B25J 19/02 — чувствительные устройства

Номер патента: 398386

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Авторы, Калинин, Кузьмин, Фетисов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00, B25J 19/02

Метки: дистанционный, манипулятор

...Обьектом м 1 иццу,1 ирОВяЦИ 51;М - статцтСсти момент цеуравновец 1 еццости конструкции 11 зц 11 у,зяторя;ДИНЯ М ЦЧССКЦй МОМСЦ Т тоСТР СЦИ Цманипулятора;.1 О м с и т 0 т В 11 т Я л к ц В Я ю 1 ц ц х 1 11 р х 11 МЕДОВЫХ 1 С 17 СРЕДЫ;М: - момсцт вязкого трсция;М- момент сухого трения. Момсцг соцротивгения в лставс фцзцчс:кой модсл 1 может быть зяццсац в видеМт р =М т +."1 д+М+М "+М Штрих показывает. что соответствующий момент отно, цтся к физической модели.Сигнал. дя гчиков нагрузки момент 1) цозццпсльцого органа и физической модели СНЦСЫВЯЮТС 51 ВЫ)Я 1 тен 151)11Идн = -- К.(М +Мдн+Мтт+Мд+М +М +Чт 1Состаиитсль В,а Рслакгор Л. Цветкова Тскрсд 3, Тараненк Еоррсктор В. Брыкснна11 Изд. Лв 1954 Государстис нного ио дслаги изо Москва, г...

Номер патента: 361868

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Лакота, Наканчиков, Орлов

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00 ...

Метки: отражения, системах, усилий

...такого способа относятся возможность появления рывков задающего вала, приводящих к не- плавности движения исполнительного органа манипулятора, а также образование заклинивания, когда моменты по степеням свободы манипулятора могут достигать величин, больших предельных возможностей оператора, в результате чего оператор не может формировать управляющие воздействия при помощи задающего органа, Кроме того, восприятие оператором моментов нагрузки как моментов сопротивления независимо от направления действия нагрузочных моментов приводит к переутомлению оператора.Предлагаемый способ отличается от известного тем, что формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту...

Номер патента: 368020

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Кубарев, Кулешов, Лакота, Панин

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00 ...

Метки: дистанционным, копирующим, манипулятором

...через диод 6 и диодный ограничитель 8. В результате при наличии усилия на исполнительном органе на выходе системы воспроизведения усилия нагрузки, т. е. на задающем органе, также создается усилие. Под действием этого усилия задающий орган может придти в движение (если оператор не создает достаточного противодействующего усилия, чтобы остановить это движение или направить его в противоположную сторону), меняя свое положение, которое отслеживается исполнительной следящей системой, замкнутой отрицательной обратной связью по положению исполнительного органа. В этом случае оператор опускает груз. Если оператор увеличит противодействующее усилие, движение может прекратиться, а затем может измениться его направление. В этом случае груз...

Номер патента: 1211032

Опубликовано: 15.02.1986

Авторы: Журтунова, Соловьев, Федоров

МПК: B25J 19/02, B25J 3/04

Метки: манипулятор

...импульсов, и блок дифференцирования, вход которого соединен с выходом цифроаналогового преобразователя а выход - с вторым входом блока управления дьигателем, а устройство для определенич проскальзывания детали содержит светолокационный датчик, установленный на нерабочей поверхности губок, два пороговьгх блока и блок дифференцирования, при этом выход светолокационного датчика через один пороговый блок связан с входом системы управления положением схвата и с третьим входом блока управления двигателем, и через последовательно соединенные блоки дифференцирования и другой пороговый блок связан с четвертым входом блока упразления двигателем.(Л)( СХ;1 Х 3а.5,3ПП)1 11 ИКО 03. , (,1 Ог(Е(Г б.К13 К, (ПИЯ 3 ЗГИ(.,С. "., )ПТ ЬС Й,сТИЕ ПО,ОЖС 1 П...

