Манипулятор

СОЮЗ СО 8 ЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 19) (И) ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР в,СПИ ЗОБРЕТЕН ЕЛЬСТВ Б.С.Колывальство СС 9/00, 198(57) Изобреностроению,ным роботамизобретенияности позици ЯТОРение отноа именно ится к машипромышленторам. ел манипувляется вышение точконечного онировани ВТОРСКОМУ СВИ 1(56) Авторское свидетУ 1414625, кл. В 25 ) 1) 5 В 25 1 9/00 // В 25 3 9/О ромбообразного звена и КПД манипулятора эа счет уменьшения статических и динамических нагрузок в червячных зубчатых зацеплениях шарниров,При включении электроприводов,расположенных в каждом корпусе мо"дулей ромбообразных звеньев 7 и 23,происходит относительное перемещение этих корпусов относительно про"дольных осей шарниров 8 и 9. Управляя углом разворота корпусов модулейотносительно продольных осей шарниров 8, 9, получают определенную траекторию движения и точку позиционирования схвата манипулятора. 6 ил ., Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам.Цель изобретения - повышение точ 5 ности позиционирования конечного ромбообразного звена и КПД манипулятора эа счет уменыдения статических и динамических нагрузок в червячных зубчатых зацеплениях шарниров.На фиг.1 представлена конструкция модуля перемещения; на фиг,2 - звено ,ромбического манипулятора, общий вид; на Фиг,3 - конструкция свободного шарнира, общий вид;на Фиг,4 конструкция сопрягаемого шарнира, общий вид; ла Фиг.5 - соединение соседних звеньев; на фиг,б - манипуля,тор, общий вид, /ОМодуль 1 перемещения (Фиг. 1) состоит из рычага 2, двух шарнирных узлов 3 и 4, каждый иэ которых включает двигатель 5 и червячные редукторы б, установленные соосно шарни ру, причем каждый редуктор 6 смещен относительно оси симметрии моцуля 1. Ромбообразное звено 7 (Фиг,2) включает четыре модуля 1, две пары свободных шарниров 8 и два сопряженных,50 шарнира 9, лежащих на другой диаго; али звена. Свободный шарнир Я (Ф.,и 3) состоит из двух узлах 3 и 4 связанных между собой через подшипники 10 и 11, установленные в корпусах узлов Зи 4, Натяжение подшипников 10 и 11 обеспечивает крышка 12 жестко связанная с корпусом узла 3. Редуктор б состоит из червячного колеса 13, закрепленного в подшипниках и 15 и находящегося в зацеплении с червяком 16, связанным через зубчатые колеса 1 и 18 с двигателем 5. Червячные колеса 13 расположенныев узлах 3 и 4, связаны между собой валом 19. Сопрягаемый шарнир 9(Фигв 4) состоит из двух узлов 3 и 4 связанных между собой через подшипники 10 и 11, установленные в корпусах узлов 3 и 4, Натяжение подшипников 10 и 11 обеспечивает крышка 12,50 внутри которой установлены подшипники 20 и 21, Фланец 22 цилиндрической частью закрепляется с подшипниками20 и 21, а другая часть Фланца 22 имеет место крепления со звеньями, основанием, движителем или захватом, Редуктор б имеет червячное колесо 13, закрепленное в подшипниках 14ги 1 э, которое находится в зацеплении с червяком 1 б и связано через зубчатые колеса 17 и 18 с двигателем 5. Червячные колеса 13, расположенные в узлов 3 и 4, связаны между собой общим валом 19. Связь звеньев 7 и 23 (фиг,1, 5, 6) между собой осуществляется через свободный шарнир 8 и сопрягаемый шарнир 9 шарниром 24, состоящим из Фланца 22, жестко связанным с крышкой 12, которая закреплена на корпусе шарнира 8. Редукторы б, расположенные в шарнирах 8 и 9, кинематически замкнуты валом 25.При работе манипулятора (Фиг,б) ромбообразные звеньяи 23 преобразуют угловые движения мочулей 1 перемещения в поступательно, продольное или боковое и.ремещения эве. ньен 7 и 23. При этом достигается увеличение точности работы манипулятора за счет умен"шенин зазоров в шарнирах 8 и 9, а также в шарнире 24. Кроме того, достигается увеличение общего коэффициента полезного действия силовой передачи шарниров 8 и 9 эа счет компоновочного решения передачи и уменызения нагрузок в червячных зацеплениях.о р м у л а и з о б р е т е н и я"Ынипулятор, содержащий последовательно связанные ромбообразные звенья, каждое из которых выполнено из двух шарнирно связанных пар ведущего и ведомого модулей, внутри корпусов которых расположены приводы, выполненные в виде электродвигателей с червячными редукторами при этом в звене каждый ведущий модуль связан с ведомым модулем посредством шарнира, причем червячные колеса редукторов установлены в шарнире соосно на одном валу, а червяки этих редукторов кинематически связаны с соответствующим электродвигателем, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования конечного ромбоооразного звена и КПД манипулятора за счет уменьшения статических и динамических нагрузок в червячных зубчатых зацеплениях шарниров, противолежащие шарниры каждого ромбообразного звена выполнены в виде Фланца, одна часть которого установлена на дополнительно введенных опорах качения, 154 )045смонтированных на ведущем модуле,а другая жестко связана с корпусомведомого модуля, причем продольная,ось кажцого червяка червячного редуктора модуля расположена асимметрично продольной оси этого модуля.5 АОч 5 Составитель А.уваровРедактор С.Патрушева Тепрел Л,Сердокова Корректор И.Шароши Тираж 700 аказ 253 Подписное Госуд оизводстненно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагари твенного камит 113035, Москв а по изобретениям и открытиям при ГКНТ Я, Раушская наб., д, 4/5