Промышленный робот

(51) 5 В 25 .1 11/00 О". с;,Щов ЕТЕНИЯ кий ин о СССР, 1986. к машино ототехни о при ав ес 1 гг ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗ Й АВТОИИОМУ СВИ(57) Изобретение относитсястроению, в частности к роке, и может быть использовтоматизации технологически ЯО 1537517 А 2 сов. Целью изобретения является повышение производительности за счет увеличения числа рабочих органов, Основная рука, расположенная в корпусе 26и дополнительная рука, расположеннаяв корпусе 19, установлены на основании 1 концентрицно, При зтом основная рука во втянутом состоянии имеетменьший радиус чем расстояние междуосью 23 и якорями 29 привода выдвижения дополнительной руки, Это обеспечивает полную независимость движений рук, в частности каждая из нихможет поворачиваться на неограниченный угол. 1 ил.з 1537517 4Изобретение относится к машиност- имеет передачу 27, связаннуювалом 28ению в частности к робототехнике, .с блоком якорей 29 К валу 21 прикрепи может быть использовано при автома- лЬна полка 30, контактирующая с шайтиаиизации технологических процессов. бой 1. На валу 25 закреплено зубчатое5Цель изобретения - повышение про- колесо 31 привода поворота основной изводительности за счет увеличения руки, а на валу 21 закреплено зубчацисла рабочих органов, тое колесо 32, которое входит в зацепНа цертеже изображен робот, раз- ление с зубчатым колесом 33. На валу22 закреплена полка 3 ч с воэможностьюПромышленный робот содержит осно- взаимодействия с шайбой 35. Привод 36 вание 1, на котором установлен привод поворота дополнительной руки установ подъема основной руки, на выходном лен на выходном штоке поивода 37 штоке которого расположен привод 3 по- подъема этой руки. ворота этой руки, На. выходном валу 15привода 3 установлена шайба 1, черезВы вижение основной руки происхо которую осуществляется контакт этого Выдвижен е оит и и подключении блока якорей,свя" вала с механизмом подъема, На этом же дит при под лзанных с передачей 16, к источнику , валу закреплено зубчатое колесо 5 при- занныхэлект ицеской энергии. Поворот этой вода поворота основной руки.На стерж- щО эл к Р Рнях 6 и шайбе 7 установлены концент- руки осуществляе р дки ос ествляется приводом 3 череззубчатые колеса 5 и 31 и вал 25.рично основная и дополнительная магПодъем основной руки осуществляется нитные системы. Основная магнитнаяприводом 2, который воздействует поссистема имеет основание 8, а дополни 25 редством шайбы ч на полку 30 и валтельная - основание 9.21. Выдвижение дополнительнои рукичКроме того, допрлнительная магнитная система имеет катушку воз уж 10 б - происходит при помощи блока якорейнаходящихся в кольцевом зазоре допол, дения, внутренний полюсный наконечникнительной магнитной системы и свяэан ярмо 12 и внешний полюсный нако)ных с передачей 27. Поворот и подъем нецник 13. Основная магнитная система 30дополнительной руки осуществляется ,также имеет внешний полюсный наконечаналогично основной руке от приводов ник 1 ч и внутренний полюсный нако 36 и 37 соответственно. Основная рунецник 15, Блок якорей привода основчка во втянутом состоянии имеет меньшии ной руки, расположенный между наконецосью 23 никами Ц и 5 в кольцевом мыре 35радиус, чем расстояние между осью16 б и якорями 29, За сцет этого обеспечисвяэанный с передачей 16, о разуетвается полная независимость движений привод выдвижения основной руки. Дорук, в частности каждая иэ них может полнительная рука имеет схват 17, эаповорачиваться на неограниченный угол.крепленный на штоке 18, которыи перемецается в корпусе 19, установленном,40на основании 20. С этим основанием Ф о Р Умула изобретенияжестко связан полый вал 21 приводаП омышленный робот по авт,св. поворота дополнительной руки, внутри Промыиленн " р1312723, о т л и ц а ю щ и й с якоторого установлен концентрично полыи37 3вал 22 привода подъема этой руки, Внуттем, что, с целью повышения произвори вала 22 проходит закрепленная на дительности за сцет увеличения числаосновании 1 ось 23. Вал 21 расположен рабочих органов, он снабжен дополнивнутри полого вала 24, посредством ко- ,тельной рукой с приводами ее перемещеторого осуществляется подъем основной ния, при этом ось поворота дополнируки. Вал 2 ч в свою очередь охвачен 50 тельной руки расположена концентричполым валом 25, связывающим основную но оси поворота основной руки, а магруку с приводом 3 ее поворота, Основ-, нитные системы приводов выдвижения доная рука расположена в корпусе 26. полнительной и основной руки располоПривод выдвижения дополнительной руки жены коаксиально,