Номер патента: 1252168

Опубликовано: 23.08.1986

Авторы: Захаров, Кондратенко

МПК: B25J 19/02

Метки: манипулятора, очувствленного, схват

...плз 2 с коцической поверхос тью, внутри которого расположен датчик проскальзывания детали, состоя(пий из стержня 3, один конец которого через упругий элемент 4 связан с губкой 1, наконечника 5, рабочая понерхность 6 которого выполнена иэ эластичцогг материала, и который через пружину 7 связан с другим концом стержня 3, и конденсатора, обкладки 8 и 9 которого расположены соответственна на наружной поверхности стержня 3 и внутренней поверхности паза 2. В и х(дном согтояциц наконечник помсппью пружины 7 удерживаетсяцд ц Гчз е 1 э хцог тью губки 1 а упругии эз(ем цт 4 уде(в(д(в(зг т стержень 3 нтаком положении, чтс 1 его продольная ос ь нен 1 с ди кул 5(рн 3 поверхности Губ -ки. При з д хн д тын дции де т зли ее поверхс 1 гть приходит н...

Номер патента: 1296406

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Запорожец, Кондратенко

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: захват, очувствленный, робота

...присоски 5 жестко связаны с пластинами 6, то последние смещаются в пазах 7, измеоняя при этом состояние упругих элементов 9 из электропроводной резины, с помощью которых пластины 6 связаны с боковыми поверхностями пазов 7, 1При растяжении упругих элементов 9 изменяется их электрическое сопротивление, а соответственно изменяется ток в электрической цепи (фиг,4), так как упругие элементы 9 . и сопротивление 11 последовательно подключены к источнику 10 опорного напряжения, Изменение напряжения на выходе блока измерения, т,е. напряжения, снимаемого с сопротивления 11, соответствует наличию проскальзывания и является командным сигналом для увеличения сжимающего усилия.С помощью блока управления приводом (фиг.5) обеспечивается необходимая...

Номер патента: 1308466

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, манипулятора, очувствленное

...этом в схеме 30 Р моста, в который включены тензодатчики, сигналы от Р суммируются.чПри действии неизмеряемой компос ненты момента М и компоненты силы Р балки 9 испытывают деформации сжа тия или растяжения, поэтому уровни возникающих параэитных деформацийс существенно меньше, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность 40 п от неизмеряемых компонент Рх и М. 45 50 При действии неизмеряемой компоненты силы Р и компоненты момента М,2 балки 9 .йспытывают изгиб в направлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитнйх деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуе-,мой компоненты силы Р , и погрешность от неизмеряемых компонент Р и М,2 невелика. Высокая...

Номер патента: 1308467

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, манипулятора, очувствленное

...выполнением соотношения, полученного эмпирическиН=К А -ДБ (2) где Н - толщина балок 9 информацион- Юного блока 6 (размер в направлении, перпендикулярномплоскости наклейки тензорезисторов), мм;А - ширина этих балок (размер 15в плоскости наклейки тензодатчиков), мм;К - длина упругих балок 9 информационного блока 6, мм;П - расстояние от геометрического центра датчика до точкиприложения сил (серединызахвата), мм;К - безразмерный. эмпирическийкоэффициент, изменяющийсяв пределах 0,02-0,5 в зависимости от необхоДимой избирательности и формы поперечногосечения упругих балок 9Информационный блок 10 для измере 30 ния боковой силы вдоль оси У (фиг.3) работает следующим образом.Преобразуемая компонента силы Р изгибает балки 13, деформации балок 13...

Номер патента: 1308468

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, манипулятора, очувствленное

...11 посредством тензодатчиков 5, размещенных узаделок балок 11 в кольцевые основания 9, преобразуются в электрический сигнал. При это в схеме моста, в который включены тензо датчики, сигналы от Р суммируются.При действии неизмеряемой компоненты момента М и компоненты силы Г балки 11 испытывают деформации Есжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются что дополнительно уменьшает погрешность от неизмеряемых компонент 50 Р и М.При действии неизмеряемой компоненты силы Р и компоненты момента М балки 11 испытывают изгиб в на 55правлении наибольшей жескости, поэто-,му уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при...

