью шатунов равной длины со звенья. ми, при этом точки сочленения шумов со звеньями, расположены на равных расстояниях от про дольных осей.этих звеньев.На фиг. 1 дана кинематическая схема привода; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг, 1.Привод захвата манипулятора содержит корпус локтевото звена 1, корпус кистевого зве. на 2, центральный стержень 3, установленный с возможностью возвратно-поступательного пере. мещения вдоль оси корпуса звена 1, центральный стержень 4, аналогично установленный в звене 2. Корпусы звеньев 1 и 2 шарнирно соединены меж. ду собой поперечной осью 5 сустава. На концах центральных стержней 3 и 4 консольно закрепле4ся на угол, равный половине угла изгиба сустава. Так, например, если сустав изогнется на 90 , то водило 14 повернется от исходного положенияона 45, а такой поворот водила необходим для того, чтобы центральные зубчатые колеса 10 и 11 при изгибе сустава, обкатываясь по сателли. там 12 и 13, оставались неподвижными относи. тельно соответствующих корпусов звеньев 1 и 2 (колесо 10 - относительно корпуса звена 1, а колесо 11 - относительно корпуса звена 2), а следовательно, чтобы зубчатые рейки 6 и 7 и центральные стержни 3 и 4 оставались неподвижными и тем самым обеспечивалась кинематичес кая независимость привода захвата при изгибании сустава. Привод захвата манйпулятора через его суста. вы, имеющие поперечные оси, содержащий центральные стержни, несущие рейки, консольно закрепленные на их концах и смонтированные с возможностью поступательного перемещения вдоль продольных;,осей соединенных суставами звеньев, и конические дифференциалы, устаиов. ленные на поперечных осях, о т л и ч а ю щ и йс я тем, то, с целью упрощения конструкции и уменьшении габаритов, дифференциал каждого сустава снабжен рычагом с ползуном и зубчаты-,ми секторами, смонтированными на его централь. ном колесе и кинематически связанными с рейками стержней, водило дифференпиала закреплено на поперечной оси сустава, а рычаг расположен перпендикулярно этой оси и шарнирно сочленен с помощью шатунов равной длины со звеньями, при этом точки сочленения шатунов со звеньями расположены на равных расстояниях от продоль. ных осей этих звеньев. Источники информации, принятые во внима.ние при экспертизе1, Андреянко С. Н. и др. Проектирование приводов манипуляторов, Л., Машиностроение, 1975,с. 27, р, 2.1,2, Авторское свидетельство СССР У 549333,кл. В 25 " 17/00, 1975. 674891ны соответственно зубчатые рейки б и 7, взаимо.деиствующие с зубчатыми цилиндрическими сек.торами 8 и 9, закрепленными на центральных колесах 10 и 11 конического дифференциала, смон.тированных на поперечной оси 5 и взаимодейству 5ющих между собой через посредство сателлитов12 и 13, смонтированных на водиле 14. Водило14 жестко закреплено на поперечной оси 5. Напоперечной оси 5, перпендикулярно к ней такжекестко закреплен рычаг 15.10На рычаге 15 размещен ползун 16, шарнирносочлененный с корпусами звеньев 1 и 2 с по.мощью шатунов 17 и 18 равной длины. Точкисочленения шатунов.17 и 18 со звеньями 1 и 2расположены на равных расстояниях от лродольных осей этих звеньев,Привод захвата манипулятора работает следующим образом.При перемещении центрального стержня 3 сконсольно закрепленной на нем зубчатой рейкой 206 вниз происходит поворот зубчатого цилиндри.ческого сектора 8 и центрального колеса 10.Центральное колесо 10 вращает сателпиты 12и 13, смонтированные на водиле 14, удерживае.мом от вращения рычагом 15, ползуном 16 и шатунами 17 и 18.Сателлиты 12 и 13 вращают центральное коническое колесо 11 сзакрепленным на нем зубча.тым цилшщрическим сектором 9 в сторону, про.тивоноложную направлению вращения центрально 30го колеса 10, вызывая тем самым перемещениезубчатой рейки 7 и центрального стержня 4 вниз.Таким образом осуществляется привод захва.та манипулятора через сустав.При изгибании сустава взаимное положениезвеньев меняется и поэтому ползун 16, связанньгйс корпусами звеньев 1 и 2 шатунами 17 и 18,будет перемещаться вдоль рычага 15, жестко свя.эанного с водилом поперечной осью 5, Одновременно будет происходить изменение угла между 40рычагом 15 и центральными стержнями 3 и 4, аследовательно, и поворот водила 14. Благодарятому, что водило 14 кинематически связано скорпусами звеньев 1 и 2 равными по длине другдругу шатунами 17 и 18 через посредство полэуна 16 и закрепленного на поперечной оси 5рычага 15, водило 14 будет всегда поворачивать. Формула изобретения674891 А-А фие. аж 1050еныого комитетений и открь 35, Раушская н 93/1 сное Подлта ССС Зак ЦНИИПИ Государств по делам изобр113035, Москва, Ж -иал ППП "Патент, г, Ужгород, ул. Проектная,Составитель В. Павловедактор М. Рогова Техред Э, Чужик Корректор