Устройство для перемещения рабочего органа

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК В 25 .Х 9/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР МИТЕТТКРЫТИЯМ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВТОРЯК ЕЛЬСТВУ/25-087 изобретения я затрат за сче нической энер ние исполнител го со звенья шаговом режиме чередования ра звеньев под де мента 4, распо звеньями и усил взаимодействии сатора звена с прорези 8, вып ной части 7 фи пенсирует поте при перемещени 3 ил.(71) Научно-исследовательский и экс"периментальный институт автомобильной электроники и электрооборудовани(5 б) Авторское свидетельство СССРУ 9573 бб, кл. Н 02 К 4 1/03, 1981,(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА.(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри проектировании различного родаманипуляционных и спутниковых систем, координатных столов и т.д. Целью ляется снижение энергоаккумулирования мехаии звеньев. Перемещеьного органа, связанноми 2 и 3, происходит впутем смены порядка сфиксации и фиксации йствием упругого элеложенного между однимиия, возникающего приподвижной части 5 фикнакладной поверхностью олненной на неподвижксатора, которое комри энергии, возникакяцие и звена. 1 з.п. ф-лы,Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри проектировании различного родаманипуляционных и спутниковых систем,координатных столов и т.д.Цель изобретения - снижение энергозатрат за счет аккумулированиямеханической энергии звеньев.На фиг, 1 изображена схема устройства; на фиг. 2 - узел Х на Фиг. 1;на Фиг. 3 - схема мно озвенного устройства,Устройство содержит основание 1,на котором с возможностью перемещения вдоль него установлены звенья 2и 3, связанные между собой упругимэлементом 4, например прулмной,. Накаждом подвижном звене установленаподвижная часть 5 фиксаторов, связанная а выходным элементом двигателя,выполненного, например, в вид электромагнита 6. На основании 1 установлена вторая часть Фиксаторов, например рейка 7, с равноотстоящими нашаг с прорезями 8, Части 5 Фиксаторовустановлены с возможностью взаимодействия своими рабочими поверхностямис поверхностями прорезей 8. Фиксаторы связаны с блоком 9 управления посредством датчиков 10., По крейноммере одна из поверхностей прорезей8 составляет с направлением пеэемещения подвижного зве:а угол р, ме вше90 , но больше, чем угол самотор.:о-.Оженияе 35Если это условие не будет соблюдено, то конструкция будет неработоспособной, так как произойдет заклинивание элементов Фиксатора. Ширина прорези на рейке 7 выбирается из соотно- Щшенияд.(И(8 2где И - потери энергии эа один шаг;с " длина шага;С - суммарная жесткость задействованных на шаг упругих элементов;1 - ширина прорезей.При несоблюдении указанного условия часть 5 Фиксатора, установленная на подвижном звене не попадает в прсрезь и не произойдет Фиксации и восполнения диссепативной энергии:Устройство работает следующим образом.В исходном положении звенья 2 н 3 зафиксированы относительно друг друга при помощи частей фиксаторов, Изменение шагового перемещения звеньев производится путем смены порядка чере дования расфиксации звеньев с учетом упругого состояния пружины. Если необходимо перемещать систему на шаг слева направо, то с блока управления подается команда на расфиксацию звена 2, Под действием упругого элемента 4 звено 2 начнет перемещаться в направлении звена 3 до тех пор, пока вся потенциаЛьная энергия растяжения пружины не перейдет в потенциальную энергию сжатия. Часть 5 фиксатора доходит до начала прорези и датчик 10 дает сигнал на блок 9 управления о наличии прорези и включении электромагнита, который выдвигает часть 5 фиксатора, который своей рабочей поверхностью скользит по рабочей поверхности прорези, принудительно заходит в нее, перемещая подвижное эьено на величину тем самым восполняя потери потенциальной энергии пружины. Таким образом, потери энергии при перемещении зввна компенсируются без дополнительного привода, При перемещении любого из звеньев с ним необходимо произвести аналогичные действия. Перемещение звена происходит при Фиксированном положении соседних с ним звень"ЗеФормула изобретения1, Устройство для перемещения рабочего органа, содержащее установленные на основании направляющие элементы, на которых расположены звенья, связанные с рабочим органом, приводы перемещения звеньев и фиксаторы положения звеньев, состоящие из неподвижной, имеющей клиновые прорези части, установленной на основании, и подвижных частей, установленных на каждом из звеньев с возможностью их взаимодействия с прорезями неподвиж- ной части, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью снижения энергозат" рат за счет аккумулирования механической энергии звеньев, оно снабжено упругими элементами, установленными между звеньями, а привод перемещения каждого из звеньев выполнен в виде двигателя, установленного на звене и связанного с подвижной частью фиксатора, при этом по крайней мере одна1043 оставитель Ф. Майороехред Л.Сердюкова ректор В, Каба Редактор С. Патрушев ираж 690 Подписное митета по изобретениям и открытиям сква, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Т аказ ри ГКНТ СС осударственного 113035, роизводственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина 5 154из поверхностей прорезей неподвижнойчасти фиксатора составляет с направлением перемещения звеньев угол,оменьший 90 , но больший, чем угол самоторможения звена,2. Устройство по и.1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что неподвижная часть фиксатора выполнена в виде рейки с равноотстоящими одна от другой прорезями.