Номер патента: 1323379

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Андарало, Прокошин, Шепелевич, Ярмолович

МПК: B25J 19/02

Метки: датчик, тактильный

...нижний 3 магнитопроводы (ферромагнитные пластины). Магнитопровод 2 имеет отверстия, количественно соответствующие числу стержней 4, которые имеют воз можность осевого перемещения магнитопровода и неферромагнитного каркаса 5. Возврат в исходное состояние каждого стержня достигается благодаря возвратной пружине б. В зазоре маг нитной системы непосредственно под стержнями помещена матрица элементов Холла 7. Стержни 4 выполнены из ферромагнитного материала и являются частью магнитной системы, 30Датчик работает следующим образом,Давление предмета на стержни тактильного датчика вызывает их перемещение относительно верхнего магнитопровода 2 и каркаса 5,. Это перемещение вызывает изменение индукции магнитного поля в зазоре между нижним...

Номер патента: 1328196

Опубликовано: 07.08.1987

Авторы: Апушкинский, Макаров

МПК: B25J 19/02

Метки: промышленного, робота, схват

...для захвата детали 6,имеющей форму тела вращения. На губке 4 установлен электрический контакт 7, который электроизолирован отматериала губки изолятором 8, К контакту 7 подсоединен провод 9. В призматической губке 5 выполнена прорезь1шириной С (фиг. 2 и 3), в которойустановлена пластина 10 с размещенными в ней электрическими контактами11-13, Последние электроизолированыодин от другого и от стенок губки изолятором 14 и к ним подсоединены провода 15-17. Пластина 10 зажата в прорези винтом 18 и может быть легко заменена на другую,.Провода 9, 15-17 подключены к управляющему устройству 19.Если изоляторы 8 и 14 выполнитьиз упругого материала, то при зажатиидеталей усилие зажатия воспринимаетсяглавным образом не контактами 7, 1113, а...

Номер патента: 1350003

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Васильев, Морозов, Трахтенгерц

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: захват, промышленного, робота

...с определенным усилием сжатия захват переносится рукой робота и фиксируется над объектом, установленным на рабочей позиции После этого захвзт опускается так, что об ьект свобод)ЕО входит внутрь спиральной пружины 2. В этом исходном состоянии сигнал, снимаемый с выхода схемы 11 ср;внения, равен максимальному значеник), так как я выходе срязочувствительного 1 зыпр амителя 12 напряжение равно нулю, Сигнал со схемы 1 сравнения подается на управляез 1,й делитель 9 напряжения. Нз второй вхс д этого делителя подается напряжение с истоцника 8.Ле итс.ь напряжения работает гак, чтомака)мальному сигя у на его управляю щем входе соответствует минимально. апря кение ня вь)ходе, которое подаетсе на катушку 4 индуктизности. При подач напряжения на...

Номер патента: 1355486

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Запускалов, Преображенский

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, очувствленное, робота, руки

...и после сборки части основания 1 жестко скрепляют между собой.Взаимодействующие поверхности дна глухих отверстий 13 и концов винтов 16 выполнены сферическими,при этом г ъ (1,1-1,5)г , где г , г радиусы сфер дна отверстий 13 и концов винтов 16 соответственно. Рекомендованное соотношение радиусов сфер определяет величину пассивной податливости 3, т.е, подвижность основа 55486 45 50 55 10 5 20 25 30 35 40 нияотносительно фланца 5, в плоскости, перпендикулярной оси схвата.Устройство работает следующим образом.При захвате объекта манипулирования схватом, например, по запрограммированной команде от УВМ (не показано) на выходах соответствующих измерительных каналов в зависимости от места положения объекта со схватом относительно центра...

