Захватное устройство

"ЫИЬ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и техническойкиЬернетики при Ленинградском поли-.техническом институте(56) Авторское свидетельство СССРЬф 891430, кл. В 25 .1 15/00, 1979.(57) Изобретение относится к областимашиностроения и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения являетсяповыщение надежности в работе, В корГ пусе 1 размещены зажимные губки о -.8. Вращение от привода передается на первый зуЬчатый диФФеренциальный механизм и от ведомого центрального зубчатого колеса 3 и через зубчатое колесо 27 и зуЬчатый сектор 31 на зажимную губку 8, После касания губкой 8 детали колесо 3 останавливается и происходит вращение водила 17, которое через ведущее 4 и ведомое 5 зуЬчатые колеса второго диФФеренциального механизма передает вращение на зажимйую губку 6, которая после касания объекта 32 останавливается. Дальнейшее вращение приводного вала 12 приводит к повороту водила 22 и зажимной губки 7 до полного захвата детали гуЬками 6 - 8. 1 з.п. Ф-лы, 1 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано впромышленных роботах и манипуляторах,Целью изоЬретения является повы 5шение надежности в работе,На чертеже представлена кинематическая схема захватного устройства.В корпусе 1 захватного устройствапоследовательно размещены два цилиндрических дифференциальных механизма,центральные зубчатые колеса 2 - 5 ко, торых расположены на одной оси и за, жимные губки 6 - 8, установленные наповоротных рычагах 9 - 11, оси которых параллельны оси дифференциальныхмеханизмов, Крутящий момент от вращательного двигателя (не показан) передается через вал 12 на зубчатое коле, со 2. Сателлитные зубчатые колеса 2013 и 11 одного дифференциала установлены на осях 15 и 1,6 водила 17 и входят в зацепление с зуЬчатыми колесами2 и 3, Аналогично воздействуют сателлитные колеса 18 и 19, установленные 25на осях 20 и 21 водила 22, с зубчатыми колесами М и 5 второго дифференци ала. При этом колесозакреплено наполом валу 23, связанном с водилом 17,а зубчатое колесо 5 закреплено на полом валу 21, на другом конце которогоустановлено зубчатое колесо 25. С во. дилом 22 жестко связано зубчатое колесо 26, Зубчатое колесо 27 закрепленона валу 28, проходящем внутри полыхвалов 23 и 21. На другом конце вала28 закреплено зуЬчатое колесо 3. Сзубчатыми колесами 25 - 27 входят взацепление соответственно зубчатыесектора 29 - 31, укрепленные на поворотных рычагах 9 - 11. Последние установлены в корпусе с воэможностьюивращения вокруг своих осеи.Захватное устройство работает следующим образом, 45Для захватывания объекта манипулятор размещает захватное устройствотак,.что объект 32 оказывается расположенным между зажимными губками 6-8.Затеи включается двигатель (не покаэан), вращательное движение от которого передается через вал 12 на зубчатое колесо 2. При этом направлениевращения вала 12 должно соответствовать оьозначенному на фигуре. Черезсателлиты 13 и 1 ч вращение передаетсяна зубчатое колесо 3,и через вал 28на зубчатое колесо 27. Вращение последнего приводит к повороту зубчатого сектора 31 и соответственно поворотного рычага 11. При этом рычаг 11 с губкой 8 поворачивается в направлении, противоположном вращению вала 12, т.е, навстречу объекту 32.После того, как губка 8 коснется поверхности объекта 32, дальнейший поворот рычага 11 становится невозможным, вращение зубчатых колес 27 и 3 прекращается, Это приводит к тому, что сателлиты 13 и 11 под действием вращения зубчатого колеса 2 начинают обкатывать зубчатое колесо 3, что приводит к повороту водила 17 в нап" равлении, противоположном вращению вала 12. Связанное с водилом 17 зубчатое колесо передает вращение сателлитам 18 и 19 и далее через зубчатое колесо 5, вал 2 ч, зуЬчатое колесо 25 и зубчатый сектор 29 - поворотному рычагу 9. Последний перемещает зажимную губку 6 навстречу объекту до контакта с ним.После того, как губка 6 упрется в поверхность объекта 32, стопорится вращательное движение поворотного рычага 9, зуЬчатых колес 25 и 5. Вследствие этого сателлиты 1 о и 19 начинают обкатывать зубчатое колесо 5, что приводит к повороту водила 22 и связанного с ним зубчатого колеса 26. От зубчатого колеса 26 вращение передается сектору 30 и поворотному рычагу 10, который перемещает губку 7 до касания с оЬъектом 32. После касания объекта всеми тремя губками усилие двигателя распределяется между поворотными рычагами примерно равномерно: объект оказывается захваченным в том положении, которое он имел относительно захватного устройства перед эахватыванием.Для освобождения захваченного объекта на вал 12 подается вращательное движение обратного направления,. что приводит к разжиму губок 6 - 8.Ф о р м у л а изобретения1, Захватное устройство, содержащее корпус, в котором установлены зажимные губки, связанные посредством по меньшей мере двух дифференциальных механизмов с приводом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, дифференциальные механизмы установлены соосно иСоставитель А, АлексеевТехред Л, Сердюкова Корректор М Кучерявая Редактор М. Бланар Заказ 137 Тираж 670 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г,ужгород, ул,Гагарина, 101 5 1537528 6последовательно-, при этом ведущее зуб. Устройство по и, 1, о т л и чатое колесо первого дифференциально; ч а ю щ е е с я тем, что связь элего механизма связано с выходным зве- ментов зубчатых дифференциальных меном привода, ведомое зубчатое колесо ханизмов с зажимйыми губками выполне 5этого механизма связано с одной из на в виде соосно и последовательно зажимных губок, а водило - с ведущим расположенных зубчатых колес, закрепзубчатым колесом второго дифференци- ленных на соответствующих элементах ального механизма, причем водило и зубчатых дифференциальных механизмов, ведомое зубчатое колесо этого меха находящихся в зацеплении с зубчатыми низма связаны соответственно с вто- секторами, закрепленными на зажимных рой и третьей зажимными губками, губках.