Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИК 37522 09) Ш 5 д 1 ко-техно ССР984ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРБ 1 ТИЯМПРИ ГННТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Центральное конструкторлогическое бюро велостроения(57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для оснащения роботов и манипуляторов, Целью изобретения является повышение точности и надежности захвата деталей, Охват манипулятора содержит корпус, состоящий из цилиндра 1, полой гильзы 3 и цилиндрической направляющей 4, на которой жестко смонтирован захват 8, а захват 9 жестко смонтирован на двустороннем штоке 11 поршня 12. В левой части штока 11 выполнено отверстие 13 для подачи воздуха в полость 7. Схватимеет также ограничитель перемещения,выполненный в виде двух регулировочных винтов 21. Для предотвращения вращения цилиндрической направляющейотносительно полой гильзы 3 имеетсяустановочный винт 22. Захваты 8 и 9подвижно соединены посредством двухштанг и подпружинены один относительно другого пружинами.Висходном положении поршень 12 находится в крайнем правом положении так же, как ижестко связанный с ним захват 9, азахват 8, жестко связанный с направляющим цилиндром 4, - в крайнем левом положении, В момент захвата вполость 7 подается сжатый воздух, приэтом поршень 12 уходит влево, а цилиндрическая:направляющая 4 перемещается вправо. Губки захватов 8 и 9сводятся и с заданной величиной. усилия осуществляют надежный зажим детали. 1 з.п, ф-лы, 2 ил,Изобретение относится к устройствам для выполнения вспомогательныхпераций, связанных с изменением поожения заготовки в пространстве, и5может быть использовано в машиностроении и других отраслях промышленности для оснащения роботов и манипу 1 яторов, предназначенных для автоматической передачи цилиндрических За Оотовок различного диаметра с позициина позицию.Цель изобретения - повышение точости позиционирования и увеличениеадежности захвата цилиндрических за. отовок различного диаметра и весаутем повышения жесткости конструкии, обеспечения независимости регул ирования захватов.На Фиг. 1 схематически изображенхват манипулятора в разрезе, положеие со сведенными губками; на фиг.2 о же, положение с разведенными губками,Схват манипулятора содержит корпус,2 Быполненный составным иэ последова 1ельно соединенных между собой цилинда 1 с реэьбовым фланцем 2, полойильзы 3 и цилиндрической направляющей ч, Цилиндр 1 имеет посадочное мес-Зото 5 для соединения с рукой робота(не показана), а реэьбовой фланец 2редназначен для вкручивания в нсгоильзы 3, причем такое соединение цилиндра 1 с полой гильзой 3 стопорится зустановочным винтом Ь. Полая гильза 3Имеетпо внутренней поверхности ступенчатую расточку и образует одновременно нагнетательную полость 7 приво- .да поступательного перемещения эахва Отов 8 и 9 (внутреннего и наружногосоответственно) с губками 10.Полая гильза 3 имеет посадочнуючасть для соединения с цилиндрическойнаправляющей ч, непосредственно на ко-Второй закреплен внутренний захват 8,а расположенный параллельно захвату8 наружный захват 9 жестко закрепленна соответствующем конце штока 11,выполненного двусторонним. Поршень 12 5 Опривода установлен в средней частидвустороннего штока 11, при этом левая сторона последнего имеет сквозноеотверстие 13 для подачи воздуха в нагнетательную полость 7 и подвижна относительно осевого отверстия 14 цилиндра 1.Правая сторона штока .11 установлена по посадке в осевом отверстии цилиндрической направляющей 1, а непосредственно на свободном конце этой части штока жестко закреплен наружный захват 9, Внутренний 8 и наружный 9 захваты соединены между собой посредством двух параллельных одна другой горизонтальных штанг 15, одни концы которых зафиксированы с помощью штифтов 16 на внутреннем захвате 8, а другие связаны с наружным захватом 8 подвижно с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно последнего, например по ходовой посадке или другими известными средствами, Левая сторона штока 11 снабжена уплотняющим кольцом 17 и пружиной 18, обеспечивающей при отсутствии давления воздуха отвод наружного захвата 9 от центра зажима заготовки 19. На штангах 15, соединяющих между собой оба захвата 8 и 9, смонтированы пружины 20, предназначенные для возврата в .