Номер патента: 1360981

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Иванов, Нехорошков, Уразбаев

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: манипулятора, схват

...расширение функциональных возможностей путем обеспечения распознавания захваченных деталей при заданной их номенклатуре.На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1.Схват содержит привод 1 губок 2, каждая из которых имеет призматическую рабочую поверхность. На одних гранях губок, расположенных друг против друга, установлены вибраторы, .каждый из которых выполнен в виде пьезокерамической пластины 3, связанной электродами 4, которые изолированы от контакта с деталью (не показана) диэлектрической прокладкой 5 с источником переменного электрического напряжения регулируемой частоты (не показан). 20На других гранях призмы, образующих рабочую поверхность губок, установлен датчик силы, например тензодатчик 6 выводами...

Номер патента: 1366392

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Абаринов, Вешников

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: очувствленный, робота, схват

...установлен реостат24 с катушкой 25, выполненной эмалированным или оксидированным проводомс последующим покрытием лаком, На катушке 25 зачищена и отполирована контактная дорожка, Каркас 22 можетбыть выполнен из .керамического материалА, пластмассы или гетинакса Выводы катушек реостатов Б и В подсоединяются к измерительной системе.Система может быть выполнена как схема непосредственного измерения сопротивления, а также как мостовая схема с измерением тока амперметром в диагонали моста, причем выводы Б и В находятся на одноименных концах катушек (ближних либо дальних от угла призмы). Очувствленный схват работает следующим образом,Робот позиционирует схват к захватываемой детали, После подачи сигнала на электропневмоклапан 7 воздух под...

Номер патента: 1371902

Опубликовано: 07.02.1988

Автор: Шварцман

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: промышленного, робота, сенсор, тактильный

...нрцвцлникцв, ццдклксл)ых к измерительнцлх устрс)йству систлы уцравления роботцл или к уцрдвлякнцеи ЭВЧ.1 ктильный снсцр рд(от;ит сле,р,кнцим цбрдзцч.11 ри црилс)женин лсцлия лжлл,1)тци. кчи 1 9 цернцликхлярцо )цверхцкти сн(цр;), например Р л ццлцсти 14, ццо цсрс Лается жидк(ктид)ц.)цякн)сей )нлость 14, которая чгнцвс 1)ц црелдет лдвление на л;цики 4, 5, 7 и 8 цс рсз стн(ли 2 О и 21 1 ри эцм соотвсс ) вс книнес и,)ия цри.с )с(ктся к се) л(сцтдч 26, ири,с)дк(цич к стс илч 2 и 21 и ич;)ндлцгццныч (.И) ндлы этих СС)Мц ГСВ, цр(НН)рцнцис)ЛЬНЫЕ ЛСИЛИК Р нн(ццдют чесгц црилцжения и интцсинвсгь цри.иженццп лсилия Р). 1.сли к ццврхцсс)и сшкцр бу.сс) ирилжев лси.)ис 1)ц.1 л глоч л нцв рхццс) и, )ц такк лсилис рслл(1,(ындлся и;1 Л)с...

Номер патента: 1388282

Опубликовано: 15.04.1988

Авторы: Грузин, Передрей, Симакин

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: датчик, матричный, тактильный

...напылением выполнены тензорезисторы. В варианте конструкции на фиг. 6 тензорезисторы напылены на кольца 13 и 4, либо непосредственно на стенке 4 вместо колец 13 и 4. В варианте конструкции по фиг. 7 трубки не разделяются на две части, а тензорезисторы напылены на кольцо 15 или непосредственно на трубку вместо кольца 15.Трубки 2 и 3 в слоях взаимодействия друг с другом через разделяющие их стенки 16.Нижний слой трубок 3 взаимодействует с нажимными элементами 17. Элементы 17 расположены в узлах 18 сетки, образованной пересечением осей трубок (фиг. 1 и 8), 55Полости 5 и 6 соединены каналами 19 и 20 с системой управления чувствительностью датчика (не показано). 2Полости трубок 2 и 3, а также полости 5 и 6 заполнены рабочей средой - жидкостью...

