Манипулятор

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕО 1 УБЛИ Н 5(19 25 д 9/О м АВТОРЧИК ТЕЛЬСТВУ 8.8)идетельство СССР 29 , 15/00, 1988. к машиномцшленным лью изобре намических ния массы и манипуБ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕ1 О ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБ(57) Изобретение относитсястроению, в частности к прроботам и манипуляторам. Цтения является улучшение дхарактеристик за счет снижподвижных частей конструкц лятора. Это достигается тем, что двиггатели 34 - 38 приводов перемещенийполупризм 6 и 7 и приводов поворотабарабанов 9 и 11 головок 10 и 12 захвата располагаются на основании 1 вузле настройки 2. Каждый из двигателей34 - 38 установлен с возможностью соединения с соответствующим механизмОмперемещения полупризм.6 и 7 и приводами поворота барабанов 9 и 11 головок 10 и 12 посредством управляемыхмуФтКаретки 26 - 29, несущие двигатели 39 - 38, синхронно перемещаютсяс соответствующими им полуприэмами 6и 7 от двигателя 34. 3 ил,Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам.Цель изобретения - улучшение диаг,ностических характеристик за счетснижения массы подвижнь) частей конструкции,На Фиг, 1 показан манипулятор, обц(ий вид; на Фиг. 2 - вид А на Фиг. 1; 0на Фиг. 3 - вид Ы на Фиг, 1 (манипулятор в позиции, настройки захвата).Манипулятор состоит из основания 1,узла настройки 2, механический руки3 и захвата чр содержащего пальцы ввиде поворотных рычагов 5 и ладонь издвух попупризм 6 и /р установленныхна механической руке 3 с возможностью,сближения ими расхождения в плоскос:ти, перпендикулярной к оси механической руки 3. Перемещение полупризм 6и 7 осуществляется винтом 8, имеющимразнонаправленную резьбу для каждойполупризмы,В полупризме 6 смонтированы бараЬан 9 и головка 10, а в полупризке,7 - соответственно барабан 11 и головка 12. Валы 13 и 1 ч барабанов 9 и11 расположены вдоль наклонной поверхности полупризм 6 и 7 р а валы 5 и 301 Ь головок 10 и 12 установлены в за,цних ее стенках 17 и 18 соответственно. Оси валов 13 и 1 ч барабановии. Оси ВалоВ 1 и 16 Головок Взаимо перпендикулярны, По окружности каж-.35рого барабана 9 и 11 смонтированыопорные элементы 1 ч из различных материалов и разных конструкций, нсприернадувные резиновые подушки, металлические или пластмассовые плас"инки,пластинки с телами качения и т,п,. Поворотные рычаги . установлены ради ально в пазах каждой головки 10 и 12,а их концы, обращенные к изделию 20снабжены зажимными элементами 21,Кандьй рычаг . имеет возможностьповорачиваться вокруг оси 22 и взаимодействовать с приводом 23 через шток2 Чр ПРиче(ч с последним ВзаикОДейстВУет только тот рычаг 5 который в данный момент предназначен для зажима детали. В исходном положении рычаги 5отведены от изделия 20 посредствомпружины 25. Узел настройки 2 состоитиз корпуса, установленного на основа Гнии 1, кареток 26 - 29, винтовых гередач, винты 30 - 33 установлены а г- пусе и кинекатическл связаны междусобой" а их гайки жестко свлза:,.( ". ретками 26 в . 29 р,цвигателей 3 ч привоДа пеРемеЩениЯ полУпРизмр Установлечных на корпусе, ,двигателей 35 и 36 приводов поворота барабанов и приводов 37 и 53 гОзорота ГОлОВОк, установленных на соответствуюц(их каретках 26 "2 Я, Кадьй из перечисленных приводов 34 - 38 снабжен управляемой муФ- той, составленной из двух полумуфт 39 и ч 0, Первая полумуфта 3.". связана с программой управления и установлена на выходном Валу каждоГО д и ателя из г;омНУтьх г Р:задов( :" ВгоРал полУмУФ- та 0 смонтирована в захвате неподвижно на торце каждого вала 13 - 16, а также у винта 8. Воосное положение полумуФт 39 двигателей 34-38 и полумуФт 0 захвата, т.