Захват манипулятора

Союз Соаетских Социалистических Республик1) Дополнительное к авт, свидено 2707.77(21) 251303инением заявки Мо 22 08 515/00 3 Ц 7/04 Государствеииый СССР по делам изоо и отк ытитет ПриоритетОпубликовано 15107 иий Бюллетень Мо 38 А ия 15.1079р опубликования описан нков и инстру ВАТ МАНИПУЛЯТОР всле метр м а Изобретение относится к областимашиностроения, а именно к захватамманипуляторов и автооператоров,предназначенных для монтажно-сборочных, подъемно-транспортных и другихтехнологических операций,Известен захват, предназначенныйдля закрепления цилиндрических деталей губками, выполненными призматическими 11Недостатком этого захвата являетсято, что положение продольной оси приизменении диаметра детали не постоянно, что снижает его технологическиевозможности.Наиболее близким решением из известных является захват манипулятора,содержащий корпус, шарнирно установ"лснные подвижные призматические.губки, кулачковый механизм, проФиль ку"лачка которого обеспечивает возможность согласованного радиального иосевого перемещения губок для обеспечения постоянного положения центраокружности, вписанной в призмы губок, при различных ее диаметрах, имеханизм привода 2 .Недостаток захвата заключается втом, что он не обладает достаточными технологическими возможностями дствие небольшого диапазона дов захватываемых деталей,Целью настоящего изобретения является расширение технологических воэмокностей путем увеличения диапазонадиаметров захватываемых деталей,Указанная цель достигается тем,что каждая губка снабжена поводкорасположенным в продольном пазу, выполненном на шестерне механизма привода, .а кулачок смонтирован на корпусе с воэможностью поворота в плоскости перемещения губок.На Фиг; 1 изображен общий вид захвата; на Фиг, 2 - разрез по А-А наФиг, 1; на Фиг. 3 в . общий вид захвата (вариант); на Фиг. 4 - разрез поБ-Б на Фиг,3,Захват манипулятора содержит кор"пус 1, на котором установлен гидроцилиндр 2. Шток-рейка 3 кинематичес"ки связана с шестернями 4, установленными в корпусе 1, В шестернях 4выполнены продольные пазы 5, ширинкоторых соответствует ширине зажимных губок б и которые допускают от,носительное их перемещение. Губкиб заФиксированы от осевого перемещения стопорами 7. На корпусе 1 выполнены проФнлированные элементы в видепазов 8, конфигурация которых опре- .делена в зависимости от,диапазонадиаметров иэделий 9,Губки 6 снабжены поводками 10,которые входят в профилированныепазы 8, а также призмами 11,которыми 5эажимаютсяизделия 9,В другом варианте исполнения зах"вата пазы 8 выполнены на кулачках12, которые установлены в корпусе 1на осях 13. Поводок 10 также установлен в пазах 8,На кулачках 12 кроме пазов 8 могут быть выполнены дополнительные пазы 14, 15, 16, каждый из которых выполнен таким образом, чтобы обеспечить зажим иэделий в определенном диа"паэоне диаметров. Кулачки 12 установ-.лены на корпусе 1 с возможностью поворота в плоскости перемещения губок.Захват работает следующим образом,В исходном положении шток-рейка 3выдвинута относительно корпуса 1. Приэтом губки 6 разведены для захватаиэделия 9. При перемещении штокарейки 3 поворачиваются шестерни 4,которые приводят в движение губки 6.Губки 6 перемещаются в пазах 5 шес"терни 4 и совершают при этом сложноедвижение, обусловленное профилем пазов 8, в которых перемещаются шарнир-ЭОно связанные сними поводки 10. Приэтом призмы 11 зажимают изделие 9. При изменении диаметра иэделия поворачивают кулачок 12 относительно корпуса 1 и устанавливают подводки 10 губок 6 в один из пазов 14, 15 или 16, профиль которых рассчитан на диапазон диаметров деталей данной партии.Формула изобретенияЗахват манипулятора, содержащийкорпус, шарнирно установленные под"вижные призматические губки, кулачковый механизм и механизм привода,имеющий шестерню, о т л и ч а ющ .ий с я тем, что, с целью расши"рения технологических возможностейпутем увеличения диапазона диаметров захватываемых деталей, каждаягубка снабжена поводкоМ, расположенным в продольном пазу,. выполненномна шестерне механизма привода, акулачок смонтирован на корпусе с возможностью поворота в плоскости перемещения губок,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Волчкевич Л,И. Усов В,А,Автооператоры, М Машиностроение, 1974, с, 174, р, 83.2. Авторское свидетельство СССРпо заявке М 2486171/25-08,кл, В 23 Я 7/04, май 1977,691290- б оставнтель ехрзд СФМи вло Селехманедактоо И, Карпа оое каз 6110/1 филиал ППП Патент 1, г. Ужгород, у ктная,тираж 1051 ЦНИИПИ Государственн по делам иэобрете 13035 Москва Ж - 35 РПодписноего комитета СССРий и открытийушская наб.д д. 45