Номер патента: 1421535

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Годзиковский, Крашенинников, Цывин

МПК: B25J 19/02

Метки: очувствления

...перпендикулярныи жестко соединены между собой через плоскую цилиндрическую прокладку 86 и две прокладки 87 и 88, выполненные в виде сегментов. Блок 85 жестко соединен сблоком 83 через прокладку 89, выполненную в виде сегмента.Силовая цепь обозначена линиями90, Силы Р, Р, и Р от смежной сблоком 84 детали робота приложены ккрепежной плоскости 91 блока 84 детали робота (не показана), затем через прокладки 87, 86 и 88 проходятна блок 85 и далее через прокладку89 на блок 83 и через его крепежнуюплоскость замыкаются на смежную сблоком 83 деталь робота (не показана). Возможна и другая последовательность сборки устройств в силовую цепь.Пример встройки трехкомпонентногосилоизмерительного устройства в ро-бот показан на фиг, 13, На руке 92робота...

Номер патента: 1445956

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Град, Федоров

МПК: B25J 15/06, B25J 19/02

Метки: робота, схватом, электромагнитным

...24 импульса, который формирует импульс Уст.О по переднему фронту сигнала Управление для обнуления элемента 17 памяти. Сигнал Управление поступает так же на схему 25 задержки, которая формирует сигнал Контроль. Командно-задающий блок включает также схему, формирующую сигнал Сброс заготовки. В схему входит элемент И 26, связанный с датчиком 8 и 9. Сигнал с выхода элемента И 26 через элемент ИЛИ 27 обнуляет элемент 23 памяти, тем самым сбрасывая сигналы Управление и Контроль. Обнуление элемента 23 памяти при подаче питания происходит от эле. мента 28, Элементы памяти 17 и 23 могут быть выполнены, например, в виде 15-триггеров,Дифференцирующий блок 18, фиксирующий только отрицательный перепад напряжения на своем входе, может...

Номер патента: 1454691

Опубликовано: 30.01.1989

Автор: Дочкин

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: манипулятора, очувствления, схвата

...ее.Тензодатчики соединены с образованием шести мостовых схем. В костовых схемах плечи образованы следующим 45 образом; для измерения Р12,18 и 13,19; Р 20,23 и 25,26; Р, 28,32 и 29,33; М30,35 и 31,34; М14,17 и 15,16; М- 22,27 и 21,24.50Устройство работает следующимобразом,При действии силы Рпроисходит,деформация пластин 4 и 5 и мембран6 и 7 При этом тензодатчики 17.,14,5516,18,22 - 25 сжимаются, а тензодатчики 13,15,17,19,20,21,26 и 27 растягиваются, Происходит разбалансмоста, изображенного на фиг.2. При действии силы Ру происходит деформация мембран 6 и 7, при этом тензодатчики 20-23 сжимаются, а 24- 27 растягиваются. Происходит разба-. ланс моста, изображенного на фиг.З.При действии силы Р происходит деформация пластин 2 и 3, при...

Номер патента: 1463480

Опубликовано: 07.03.1989

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: промышленного, робота, сенсор, тактильный

...которого закреплен линейный электрод, например, в виде проволоки, равномерно расположенной по всей поверхности, а также токопроводящую пластину, установленную параллельно поверхности листового упругого элемента с зазором относительно проволоки. Один конец проволоки и токо- проводящая пластина соединена с электро- измерительным прибором, например омметром, выход которого может быть подключен к. блоку управления робота. При воздействии на упругий элемент внешней силы он прогибается и соответствующий участок проволоки соприкасается с токопроводящей пластиной. Цепь омметра при этом замыкается и по измеренному сопротивлению при известной конфигурации расположения проволоки определяются координаты места приложения усилия. 2 ил. тины 1 с...

Номер патента: 1472259

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Абрамов, Куров, Тимофеев, Яснов

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: комплекс, роботизированный, технологический

...и содержит основные контакты.Устройство содержит ползун 9 с элементом 10 кинематической связи, выполненным в виде магнита. Ползун 9 поджат вниз до упора пружиной 11. В нижней части ползуна 9 жестко закреплена игла 12, служащая дополнительным контактом устройства очувствления, которая связана проводником 13 с системой управления. Захватываемый объект 14 обработки располагается в электропроводной пресс-Форме 15, связанной с системой управле ния проводником 16. Объекты укладываются в ступу 17 на накопитель 18,Комплекс работает следующим образом.По окончании изготовления объекта 14 манипулятор опускает захватное устройство в направлении пресс-формы 15, При опускании захватного устройства на пресс-Форму система управления производит опрос...