исходное положение внутреннего захвата 8 вместе с жестко соединенной с ним цилиндрической направляющей 1, функционирующей при этом как дополнительный поршень привода поступательного перемещения. Оба захвата 8 и 9 расположены перпендикулярно продольной оси упомянутого штока 11, что существенно повышает надежность захвата заготовок и удобство манипулирования последними.0 хват имеет также ограничитель перемещения, выполненный в виде двух регулировочных винтов 21, один из которых установлен со стороны наружного захвата 9, а другой - со стороны цилиндрас резьбовым фланцем 2, Для предотвращения вращения цилиндрической направляющей М относительно полой гильзы 3 имеются установочный винт 22 и контргайка 23.Схват манипулятора работает следующим образом.Посадочное место 5 цилиндра 1,являющегося одновременно составной де-, талью схвата и его привода поступательного перемещения, вводят в гнездо руки робота (не показано). В исходном положении, когда сжатый воздух не подан в нагнетательную полость 7 привода поступательного перемещения, пружина 18 перемещает поршень 12 вправо и через шток 11 а точнее через его правую часть, на которой жестко закреплен наружный захват 9, между губками 10 обоих захватов образуется зазор, необходимый для свободного проходасхвата на позицию загрузки загрузочного устройства (не показано). Пружины 20, установленные на штангах 15, разжимаясь, увлекают внутренний захват 8 вместе с цилиндрической направляющей 4 влево, вследствие чего захваты 8 и 9 разжимаются до исходного положения (губки 10 разведены), Рука манипулятора (не показана) поворачивается и опускается на позицию загрузки, при этом разведенные губки 10 устанавливаются относительно центра соответствующей заготовки с высокой степенью симметричности и точностью пОзициониро 15 вания.Одновременно в нагнетательную полость 7 через сквозное отверстие 13 подается сжатый воздух, вследствие чего поршень 12 уходит влево, увлекая 20 и закрепленный на конце правой части его штока наружный захват 9, при этом цилиндрическая направляющая 4, перемецаясь относительно полой гильзы 3, в качестве второго поршня привода пос тупательного перемещения увлекает смонтированный на ней внутренний захват 8, Губки 10 симметрично сводятся и,с заданной величиной усилия осуществляют надежный зажим заготовки 19. 30Величины хода поршня 12 влево и цилиндрической направляющей 4 вправо при этом строго одинаковы, что обес-. печивается предварительной установкой обоих регулировочных винтов 2 на за.данную в зависимости от размеров заготовки 19 величину.Формула и э о б р е т е н и я1. Схват манипулятора, содержащий . корпус, привод поступательного переЛ 2 6мещения, выполненный преимущественно в виде пневмоцилиндра, а также связанные с ним и расположенные параллельно друг другу два захвата с губками и ограничитель перемецения, о т л и ч а ю ц и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и увеличения надежности захвата заготовок путем повышения жесткости конструкции и обеспечения независимости регулирования захватов, цилиндр привода выполнен составным из последовательно соединенных между собой цилиндра с резьбовым Фланцем, полой гильзы со ступенчатой внутренней поверхностью и имеющей возможность регулируемого возвратно-поступательного движения относительно полой гильзы цилиндрической направляющей с выполненным в ней осевым отверстием для коаксиально расположенного двустороннего штока привода, при этом захваты с губками, расположенные перпендикулярно оси штока, жестко смонтированы один на наружной стороне цилиндрической направляющей, а другой на соответствующем конце двустороннего штока и соединены между собой посредством параллельных штанг с воэможностью возвратно-поступательного движения.12. Схватпоп. 1, отличаюц и й с я тем, что ограничитель перемецения захватов выполнен в виде двух регулировочных винтов, один из которых установлен со стороны наружного захвата, а другой - со стороны цилиндра с резьбовым Фланцем,1537522 Редактор А. Мотыл КНТ СС агарина, 1 роизводственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгоро Заказ 137 ВНИИПИ Госу оставитель С, Архиповехред П.Сердюкова Корректор 11. Пат Тираж 669 Подписноетвенного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж, Раущская наб., д, 1/5