Резонансный робот

(56) АвторскоеЙ 1171306, кл,Бюл нко8,8)детельство СССР 5 Л 9/00, 1982,свВ к машибототех при авного проя являетости з ти совмеразгруэкиния. В исзвено 13 оеск 6 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОПИСДНИЕ ИЭОВЕ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относитсястроению, в частности к роке, и может быть использовтоматизации машиностроителизводства. Целью изобретенся повышение производительсчет обеспечения воэможносщения операций загрузки итехнологического оборудоваходном состоянии основноеробота 5, шарнирно связанн,9015 7 8 А 1 реткои 8 и подпружиненное к ней упругим элементом 16, находится над магазином 3 заготовок, а схват дополнительного звена 15, жестко связанногос кареткой 8, - в зоне штампа 2. Карет ка 8 конта кт ирует с фи кса тором10, а звено 13 - с Фиксатором 17, деформируя упругий элемент 1 б, Происходит соответственно захват деталии заготовки. Затем каретка под действием системы упругих элементов 12переходит в другое крайнее положение,где фиксируется фиксатором 11, асхваты основного и дополнительногозвеньев находятся соответственно взоне штампа 2 и магазина 4 деталей,Рабочий ход пресса осуществляетсяпосле расфиксации звена 13, Затемкаретка 8 возвращается в исходное положение, 1 ил.3 1537508но ится к машиноИзобретение относится к ма зин 1 деталей. Здесь можно сбрасывастроению, в частности к ро тотехбо отехни- ние объектов сопроводить движением1вано при ав- схватов вниз-вверх. Далее фиксатор 7ке, и может быть использовано при вчтоматизаци машиностроительного про отпускает звено 3, которое под деиствием усилия упругого элемента 16изводства.Цель изобретения - повышение про- перемещается в направлении от фиксаизводительности за счет обеспечения то а 17,РЗатем фиксатор 11 отпускает каретвозможности совмещения операций загрузки и разгрузки технологичн логического 10 ку 8, которая под действием усилиясистемы упругих элементов 12 и двиоборудования.гателя 9 подпитк; разгоняется и переНа чертеже изображен резонансныйр бобот в составе ро мещается в направлении от фиксатора11. В конце хода каретки 8 звено 13кого комплекса,Чвхо ит в контакт с упоромвхо пором 18 послеРобототехнологическии комплекс 15 входча 1 со штампом 2, чего начинает деформироваться упругиисостоит из пресса 1 со штампом16ента захвата егомагазина 3 за готовок, мага зи д .- нае- элемент до момо та , П и. фиксатором 17В этот момент кар7В кареткаталей резонансного робота 5. ри.18 ф реформирует систему упр гРугих элеменэтом резонансный робот 5 включает д ф ри 8тов 12 до момента захвата кареткиоснование 6, на котором установленый 8 вига" фиксатором 10, Причем момент захватанаправляющие 7 с кареткой , двига"дополнительного звена 13 фиксаторомтель 9 подпитки, фиксаторы 1 и7 щ чем мо 17 ос ществляется не раньше, чем окрайних положений каретки и систему 7 ущ10.упругих элементов 12. На каретке 8 мент за хвата карет ки фиксаторомхват 11шарнирно установлено основное звено , 25 Здесь схват 1 и схват дополни 13 со схватом 1 ч и жестко связанное тельного звена 15 осуществляют ходс кареткой 8 дополнительное звено 15 вниз-вверх, схват 1 М захватывает эасо схватом, Кроме того, на каретке готовку, а схват дополнительногоустановлены упругий элемент 16, свя- звена 15 захватывает деталь в зонезанный со звеном 13, и фиксатор 17 30 штампа. На этом цикл работы эавершаположения этого звена при взаимодей- ется.ствии его с упором 18.Робот работает следующим образом. ф о р м у л а и э о б р е т е н и яПервоначально звено 13 робота 5находится над маганад магазином 3 заготовок, Резонансный робот, содержащийа схват дополнительного авенана 15 - в З установленную на направляющей кареттка 8 контактирует, ку, систему упругих элементов, связызоне штампа 2, Каретка 8 контактирус фиксатором 10, а звено10 в но 13 коитакти- вающих каретку с основанием, финсаторует с фиксатором7, де ор ры крайних положений каретки, основ"16 0 щест вляется ное звено со схватом, шарнирно свяу руи гий элемент, су15 40 занное с кареткой и подпружиненноеход схвата дополнительного звенак ней, и фиксатор положения этогои схвата 14 вниз, происходит соответи звена относительно каретки, о т л иственно захват детали и заготовки.ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюиксато 10 отпускает каретку и, ко"повышения производительности зато ая аэгоняется под действием уси повыш12 счет обеспечения возможности совмещелия систем У РУы и гих элементов 111 ге ния операции загрузки и разгрузкии перемещается к фиксатору , дбо ования онугих элемен- технологического о орудования, ондеф р руе о ми ет систему упругих элеснабжен дополнительным звеном сотов 12. в обратном направлении и вхо- счт- схватом, жестко связанным с кареткои,д ит в контакт с двигателем 9 подпит- си упором, установленным на основаниики, 3 есь фиксатор 11 захватываетки, Зд ас возможностью взаимодействия с оск р у ека етку 8.новным звеном, при этом основноеСхват 11 отпускает заготовку, ко 2 звено в зафиксированном положениито ая позиционируется на штампетора5 и с- асположено параллельно дополнительсхват дополнительного звена 15 отпус- ркает деталь, которая падает в маг а ному звену,