Номер патента: 1516351

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Балацинова, Коваленко, Марцинкевич, Мельник, Морозовский, Сурнин, Трофименко

МПК: B25J 19/02, G01L 1/22

Метки: манипулятора, очувствления, преимущественно, силового

...5 и 6 сопряжены с датчиками 7 линейных перемещений и с одноименными (например, а и аГ и Гз) шарнирами Гука 4 на основаниях 2 и 3 так, что оси датчика 7 и тяг 5 и 6 лежат ца одной прямой. Статически напряженная пружина 8 одним концом сопряжена со стаканом на корпусе датчика 7, связанного с тягой 5, а другим - со стаканом, жестко связанным с тягой 6, которая скреплена с подвижным элементом датчика 7 перемещений.Устройство работает следующим обновацчй 2 и 3. Неизбежные зазоры в спряжециях выбираются с помощью пружиц 8 и ввиду неизменности знака нагруженцости пружин при работе устройства не оказывают негативного влияция на точность измерения.Так как прямые, по которым самоустанавливаются элементы 5 - 7 являютсяпрямолинейными образующими...

Номер патента: 1521590

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Бусурин, Гусев, Кашкин, Пейсахович

МПК: B25J 19/02

Метки: датчик, матричный, тактильный

...структура матричного тактильного датчика.Матричный тактильный датчик содержит светопроводящую пластину 1, фоточувствительную пластину 2, первую группу прозрачных электродов 3, нанесенных на фоточувствительную пластину, вторую группу электродов 4 (также могут быть прозрачными), расположенных между гибкой мембраной 5 и фоточувствительной пластиной, а также источник 6 излучения,Устройство работает следующим образом.Излучение от источника 6 вводится в плоскую светопроводящую пластину 1 и распространяется по ней посредством полных внутренних отражений. При наличии тактильного воздействия на внешнюю поверхность гибкой мембраны 5 последняя прогибается вместе с фоточувствительной пластиной и касается поверхности светопроводящей пластины....

Номер патента: 1528655

Опубликовано: 15.12.1989

Авторы: Гусев, Кашкин, Тимонин, Тищенко

МПК: B25J 19/02

Метки: датчик, матричный, тактильный

...источника излучения (некогерентного света) 7 вводится в светопроводяшую пластину 1 под углом (о и распространяется по структуре датчика посредством полных внутренних отражений (ПВО) (фиг. 2). Вследствие расходимости свето. вого потока существует четыре области углов падения излучения, в том числе излучение вводится в структуру и в секторе углов- Из схемы падения лучей данного диапазона углов на наклонный участок 4 с покрытием 5 и последующего отражения от границы световод- воздух видно, что в отсутствие тактильного воздействия в области тактильно чувствительного места лучи, отразившись от поверхности 5 наклонного участка 4 и от границы световод воздух, распространяется по структуре датчика даль-, ше При этом угол наклона ) участка 4...

Номер патента: 1537532

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Дубовский, Епифанов, Зинченко, Шардыко

МПК: B25J 19/02, G01B 5/25

Метки: звена, конечного, корректировки, манипулятора

...корректировки, общий вид; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства.Устройство корректировки содержит корпус 1 и соосно расположенные фланцы 2 11 3, связанные попарно двумя группами упругих стержней 4 и 5. На одном конце каждого стержня закреплено контактное звено 6 в виде шарика, причем последние установлены с зазором в наклонных отверсти 1 х 7, выполненных в каждом из фланцев 2 и 3. Устройство укрепляют на корпус 1 к руке м 11 нипулятора 8, а фланец 3 соединяют со схатом (не показан), несущим штифт 9.Устройство работает следую 1 цим образом.Фланцы 2 и 3, связанные между собой и с корпусом 1 соответственно группами упругих стержней 4 и 5, образуют упругую систему, Ответом этой системы на приложенное к штифту 9 боковое усилие...

