Промышленный робот

(51) 5 В 25 .1 ИЯ И ЕЛЬСТВУ ое объеди Берштейненные роботе, 1983,к машино- бототехник СЛ союз советснихСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХреспувлин ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОРЕТЕНИЯМ И ОП 1 РЫТИЯМпРи Гннт сссР ОПИСАНИ А ВТОРСНОМУ(57) Изобретение относитстроению, в частности к и может быть исполь ятиях местной промы товой связи. Цела и рение технологическ тем увеличения числ рования, Промышленн основание 1, тележк приводами, выполнен цилиндров и зубчато После перемецения т обйспечиваюцих выво ройства 21 в требуе ства, в работу вклю зовано на предпришленности, в почзобретения - расшиих возможностей пуа точек позициониый робот содержиту 2 и звенья сными в виде силовых.-реечных передач.ележки 2 и штока 6,д захватного устмую точку пространчается привод звена 18. По сигналу системы управленияперемещаются штоки дополнительных силовых цилиндров 8, корпусы которыхзакреплены на корпусах основных силовых цилиндров, Штоки дополнительныхсиловых цилиндров жестко связаны упорами соответствующих основных цилиндров и ограничивают перемещение поршней основных цилиндров, Затем подается сигнал на перемещение поршней основных силовых цилиндров, поршни которых кинематически связаны со звеном 18 посредством зубчато-реечной передачи, При этом производится разворот груза 22 в требуемое положение. После освобождения груза захватным устройством 21 цикл повторяется, 3 ил.Изобретение относится к машиност роению, в частности к робототехнике,и может быть использовано на гредпри, ятиях местной промышленности, в почтовой связи,20Цель изобретения - расширение технологицеских воэможностей путем уве, личения числа точек позиционирова ,ния.На фиг. 1 представлена кинематическая схема промышленного робота; наФиг. 2 - схема установки дополнительных силовых цилиндров; на Фиг 3, схема подключения силовых цилиндров кк золотниковым распределителям,Промышленный робот содержит основание 1 с направляющими и зубчатой, рейкой, тележку 2, установленную нанаправляющих основания, на которойзакреплен двигатель-редуктор 3 с зуб- зчатым колесом 4, образующим зацепле ние с рейкой.На тележке жестко закреплен манипулятор, имеющий звенья с приводами. Силовой цилиндр 9 подъема имеет шток 610жестко связанный с ползуном 7, на котором также жестко закреплен силовойцилиндр 8 ротации. Он имеет основнойсиловой цилиндр 9 (фиг. 2) с поршнями 10 и 11, кинематически связаннымисо смежным звеном с помощью зубцатореецной передачи, рейка 12 которойвыполнена на штоке.Корпусы дополнительных силовых цилиндров 13 и 1 ч закреплены на корпусе В 0основного силового цилиндра, а поршни15 и 16 этих цилиндров имеют большийдиаметр, чем поршния основного цилиндра. Штоки дополнительных силовых цилиндров являются упорами для поршней10 и 11. В окне 17 корпуса основногосилового цилиндра расположено звено18, связанное с ползуном 7 шарниром19, ижестко связанная со звеном 18 шестерня 20, образующая зацепление срейкой 12, К звену 18 крепится захватное устройство 21 с грузом 22,привод ротации которого в вертикальной плоскости аналогичен приводу ротации звена 18. Схема связей полостейсиловых цилиндров и золотниковых распределителей включает трехпоэиционный золотник 23 и двухпозиционные золотники 24.Манипулятор работает следующим образом.Движение тележки по направляющимоснования осуществляется от двигателя-редуктора 3 и передачи, содержацей зубчатое колесо ч и рейку. Вертикальное перемещение звена 18 осуществляется от силсвого цилиндра 5, Ротация в горизонтальной плоскости осуществляется от силового цилиндра 8через передачу шестерня 20 - рейка12. При полностью втянутых штоках силовых цилиндров 13 и 14 рейка 12 фиксирует два крайних положения звена18 (например, 0 (360) - 270). Привыдвижении псршня 15 Фиксируются положения звена 18 - 90 - 270, придвижении поршня 16 - 0 (360) - 180при выдвижении обоих штоков - 90о180 , Эти углы могут Фиксироваться влюбом сочетании по заданной программе системы управления,Программная система управления роботом выполнена известным образом.Золотники 24 управляют положениями штоков дополнительных цилиндров (штоквдвинут-выдвинут), Золотник 23, обеспечивая подачу масла в левую или правую полость основного цилиндра 9,Фиксирует его шток в положении упорав торцы штоков дополнительных цилиндров (четвертое положение). Среднееположение золотника 23 обеспечиваетзапирание масга в обеих полостях ци15375линдра с Фиксацией рейки 12 в какомлибо текущем положении.Указанное сочетание работы основного и дополнительных силовых цилиндров обеспечивает четыре точки позиционирования в каждом приводе промышленного робота.10Формула изобретенияПромышленный робот, содержащий основание, тележку, установленную на направляющих основания, манипулятор, смонтированный на тележке и имеющий звенья с приводами, включающими основные силовые цилиндры, корпусы которых установлены на соответствующих звеньях, а штоки кинематически связаны 20 со смежными звеньями с помощью зубча 16то-реечных передач, упоры, взаимодействующие с соответствующими звеньями, а также систему управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа точек позиционирования, он снабжен дополнительными силовыми цилиндрами, число которых равно числу упоров, жестко установленными своими корпусами на корпусах основных силовых цилиндров соосно с ними, причем штоки дополнительных силовых цилиндров жестко связаны с соответствующими упорами, а диаметры их поршней больше диаметров поршней основных силовых цилиндров, при этом полости дополнительных силовых цилиндров подключены к системе управления посредством дополнительно введенных золотниковых распределителей.1537511 и ор И, Кучерявая едактор А. Иотыл о и ГКНТ СССР тент, г. Ужгород, ул. на,10 ки и ком Ь на оизвадственн Заказ ВНИИП Составитель В. Вер Техред Л.Сердюкова 37 Тираж 680 ПодписноеГосударственного комитета по изобретениям и открытия 113035, Москва, Я, Раущская наб., д. 1/5