Захват манипулятора

, 1537523 51) 5 15/00. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР сближаясь, захватывают деталь 14 ил.(21) 434378 (22) 15.12. (46) 23О(71) Рязанс го проектно риментально Г 3ал Государственногического и экспетута "Оргстанкинй фил технол о инст и(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов, и предназначено для захвата и перемещения заготовки типа валов, Цель изобретения - расширение технологических возможностей10 путем увеличения диапазона захватыва" емых деталей типа валов и надежность 8 захвата деталей при кантовании их в вертикальной ,плоскости, Захват содер жит корпус, зажимные рычаги 2, упор, выполненный из двух частей, контактирующих с поверхностью 4, имеющей двусторонний равномерный уклон к оси захвата, одна цасть упора выполнена в виде призмы 5 и имеет возможность само- установки относительно захватываемой детали, другая часть 6 контактирует с образующей поверхностью среднего кулачка 7, и кулацковый механизм 8, выполненный из трех кулацкое.- крайних 9 и среднего 7, установленных на общей оси 10. При вращении штурвала 17, расположенного на общей оси 10, вращается кулацковый механизм 8, а зажимные рычаги 2 с упором, равномерно ОПИСАНИЕ ИЗОБЕЕтения А ОТОРСЯОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ1537523мощью рукоятки 16 и штурвала 17 осуществляют зажим детали 18 над центром масс, Вращение штурвала 7 позволяет осуществлять совместное и рав 5номерное сближение двух зажимных рых- чагов 2 и упора 3, что обеспечиваетпостоянство центрирования деталей раза- личных диаметров. Изобретение относится к машиност роению, в частности к захватным уст ройствам манипуляторов, и предназна цена для захвата и перемещения загс товок типа валовЦель изобретения - расширение те нологических возможностей путем уве личения диапазона захватываемых дет лей типа валов и надежность захвата 10 деталей при кантовании в вертикальнойплоскости.На Фиг. 1 пред"тавлен захват манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - разрез Я-А на Фиг. 1; на Фиг. 3 - раз рез 8-8 на Фиг. 2; на Фиг. ч - разрез8-8 на Фиг. 1.Захват манипулятора содержит корпус 1, на котором шарнирно установле, ны зажимные рычаги 2, расположенный 20 между ними упор 3, выполненный из двух частей с контактирующей поверх, ностью ч, имеющей двусторонний равномерный уклон к оси захвата, при этомодна часть упора 3 выполнена в аиде 25 призмы 5 и имеет воэможность самоус-тановки относительно захватываемой , детали, другая часть 6 контактируетс образующей поверхностью среднегокулачка 7 и кулачковый механизм 8, ЗО , выполненный из трех кулачков - крайних 9 и среднего 7, установленных на , общей оси 10. Упор 3 подпружинен с по, моцью пружин 11 к среднему кулачку7, Зажимные рычаги 2 постоянно контак тируют с торцовыми поверхностями крайних кулачков 9 посредством роликов 12 при помощи пружин 13. К корпусу с обеих сторон жестко прикреплены щеки 1 М с дуговыми пазами б, свяэыва-,соющими с помощью двух роликов 15 корпус захвата с манипулятором. Для поворота корпуса 1 на роликах 15 установлена рукоятка 16. Ьа общей оси 10кулачкового механизма 8 закрепленручной привод типа штурвала 17,Захват манипулятора работает следующим образом.В исходном положении кулацковыймеханизм повернут так чтобы ролики12 зажимных рычагов 2 находились вовпадинах крайних кулачков 9, а часть6 упора 3 входит во впадину среднегокулачка 7. Такое положение соответствует наибольшему раскрытию зажимныхрычагов 2. При опускании захвата к горизонтально расположенной детали 18 и попадании ее в зону захвата с поДля кантования детали в вертикальной плоскости с поворотом на 90 необходимо после небольшого подъема повернуть за рукоятку 16 корпус 1 захвата в вертикальной плоскости, при этом дуговые пазы б обкатываются по роликам 15 манипулятора. Призма 5 упора 3, плотно прижатая к детали 18 в момент зажима, в процессе кантования при необходимости эаклинивает деталь 18 от осевого перемещения,Освобождение детали 18 после установки в вертикальное положение осуществляется вращением штурвала 17 в обратную сторону. После обработки детали захват и перемещение ее в горизонтальное положение осуществляют в обратной последовательности,Формула изобретения Захват манипулятора, содержащий корпус, на котором шарнирно установлены зажимные рычаги, расположенный между ними упор, имеющий возможность взаимодействия наружным концом с деталью, и кулачковый механизм для контактирования с эажимными рычагами о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения диапазона захватываемых деталей типа валов и надежности захвата деталей при кантовании их в вертикальной плоскости, ку" лачковый механизм выполнен в,виде трех кулацков, установленных на общей оси, а упор выполнен из двух частей . с контактирующей поверхностью, имею" щей двусторонний равномерный уклон к оси захвата, при этом одна часть упора для взаимодействия с деталью выполнена в виде призмы и имеет возможность самоустановки, другая имеет возможность контактирования с образующей поверхностью среднего кулачка, а зажимные рычаги имеют возможность контактирования с торцовымиповерхностями крайних кулацков.1537523 Составитель Б, ПышкинРедактор А. Иотыль Техред Л,Сердюкова Корректор И, Максимишинец оизводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина,101 Заказ 137 ВНИИПИ Госуд Тираж 670 Подписноетвенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Иосква, Ж, Раушская наб, д. 4/5