Номер патента: 1309450

Опубликовано: 15.05.1990

Авторы: Виноградов, Останина, Семенов, Яковлев

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02

Метки: манипулятора, очувствленный, схват

...режимно13090 При воздействии усилия по осн Хтензореэисторы 17, 20, 21, 24, 29,30, 31; 32 испытывают сжатие, а тензореэисторы 18, 19, 22, 23, 25, 26,27, 28 - растяжение.Мост, образованный тензорезисторами 17-24,обладает чувствительностьюк усилию по оси Х, так как плечи моста, образованные тензореэисторами 17и 21 и тенэорезисторами 20 и 24, имеют один и тот же знак изменения сопротивления и включены в протиноположные плечи моста, тензорезисторы двухдругих противоположных плеч мостаимеют другой знак изменения сопротивления, Остальные два моста не обладают чувствительностью к усилию по осиХ, так как при этом нсе тензорезисторы, входящие н один м:.ст, имеют одини тот же знак изменения сопротивления фПри воздействии усилия по оси 1испытывают...

Номер патента: 1565687

Опубликовано: 23.05.1990

Авторы: Андарало, Прокошин, Шепелевич, Ярмолович

МПК: B25J 19/02

Метки: датчик, тактильный

...8 между осями стержней 2(фиг. 4) для обеспечения высокой чувствительности и разрешающей способности датчика должно быть больше величины зазора между пластинами 4 и 5.5Датчик работает следующим образом.При каком-либо внешнем воздействиина стержни 2 последние перемещаются в осевом направлении относительно корпуса 1,10 а также пластин 4 и 5. Эти перемещениявызывают соответствующее перераспределение магнитного потока и изменение индукции магнитного поля в зазоре между пластиной 5 и стержнями 2, Изменение15 индукции регистрируется матрицей элементов Холла 7, по сигналам которой производится идентификация внешнего воздеиствия, например, формы захватываемого обьекта.формула изобретенияТактильный датчик, содержащий немагнитный...

Номер патента: 1572810

Опубликовано: 23.06.1990

Автор: Сало

МПК: B25J 19/02

Метки: бесконтактного, датчика, захвате, установки

...подпружинена пружиной 6, Бесконтактный датчик 4 может быть выполнен съемным и устанавливается с помощью гаек 7. Упругая пластина 5 одним своим концом крепится на основании 1 винтами 8,. На другом конце упругой пластины 5 установлен защитныйкожух 9, имеющий форму полусферы.,Вершина 10 защитного кожуха 9 удалена от бесконтактного датчика 4 наасстояние т , которое не превышаеторога чувствительности бесконтактно 1 о датчика 4,готовку 11. Защитный кожух 9 вместес упругой пластиной 5 отклоняется(показано пунктиром), Это предохраняет бесконтактный датчик 4 от соударения с заготовкой 11. 2 ил,Устройство работает следующим образом.Захват 3 опускается на стопу заготовок 11 и 12, Если при этом вершина 10 проходит мимо заготовки, то в тот момент,...

Номер патента: 1669713

Опубликовано: 15.08.1991

Авторы: Зарипов, Хачатрян

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: захватное, манипулятора

...23,Устройство работает следующим образом. 50Крутящий момент через шестерни 1 и 2подводится к корпусу 3. При вращении корпуса 3 начинаюг вращаться шестерни-сателиты 4 и полупсевые шестерни 5, вращениекоторых через винтовые пары 15 вызывает 55перемещение губок 7 и 8, При этом усилиераспределивсо равномерно на обе губки.При нето нцм подходе манипулятора к объекту 16 обе убки перемещаются навстречуодна лГ,уод лн ц;тзновки одной из них у поверхности обьекта 16. Затем до касания обьекга 16 перемещается другая губка. Остановка первой коснувшейся объекта 16, например губки 1 происходит следующим образом, В момент касания губкой 7 поверхности объекта 16 происходит срабатывание датчика 9, выходной сигнал которого через усилитель 17 подается...