Захватное устройство

)Б 8 2 .1 1 ГОСПОПРИ ИЗОБРЕТЕНИЯ ИОАН ЕТЕПЬСТВ ВТОРСКОМ СС 98 СФ в, ) СП УДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМГКНТ СССР(57) Изобретение. относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - повышение компактности и надежности захват" ного устройства, Последнее имеет корпус 4, в котором расположен электродвигатель 5, через муфту 16 и зубчатые передачи с шестернями 6, 7 и 8,9 сообщающий вращение валу 12 и далее цеоез косозубую передачу с шестернями 10, 11 валу 3, При вращении вала 3 губки 1 и 2 перемещаются вдоль , участков с разнонаправленной резьбой навстречу друг другу. Когда губки упираются в деталь, сопротивление вращению в кинематицеской цепи возрастает и шестерня 10, преодолев усилие пружины фиксатора 13, перемещается по резьбе вала 12 и дополнительно проворачивает сопряженную с ней косозубую шестерню. От проворота при осевом смещении шестерня 1 О удерживается собачкой 15, которая западает в зубья прямозубого венца 14. 1 ил.Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов иманипуляторов с поступательным перемещением за жимных губок.Цель изобретения - создание компактного захватного устройства, обеспечивающего надежное зажимное усилие, и свободного от недостатков, присущих 10 гидравлическим или пневматическим устройствам - утечек энергоносителя, необходимости подвода коммуникаций к подвижным частям за счет использования в качестве привода малогабаритно го электродвигателя.На чертеже приведена кинематическая схема захватного устройства.Захватное устройство состоит изгубок 1 и 2, расположенных на участ ках вала 3, имеющих разнонаправленную резьбу. Вал 3 установлен в корпусе М захватного устройства. Последний несет также малогабаритный электродвигатель 5, соединенный с валом 325 зубчатыми передачами с шестернями 6 - 7, 8 - 9 и косоэубой передачей сшестернями 10 - 11. Иестерня 10 имеет внутреннюю резьбу, сопряженную с резьбой вала 12, и удерживается от смещения в осевом направлении при помощи фиксатора 13. На ступице шестерни 10 предусмотрены прямозубый венец 1 иконусный участок, над которыми в корпусе ч установлена подпружиненная собачка, 15. На выходном валу электродвигателя 5 установлена соединительнаямуфта 16 ассиметричными.зубьями, обеспечивающая передачу различного крутящего момента при прямом и обратном 40направлениях вращения электродвигателя.Захватное устройство работает следующим образом.При зажиме иэделия электродвигатель 5 через муфту 16, передачи сшестернями б - 7 и 8 - 9 сообщает вращение валу 12 и далее через косозубуюпередачу с шестернями 10 - 11 - валу3, При вращении вала 3 губки 1 и 2 50перемещаются вдоль участков с разнонаправленной резьбой навстречу другдругу, Когда губки упираются в деталь,сопротивление вращению в кинематической цепи возрастает и шестерня 10, 55преодолев усилие пружины фиксатора 13, перемещается по резьбе вала 12 и дополнительно проворачивает сопряженную с ней косозубую шестерню, обеспечивая дополнительный надежный дожим иэделия в губкахОт проворота при осевом смещении шестерня 10 удерживается собачкой 15, которая, скользя по конусной части ступицы шестерни 10, западает в зубья прямозубого венцаПри разжиме губок электродвигатель 5 реверсируется, причем муфта 16 обеспечивает передачу крутящего момента, превышающего момент при зажиме, что необходимо для страгивания зажатых губок.Использование косозубой передачи с шестерней, имеющей возможность осевого смещения вдоль вала, в кинематической цепи зажима обеспечивает дополнительное зажимное усилие, что позволяет применить в качестве привода перемещения губок и зажима электродвигатель небольшой мощности, который имеет малые габариты и может быть установлен непосредственно на захватном устройстве,Формула изобретенияЗахватное устройство промышленного робота, содержащее привод перемещения губок и связанные с ним посредством кинематической связи зажимные губки, установленные с возможностью поступательного перемещения в противоположных направлениях, о т л и ч.а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения компактности и надежности устройства при использовании малогабаритного приводного электродвигателя, в кинематическую цепь привода перемещения губок введена косозубая передача, ведущая шестерня которой установлена с возможностью осевого смещения вдоль вала и фиксируемая от проворота посредством дополнительно введенного фиксатора, выполненного в виде собачки, установленной на корпусе и имеющей возможность взаимодействия с прямозубым венцом, выполненным на ступице ведущей косозубой шестерни.