е, его валов 13-16 и винта 8 поддерживается при перемещении полупризм 6 и 7 за счет того, что приводы 35 - "8 смонтировань на каретках 26 - 3 р расположенных на винтах 30 - 33, а выходной вал двигателя 3 ч перемещения полупризм 6 и 7 кинематически связан с винтами 30-33. Такая конструктивная особенность обеспечивает синхронное перемецение кареток 26 и 2 Р с полупризмой 6, а кареток 27 и 29 с полупризмой 7 Вертикальное перемещение захвата на г;озицию узла настройки 2 ОГраничивается упором ( с конечным вьКлочате, ем 12. Манипулятор да)отает следующлм образомм,При вкл:.(че ии манипулятора в работу и Н 800 ходимости настроики зах Вата на работу с тем или иньм изделием 20 подаетсл команда, после которой ме)аническая рука 3, поворачиваясь вокруг вертикальной колонны и опускаясь Вниз р занимает положение на по зицию узла настройки 2 захвата, При этОм полуму)ты ч 0 Валов 13 16 и Винта8 занимают соосное положение с соот-, ветствующими полумуФтами 39 р располо.- женными на выхсдньх валах двигателей3-38, Включаются полукуФты 59 и Овинта 8 и двигателя 3 ч . Включение последнего гриводит к перемещению полупри:и Ь и 7, которые в зависимости От направления вращения винта 8 сблиюзютсл или удаляютсл на расстояние, неоЬходикое цлл работы с конкретным диакетрок изделия 20. Синхронно с полупризмой Ь перемещаются каретки 26 и (8 р несущие приводы 35 и 37. В то же время каретки 27 и 29 р несущис приво7510 ды 3 Ь и 38, перемещаются синхроннос полупризмой 7,Включение полумуФт поворота барабанов 9 и 11 головок 10 и 12 происходит от программы управления в зависимости от материала изделия 20. Приэтом приводами 39 - 38 обеспечиваетсяустановка тех или иных опорных и зажимных элементов 19 и 21, После Фиксации положения барабанов 9, 11 и головок 10, 12 (Фиксаторы не показаны)манипулятор готов к работе,Бсли в процессе выполнения технологического цикла возникает необходимость в наладке захвата на другое изделие 20 (другого диаметра и материала), то указанные команды повторяются. Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем механическую ру ку с захватом, имеющим две полупризмы, в каждой из которых установлены ЬараЬан с опорными элементами и головка с зажимными элементами, привод 6перемещения полупризм, имеющий двигатель и винтовую передачу, винт кото-,ирой связан с двигателем, а гаики - сполупризмами, и приводы поворота бараоанов и головок, включающие двигатели и механизм поворота барабанов иголовок, о т л и ц а ю щ и й с я тем,что, с целью улучшения динамических 10 х арак-еристик за счет снижения массызахвата, он снабжен управляемыми муФтами и узлом настройки, выполненнымв виде корпуса, размещенного на основании, кареток и винтовых передач, 15 винты которых установлены в корпусе икинематически связаны между собой, аих гайки жестко связаны с каретками,причем двигатели приводов поворотаЬарабанов и головок установлены на 20 каретках, а двигатель привода перемещения полупризм закреплен на корпусе,при этом выходные валы двигателей установлены с возможностью соединенияс механизмами поворота барабанов и го ловок, а также перемещения полупризмпосредством управляемых муФт, а выходной вал двигателя перемещения полупризм кинематически связан с винтовыми передачами узла настройки.Составитель А. ШиряеваТехред Л.Сердюкова Корректор Кучерява Иотыл да ж Я Подписное ГКНТ ССС омитета по ог д Ж роиэводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина,101 Заказ 137 ВНИИПИ Государстве 11