Привод захвата манипулятора

(51) М К 1В 25.1 3/00 с присоединсиисм заявки Государственный квинтет(45) Дата опубликования описания 30.09.79(088.8) ло делам изобретений и открытий(54) ПРИВОД ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к области машциостроепы и может быть использовано в манипуляторах.Известен привод захвата манипулятора, содержащий стержни, установленные ио оси концентричных центральных валов звеньев с возможностью поступатегнного псремещения вдоль этой оси, и шарнирцые узлы 1.Известный привод нс обеспечивает достаточных функциональных возможностей захвату манипулятора, так как последниц имеет недостаточную маневренность, узкую зону обслуживания из-за ограниченных углов сгиба звеньев, недостаточную кинематическую точность и т. д,Цель изобретения - расширение функциональных возможностей привода,Для этого в предлагаемом приводе захвата манипулятора шарнирные узлы снабжены элементами, образующими замкнутые объемы, каждый из которых содержит сильфоиы, один из этих сильфонов расположен соосно стержню, а другой установлен на оси шарнира, при этом между сцльфонами, установленными на оси шарнира, может быть расположен упорный подшипник.Предлагаемый привод изображен на чертеже.Привод захвата манипулятора содержит стержни 1 и 2, размещенные цо оси в цсцтральных валах 3 ц 4 звсиьсв манипулятора 5 и 6, сосдииснных осьюц образующих кистсвои шаргПр манипулятора, Вал 4 совмсстио со звеном 6 составляет кисть маниП 1 л 51 гора, и:с 1 ощ 10 два движс 11 ия. ВращеП 11 с: Пзгио. 1 а 1 исти крепится кори с 8 захвата. Стержни 1 и 2 устаиовг 1 ены в Опорах 9 и 10, доиуска 1 ОЩ 1 х осевое перемещение стср киси, а тт 1 кжс вращенис централь иьх валов 3 и 4 вокруг стержней. 1 онцыстержней выполнены в виде полусфер, взаимодсйстю ющих с аиалопчиыми полмсферами сильфоцов 11 и 12. Полостц сцльфонов 11 и 12 заполнены рабочим телом, а 5 полусфеоы герметично заделаны на концахсильфоиов. Другис концы сильфонов гсрметично заделаны в элсмситы 13 и 14, в которых расположены полости для рабочего тела. На оси 7 располагаются торовые силь фоны 15 и 16, с одной стороны которых задслаиы шайбы 17, и с другой - элемент 14. Сильфоны 15 и 16 взаимодействуют другс другом через упорный подшипник 18. "5 (:тержень 2 подпружинсн пружиной 19. Нак 011 цс стержня иарсзаиа зуо 1 атая рейка 20, сцепленная с секторами 21, которые с помощью рычагов связаны с губками захвата. На валу 4 нарезано зубчатос коипчс 1 о скос колесо 22, которое чсрсз промсжуточ688328 Формула изоб ени а, содержа по оси конв звеньев спсрсмещее узлы, отю расшире- О остей, шартами, ображдый цз копн из этихстержшо, г 45 нира, чающийся тановленныен упорный Составитель В. Ушако ехред Н. Строганова едактор О. Юрков Корректоры: Р,и Е,кович ивова аказ 2654/4 Изд. М 65 Тираж 060ПО Г 1 оиск Государственного комитета СССР по делам изо3035, Москва Ж, Раушская наб., д. 4/ Поди исно ений и открытийТипографи нр Сапунов ные колеса 23 и 24 связано с колесами 25 и 2 б, нарезанными на валах 3 и 27.Привод захвата манипулятора работает следующим образом.Движение от оператора приходит к 5 стержню 1, который получает осевое перемсщснпе вниз, при этом он своей полусферой действует на полусферу сильфона 11. Сильфон 11, сжимаясь, вытесняет рабочее тело в полости элемента 13, который дефор- О мпрует сильфоп 15. Через подшипник 18 перемещение передается аналогичному сильфону 1 б, сидящему на оси 7. Рабочее тело из сильфона 16 вытесняется в полость элемента 14 и деформирует сильфон 12, ко торый в свою очсредь действует своей полусферой на полусферу стержня 2. Стержень 2, перемещаясь вниз в осевом направлении, поворачивает зубчатые сектора 21 с рычагами и сжимает пружину 19, Зубчатые 20 сектора 21, поворачиваясь, через рычаги разводят губки захвата,Наведя губки захвата на предмет, оператор снимает усилие с рукоятки привода захвата, и кинсматическая цепь привода 25 захвата под действием пружины 19 возвращается в исходное положение; через рейку 20, перемещающуюся в осевом направлении вверх, поворачиваются сектора 21 с рычагами и осуществляется зажим предмета в 30 губках захвата. Привод захвата манипуляторщий стержни, установленныецентричных центральных валовозмокностью поступательногония вдоль этой оси и шарнирньличающийся тем, что, сцелния функциональных возможннирные узлы снабжены элемензующими замкнутые объемы, каторых содержит сильфоны, одсильфонов расположен сооснодругой установлен на оси шар2. Привод по и. 1, отл итем, что между сильфонами, усми на оси шарнира, расположподшипник. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР521128, кл. В 251 3/00, 1975.