Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ(51)5 В 25 1 15/00. ГОСУДАРСТВЕННЫЙПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР КОМИТЕТ ОТНРЫТИ ПИСАНИ БРЕТЕНИ Н АВТОРСКОМ ТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССУ 662341, кл. В 25 Х 15/00, 1977(57),Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано вавтоматических станочных линиях; Цельизобретения - повышение надежностипри захвате плоских листовых деталей,Для этого захват снабжен лапками 16,17, рабочая поверхность которых выполнека ступенчатой из горизонтальных 19и наклонных 20 плоскостей, Лапки установлены в пазах 18 корпуса 1 захва 801537520 та с возможностью перемещения вдолькорпуса, который смонтирован на рукеманипулятора с воэможностью продольного перемещения относительно кронштейна 13. В пазу 7 корпуса захвата размещен ползун 8, связанный с эксцентриковым зажимом б, установленным вкорпусе захвата. При подаче в полостьцилиндра 25 сжатого воздуха шток 21перемещает палец 21 и закрепленные нанем лапки 1 Ь, 17 по корпусу 1. Ступенчатые поверхности лапок воздействуютна деталь 2 и смещаются вместе с нейк осевой линии захвата, направляя деталь в зев захвата. При дальнейшемдвижении штока палец 21 упирается вторец пазов 22 и перемещает корпус фзахвата по направлншцим кронштейна 13 Щи ползуна 8. При этом эксцентриковыйзажим б,поворачиваясь, зажимает де- (,таль 2 в пазу 1. 5 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам длязахвата плоских и листовых деталей, ии может быть применено в конструкциях5промышленных роботов и манипуляторов,обслуживающих станочные автоматические линии.Цель изобретения - повышение надежности зажима при захвате плоскихлистовых деталей.На Фиг. 1 изображен захват, подго,товленный для улавливания детали; нафиг. 2 - то же, с зажатой деталью нафиг. 3 - то же вид сверху; на фиг.4 -15,вид А на фиг. 1; на Фиг. 5 - сечениеБ-Б на фиг, 1.Захват состоит из корпуса 1, в котором со стороны захватываемой детали2 выполнен ловитель 3 с конусными плос.20,костями образующими угол захвата Хгоризонтальный сквозной паз 4, обеспечивающий свободный заход захватываемой детали, и вертикальный паз 5 дляразмещения минимум одного эажимного 25органа, выполненного в виде эксцентрикового зажима 6 с шарнирно-рычажнойсистемой,В средней части корпуса 1 выполненсквозной паз 7, в котором размещен зоползун 8, соединенный тягой 9, шарнирами 10 и 11 с эксцентриковым зажимомЬ, установленным в корпусе 1 захватана шарнире 12 с возможностью поворотаотносительно корпуса. Полэун 8 закреплен на кронштейне. 13 манипулятора 14.Корпус 1 захвата смонтирсван на рукеманипулятора с возможностью перемещения вдоль кронштейна 13 по направляющим, которые входят в продольные пазыо15, выполненные на боковых стенкахкорпуса 1.Захват снабжен лапками 16 и 17, выполненными в виде двух фигурных пружинных пластин, установленных в продольные пазы 18 нижней и верхней стеноккорпуса 1 захвата. Форма пазов 18обеспечивает возможность лапкам 16 и17 перемещаться вдоль корпуса 1, невыходя из пазов, Рабочая поверхностьлапок 16 и 17 выполнена ступенчатойиз горизонтальных 19 и наклонных 20плоскостей с углом наклона, равным углу наклона конусных плоскостей ловителя 3.55Лапки 16 и 17 при помощи пальца21, размещенного в пазах 22 корпуса1, соединены с подпружиненным пружиной 23 штоком 24 силового цилиндра 25, расположенного в передней части манипулятора 14. Со стороны манипулятора в корпусе 1 выполнена цилиндрическая полость 26, в которой может свободно перемещаться шток 24 цилиндра на величину, равную ходу пальца 21 в пазу 18 корпуса 1.