Промышленный робот

(51 ОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 2ие надежности овыш работы эа счет ия звеньев заобот имеет доную кинематиржня. Стержень ния заклинива устройства. льную двухэве цепь и два стисключ дающег ит уни еску 19 шарнирно соедине 20 двухзвенной кине а ее второе звено соконцом стержнем 21,на 22 присоединен шазвену 9 задающего усзадающего устройствазвеньями 20, 22 двухческой цепи и двумя21 образуют двойнойДатчик 18 положениясоединен со стержнем аши-.1,2. ласти ототе но причноетения -ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИ 1 И ОТНРЬ 1 ТИЯМПРИ ГННТ СССР Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к омашиностроения, а именно к робнике, и может быть использовавыполнении монтажных и погрузоразгрузочных работ. Цель изобр с первым звеном атической цепи, единено с одним Второй конец эве рнирно к входному тройства. Звенья 3 совместно со звенной кинемати стержнями 9 и параллелограмм. звена 9 жесткоИзобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике,и может быть использовано при выполнении монтажных и погрузочно-разгру 5зочцых работ,Цель изобретения - повышение надежности работы за счет исключениязаклинивания звеньев задающего устройства. 10На фиг. 1 представлен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 -трехэвенная кинематическая цепь исполнительного устройства; на фцг.3 -схема присоединения двухэвенной кинематической цепи к задающему устройствуу; на фиг. 4 - трехэвенная кинематическая цепь задающего устройства,Промьппленный робот содержит установленные на основании 1 исполнительное устройство 2 с рабочим органоми задающее устройство 3 с рукояткойуправления, выполненные в виде трехзвенных кинематических цепей соответственно со звеньями 4-6 и 7-9. 25В шарнирах 10-12 со звеньями кинематических цепей исполнительного изадающего устройств кинематически свя"заны датчики 13-18 положения звеньев.Промьппленный робот имеет, крометого, дополнительную двухэвецную ки"нематическую цепь и два стержня. С."ер 1,;жень 19 шарнирно соединен с первьзвеном 20 двухзвенной кинематическ-,;цепи, а ее второе звено соединено содним концом стержнем 21. Второй конец 35звена 22 присоединен шарниром к входному звену 9 задающего устройства,Звенья задающего устройства 3 совместно с указанньми звеньями 20 и 22 двузвенной кинематической цепи и двумя 40стержнями 19 и 21 образуют двойнойпараллелограмм. Датчик 18 положениязвена 9 жестко соединен со стержнем19. Звенья 7, 8 и 9 устройства управ- .ления расположены цецтрально-симмет 45ричцо относительно звеньев,4, 5 и 6исполнительного устройства.Промышленный робот работает следующим образом.1 50В исходном положении звенья 7-9 устройства 3 параллельны соответственно звеньям б,5,4 исполнительного устройства 2. Фигура, составленная иэ звеньев 7,8,9 и звеньев 6,5,4 обла 55 дает центром симметрии с осью симметрии 2-го порядка (фиг. 4). Отсюда вытекает, что углы р( ,соответственно равны углам Ы , ,согласно свойству фигур, обладающих цецтральцойсимметрией, и что датчики 14 и 16фиксируют углы оЕ, и , равные угламповорота относительно положения звеньев устройства 2. Вследствие того, чтозвено 7 устройства 3 образует параллелограмм со стержнями 19 и 21, гдена стороне последнего образован другойпараллепограмм, датчик 18 непосредст 1венцо фиксирует угол 1." , равный углуповорота звена 4 относительно осцовгния, Вследствие равенства углов . и, 5 и ,иследящие приводы 26.27 и 28 манипулятора выключены,При перемещении рукоятки у:.равления относительное.,положение звеньев7, 8 и 9 задающего устройства ц в:. цьев 45,6 исполнительного устройствизменяется, равецство уг:отз ца дат"ках 13 и 14, 15 и 16, 17 и 13 тирушается.Следящие привод; 23, 24 и ,". про мышленного робота включаются ц дреьсщая звенья 4-6 исполцительцого устройства 2 в положение, в котором оциснова становятся соответственна параллельными основным звеньям 9, 8 и7 задающего устройства. Углы поворо -т;. на датчиках 13 и 14, 15 ". 16. 17и 18 вновь становятся равипми,Формула изобретенияПромьппленньп робот, содержащий ос" нование исполнительное устройство, выполненное в виде трехэвеццой кццематической цепи, входное звено которой шарнирно устацовлено ца основании, а выходное жестко связано с рабочим органом, задающее устройство, также выполненное в виде трехзвеццМ кинематической цепи, входное звено которой жестко связано с рукоят;ой управления, а выходное шарнирно установлено на основании, датчики поло жения звеньев, кинематическц связацные с соответствующими звеньями цс " полнительного и эадаюшего устройсть, а также приводы звеньев исполцительного устройства и систему управления, о т л и ч а и щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности эа счет исключения заклинивания звеньевзадающего устройства, он дополнительно снабжен двухзвеццой кицематической цепью и двумя стержнями, шарнирно соединенными своими концами соответственно со звеньями двухзвенной кицеапце кой 1 оци и е аыхопмкииематипеской цепи зарааце о устройстра цри этом звент,я этих кинематических иеиеи ООРазчОТ оо)зиестио со о " ео;к 1 - ,гуго иаойипи .,араиттелоцрамм 1 и и к поо;еици . ходпо:, з.;еп:; запарпгл у: 1 от,Г г-:1 а у;Р- око гоед;-пеиобеим из отеряней.1541041 Составитель В, ВерховскийРедактор С, Патрушева Техред Л.Сердшкова Корректор М. Ыароши Заказ 2 Т СС ВНИИПИ Госуда роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 Тираж б 79венного комитета по изобретен 113035, Москва, )К-З 5., Раушска Подписноем и открытиям при Гнаб д. 4/5