Манипулятор

-0 д иков тво пр острое ашиностно в ия явля ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР(я) Изобретение относится к мроению и может быть использоваробототехнике. Целью изобретен БРЕТЕНИЯ 2ется повышение надежности за счетуменьшения приводов, Это достигается тем, что подъем и выдвижение всех механических рук осуществляется от одного силового цилиндра 10, расположенного соосно с поворотной колонной 4 . и передающего перемещение механическим рукам посредством шатунно-ползунных механизмов, ползуны 21 которых ус- тановлены в направляющих стола 8, расположенных под углом к оси поворотной колонны 4,При этом шатуны выполнены регулируемые по длине, а ползуны 21 связаны с захватами посредством приводов поворота2 ил.3 15375Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роЬототехнике,Цель изобретения - повышение надежности за счет уменьшения приводов,5На фиг. 1 изображена кинематическаясхема манипулятора, продольный разрез;на фиг. 2 - кинематическая схема механической руки манипулятора. 10Манипулятор содержит основание 1,в котором на подшипниковых опорах 2и 3 смонтирована поворотная колонна4 с приводом поворота, включающим двигатель 5, неподвижно закрепленный на 15основании 1, и червячную передачу,червячное колесо 6 которой связано споворотной колонной 1, а червяк 7 с выходным валом двигателя 5. На поворотной колонне ч жестко закреплен 20стол 8 с направляющими, выполненнымипод углом к оси поворотной колонны,в которых установлены механическиеруки 9. Привод выдвижения всех механических рук имеет силовой цилиндр 2510, например пневмоцилиндр, установленный соосно поворотной. колоннеи,связанный со столом 8 посредством стоек 11, и ватунно-ползунные механизмы,Поршень 12 силового цилиндра 10 пос-, 30редством штока 13 связан с переходником 11, имеющим форму шестигранника,на .каждой грани которого посредствомцилиндрических шарниров 15 закрепленышатуны 16 шатунно-ползунных механиз 5мов. Длину каждого шатуна 16 можно регулировать посредством винта 17 и гаек 18 и 19Каждый шатун 16 при помощи цилиндрического шарнира .20 связан с ползуном 21, смонтированным в направляюцих стола 8. Каждый ползун 21 связанс корпусом соответствующей механической руки 9, включающей захват 22 с приводами его зажима и поворота. 45Привод поворота захвата 22 каждоймеханической руки 9 состоит из двигателя 23, закрепленного на ползуне 21, и конической и волновой передач. Причем ведущее зубчатое колесо 2 М кони ческой передачи связано с выходным валом 25 двигателя 23, а ведомое зубчатое колесо 26 закреплено на валу 27 шарнира поворота захвата 22. На этом же валу 27 смонтирован на подшипнико вых опорах 28 генератор 29 волн и неподвижно закреплено гибкое колесо 30, зацепленное с нестким колесом 31 волновой передачи, Вал 27 и гибкое колесо 31 неподвижно связаны с полэуном 21, являющимся для рассматриваемого шарнира ведущим звеном, а ведомым звеном является захват 22, связанный с жестким колесом 31, опирающимся на вал 27 через подшипники 32, Привод зажима захвата имеет пневматический привод (не показан).Манипулятор работает следующим образом.Рассмотрим пример обслуживания манипулятором вести рабочих мест, расположенных вокруг него. При подаче сжатого воздуха в полость й .силового цилиндра 10 поршень 12, шток 13 и связанный с ним переходник 1,4 получают осевое перемещение и через шарнирные соединения 15 воздействуют на шатуны 16, которые при этом совершают плоскопараллельное движение и вызывают перемещение ползунов 21 от центра стола 8 по его наклонным направляющим. Величина ползуна 21 определяется ходом штока 13 и установленной длиной шатуна 16, которая регулируется посредством винта 17 и гаек 18 и 19.Вместе с ползуном 21 перемещается связанный с ним захват 22. Если кажется, что объект манипулирования занимает место, не соответствующее высоте расположения захвата 22, то включается двигатель 23 и от него получают вращение его выходной вал 25, ведущее зубчатое колесо 2 ч, ведомое зубчатое колесо 26 и связанный с ним генератор 29 волн волнового редуктора, Вращаясь, генеоатор 29 волн деформирует неподвижно закрепленное на валу 27 гибкое колесо 30,которое, зацепляясь с жестким колесом 31, сообщает ему и связанному с ним захвату 22 поворотноедвижение на угол, обеспечивающий требуемое расположение зажимных элементов по отношению к объекту манипулирования, Подается сжатый воздух в привод зажима и происходит, например, захват оЬъекта манипулирования (одновременно вести) . После этого по команде подается сжатый воздух в полость Б силового цилиндра 10, вследствие чего поршень 12, шток 13 и переходник 1 перемецаются в обратном направлении и через шатуны 16 возвращают ползуны 21 в исходное положение, Одновременно с ним или после этого действия включается двигатель 5, который через червяк 7 и червячное колесо 6 поворачивает на определенный угол поворотнуюгг Составитель А. ШиряеваРедактор А. Мотыль Техред Л.Сердюкова Корректор Л. Пат Заказ 137 Тираж 673 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035 Москва, ЖРаушская наб., д. 4/5 роизводственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,10 5колонну 4, а вместе с ней стол 8 и все шесть механических рук 9, смонтированных на нем. После этого опять подается сжатый воздух в полость А силового цилиндра 10, объекты манипулирования попадают на новые рабочие места, потом ползуны 21 возвращаются в исходное положение и т.д,10Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем поворотную колонну с столом, имеющим направляющие 1 механические руки с захватами и при". вод выдвижения механических рук, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с це-,лью повышения надежности эа счет уменьшения приводов, направляющие расположены на столе под углом к оси поворотной колонны, а привод выдвижения механических рук выполнен в виде силового цилиндра, установленного сооснос поворотной колонной, и шатунно-полэунных механизмов, ползун каждого изкоторых связан с захватом соответствующей механической руки посредствомвведенного привода поворота и размещен в направляющих стола, а каждыйшатун выполнен регулируемым по длинеи шарнирно связан со штоком силового цилиндра