Захват работает следующим образом,При отсутствии давления в рабочей полости цилиндра 25 шток 24 под действием пружины 23 перемещается в крайнее правое положение. нтск 24 через палец 21 воздействует на лапки 16 и 17 и перемещает их в пазах 18 корпуса 1 в крайнее правое положение. При этом лапки 16 и 17 захоцят выступами на корпус 1 захвата так, что их наклонная соприкасающаяся с корпусом 1 захвата плоскость 20 является продолжением конусной плоскости ловителя 3.Шток с пальцем 21, перемещаясь вправо под действием пружины 23, упирается пальцем 21 в торец продольного паза 22 корпуса 1, перемещает последний по направляющим кронштейна 13 и направляющим ползуна 8, шарнирно закрепленного на кронштейне 13 манипулятора. При перемещении корпуса вправо эксцентриковый зажим 6, поворачиваясь вокруг шарнира 12, освобождает деталь 2. В этом положени,зона Ь захвата детали увеличивается до величины Н, что повышает надежность работы захвата при неточной ориентации детали.Деталь 2, находящаяся в зоне Н действия захвата подводится до соприкосновения со ступенчатой поверхностью одной из лапок 16 и 17. Затем в рабочую полость силового цилиндра 25 подается рабочее тело, например сжатый.воздух, Шток 24, сжимая пружину 23, перемещает палец 21 и закрепленные на нем лапки 1 Ь и 17 по корпусу 1 в направлении схватываемой детали 2. Улавливающая ступенчатая поверхность лапок 1 Ь и 17, воздействуя на деталь 2 своими горизонтальными 19 и наклонны-.ми 20 плоскостями, эа счет упругости пластин смещается вместе с деталью к осевой линии и направляет деталь в эев корпуса захвата. При дальнейшем движении штока 24 палец 21 упирается в торец пазов 22 и перемещает корпус 1 захвата влево по направляющим кронштейна 13 манипулятора и направляющим ползуна 8, При перемещении корпуса1537520очина хода штока 24 находится в расчетном соотношении с длинами пазов 4 7, 18, 22 и ходом корпуса 1 относительно5кронштейна 13 в продольных пазах 15 для принятого диапазона толщин деталей. 51 влево эксцентриковый зажим 6, поворачиваясь вокруг шарнира 12, зажимает деталь 2 в пазу 4,При движении лапок 16 и 17 по корпусу 1 и корпуса с лапками в сторонуплоской детали 2,последняя надежноудерживается от выхода из зоны действия захвата горизонтальными плоскостями 19, которые силу упругости лапок передают плоской детали и смещаютее к оси захвата., воздействуя на боковую поверхность детали, Сила упругости лапок 16 и 17, передаваемая детали 2 (листу) через наклонную плоскость 1520 (угол р не Ьолее 45 к горизонтальной плоскости), действует на кромку плоской детали и расходуется какна смец 1 ение детали к оси захвата,так и на отжатие ее от лапок, что мо Ожет привести к выходу детали из зоныулавливания, Поэтому для удержанияв зоне Н детали 2, находяцейся у начала зева захвата, на периферии ступенчатой поверхности каждой лапки выполнена горизонтальная плоскостьДля обеспечения надежного захватадетали эксцентриковым зажимом 6 велиФормула изобретения Захват манипулятора, содержащий корпус, привод, зажимные органы, ловитель и лапки, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности зажима при захвате плоских листовых деталей, лапки выполнены в виде пружинных пластин, соединенных со штоком силового привода и смонтированных на корпусе захвата с возможностью продольного перемещения относительно него, а раЬочая поверхность каждой пластины выполнена ступенчатой в виде горизонтальных и наклонных плоскостей с углом наклона, равным углу наклона конусных плоскостей ловителя, причем на периферии ступенчатой поверхности каждой лапки выполне-. на горизонтальная поверхность.1537520 орректор М. Кучерявая Редакт Мотыль Заказ 137 Тираж 619 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, ,К, Раушская наб д, 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101 Составитель Техред Л. Сер 6 7 б У /8 Соловьеова