Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 9) О) А У)Ь В 25 д 9 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЕЛЬСТВУ 8Н 3трукторск нам(54) ИдНИПУЛЯТОР (57) Изобретение отн строению, а именно к нологических процесс подъемно-транспортны изобретения - улучше характеристик за сче сится к маш механизации в, включающих .операции Нель ие динамических повышения жестОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВ(Ь 1) 1393 Ь 18 (2) 444041/27- (22) 21.04.88 (4 Ь) 23.01.90, В (71) Проектно-ко гическое бюро по (72) Ю.Ф. Гвозде (53) 62-229.72(0 (56) Авторское с й 1393 Ь 18, кл, В кости в системе, Для этого манипулятор снабжен механизмом стопорениястрелы 2, выполненным в виде двухсиловых цилиндров одностороннего действия, Корпусы этих силовых цилиндров образованы цилиндрическими расточ-.ками, выполненными в противоположныхторцах штанги 8, а штоки 15 жесткосвязаны с корпусом 1 манипулятора. Каналы, выполненные в штоках 15, посредством магистралей 1 Ь и. 7 связаны сдвухпозиционным распределителем 18,электромагнит 19 которого электрически связан с распределителями, управляющими движением штока 5 силового цилиндра 3 выдвижения стрелы, а такжес распределителем, управляющим раскрытием (закрытием) схвата 4. 1 ил.О 79153751Изобретение относится к машиностроению, а именно для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные операции, и явЛяется усовершенствованием изобрете" ния по авт.св. У 1393618.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счет повышения жесткости в системе. 10На чертеже изображена конструкция ланипулятора, разрез.Манипулятор содержит корпус 1, в котором с воэможностью качания вокруг горизонтальной оси установлена стрела 2. На последней закреплен силовой цилиндр 3, являющийся приводом выдвижения схвата 4, закрепленного на штоке 5 этого цилиндра. На стреле 2 жестко закреплено зубчатое колесо 6, ось которого горизонтальна. С этим колесом связано дополнительное зубчатое колесо 7. Отанга 8 установлена в ,направляющих отверстиях корпуса и имеет зубчатую рейку 9. На штанге 8 вы ;полнен также наклонный участок 10, а ,уравновешивающий механизм выполнен в , виде пружины 11, установленной в стакане 12 и взаимодействующей через толкатель 13 с наклонным участком,10.Механизм стопорения стрелы 2 выпол:нен в виде двух силовых цилиндров одностроннего действия, корпусы которых образованы цилиндрическими растоцками 14, выполненными в противоположных тор- цах штанги 8. Итаки 15 этих силовых цилиндров жестко связаны с корпусом 1 манипулятора. Сквозные каналы выпол: ненные в штоках 15, посредством магистралей 16 и 17 связаны с двухпозици онным распределителем 18, электромагнит 19 которого электрически связан с распределителями, управляющими движением штока 5 силового цилиндра 3 выдвижения стрелы, а также с распредели телем, управляющим раскрь 1 тием (закрытием) схвата 4.Манипулятор работает следующим образом.При необходимости, например, выдвижения стрелы 2 эа счет выдвижения штока 5 силового цилиндра 3 подается команда на распределитель, управляющий потоком рабочей среды в поршнеВую полость силОВОГО цилиндра 3 е Од новременно проходит и другая команда на электромагнит 19 двухпоэиционного распределителя 18, что.обеспечивает расФиксацию штоков 15 силовых цилинд 2 фров механизма стопорения, При этомштанга 8 может перемещаться относительно штоков 15 и корпуса 1, ПослерасФиксации штанги 8 в связи с появлением неуравновешенного момента настреле 2 (шток 5 выдвигается) начинается поворот зубчатого колеса 6 почасовой стрелке, зубчатого колеса 7против цасовой стрелки и штанги 8 влево. Взаимодействие наклонного участка10 с пружиной 11 обеспечивает появление уравновешивающего момента, парирующего неуравновешенный момент настреле 2, В связи с тем, что характеристика пружины 11 в принципе линейна, наклонный участок 10 прямолинеен,зависимость неуравновешенного момента от положения штока 5 при выдвижении стрелы 2 имеет также линейный характер, возможно получение уравновешенного состояния в сравнительно широком диапазоне изменения положенийштока 5. При этом уравновешенное состояние наступает практически мгновенно в соответствии с поворотом стрелы2,Аналогичная картина будет наблюдаться и при приеме схватом 4 полезного груза.После перемещения стрелы 2 в заданное место подается команда на выключение распределителя, управляющего потоком рабочей среды к цилиндру 3, и одновременно подается сигнал на выключение электромагнита 19 двухпоэиционного распределителя 18 при необходимости может быть дана небольшая задержка времени) . При этом пружина возврацает распределитель 18 в положение, обеспечивающее блокирование полостей силовых цилиндров механизма стопорения штанги 8 и получение необходимой жесткости механизма уравновешивания.Формула изобретенияМанипулятор по авт.св. 11 1393618, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик эа счет повышения жесткости системы, он снабжен двухпоэиционным распределителем, магистралями и механизмом стопорения стрелы, выполненным в виде двух силовых цилиндров одностороннего действия, корпусы которых образованы цилиндрическими расточками, выполненными в противоположных торцах1537512 Составитель И. БакулинаТехред Л.Сердюкова Корректор М. Максимишинец Редактор А. Мотыль Заказ 137 Тираж 676 ПодписноеВНИИПИ Госуларстеенного комитета .по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, И, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина,101 штанги, а шток каждого силового цилиндра имеет сквозной канал и жесткосвязан с корпусом, при этом каналыэтих силовых цилиндров .связаны с магистралями с двухпозиционным распределителем с возможностью блокировки полостей этих силовых цилиндров, аэлектромагнит двухпозиционного распределителя электрически связан с дополнительно введенными распределителями схвата и силового цилиндра привода выдвижения схвата.